CONTROL PREDICTIVO Y ADAPTATIVO

TAREA 2 - CONCEPTOS Y CARACTERÍSTICAS DE CONTROL

AVANZADO

PRESENTADO A:
MANUEL ENRIQUE WAGNER

ENTREGADO POR:

DANIEL RODRIGO MADRIGAL

CÓDIGO: 80083634

GRUPO: 203046_1

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
ABRIL 2021
 INTRODUCCIÓN

En el desarrollo del siguiente informe se desarrollan conceptos sobre

algebra lineal aplicada en el estudio de linealización, eigenvalores,
eigenvectores, observabilidad, controlabilidad para su aplicación en el
estudio de los problemas de control avanzado.

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 OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL

 Adquirir los conocimientos sobre los conceptos y características de

control avanzado.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Definir el concepto de linealizar y aplicar el proceso de

linealización a un determinado sistema.
 Definir el concepto de eigenvalores, eigenvectores y aplicar el
concepto de valores y vectores característicos a un determinado
sistema.
 Definir el concepto de controlabilidad, observabilidad y aplicar el
proceso de controlabilidad y observabilidad a un sistema
determinado.

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PUNTO 1: Definir y colocar las ecuaciones canónicas de los
siguientes conceptos: linealización aplicando la matriz jacobiana,
eigenvalores, eigenvectores, controlabilidad y observabilidad.

Eigenvalores

Sea A una matriz cuadrada, un numero escalar λ se dice que es un

valor propio o un valor característico de A tal que

Ax=λx p ara algún 0≠ x ∈ Ϝ n .

El número λ es un valor característico de A si y solo si A – λI es

singular:

det ( A−λI )=0

Eigenvectores

Son los vectores no nulos que, cuando son transformados por el

operador, dan lugar a un múltiplo escalar de sí mismos, con lo que no
cambian su dirección. Cada λ está asociada con vectores característicos
x:

( A – λI ) x=0 bien , Ax=λx

Linealización

Se denomina sistema lineal aquel sistema en que la relación entre la

entrada y la salida puede definirse mediante una ecuación lineal.

Sistema lineal: y = ax +b

Sistema No lineal: y = x3

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Se dice que una ecuación es lineal si a esta se le puede aplicar el
principio de superposición.

Matriz Jacobiana

En ingeniería de control, una operación normal del sistema puede

ocurrir alrededor de un punto de equilibrio, y las señales pueden
considerarse señales pequeñas alrededor del equilibrio. Sin embargo, si
el sistema opera alrededor de un punto de equilibrio y si las señales
involucradas son pequeñas, es posible aproximar el sistema no lineal
mediante un sistema lineal. En este sentido, mediante la matriz
Jacobiana, que es una matriz formada por
las derivadas parciales de primer orden
de una función, es posible aproximar
linealmente a la función en un punto. La
matriz Jacobiana puede estar definida de
la forma.

Controlabilidad

Es una característica de un sistema, generalmente representado por un

modelo en espacio de estado, que nos indica si la evolución de una o
varias de sus dinámicas (estados) pueden ser modificadas por las
entradas del sistema (control). Así un sistema es controlable en el
tiempo t0 si se puede transferir desde cualquier estado inicial x(t 0) a
cualquier otro estado, mediante un vector de control sin restricciones,
en un intervalo de tiempo finito.

Un sistema LTI representado por la ecuación de estado

ẋ= Ax ( t )+ Bu(t )

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Donde A ∈ R nxn , B∈ Rnxmes controlable si y solo si la matriz de
controlabilidad C tiene rango n

rango ( C )=rango ( [ B ⋮ AB⋮ … ⋮ An −1 B ] )=n

Observabilidad

Es una característica que nos indica la capacidad de poder estimar los

valores de un estado partiendo del conocimiento de las variables de
salida y entrada del sistema. Se dice que el sistema es completamente
observable si el estado x(t0) se determina a partir de la
observación de y(t) durante un intervalo de tiempo finito, t0 ≤ t ≤ t1.
Por tanto, el sistema es completamente observable si todas las
transiciones del estado afectan eventualmente a todos los elementos
del vector de salida.

Un sistema LTI representado por la ecuación dinámica de estado y la

ecuación de salida

ẋ= Ax ( t )+ Bu(t )
y=Cx (t)

Donde A ∈ R nxn , C ∈ R rxnes observable si y solo si la matriz de

Observabilidad O tiene rango n

([ ])
…
CA
rango ( O )=rango … =n
⋮
…
C A n−1

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PUNTO 2: Aplicar linealización al sistema A1 a través de la matriz
Jacobiana.
x 12 x 1 x 22
A1=
(
−a−6 x 1 x 2 1−3 x 12−6 x 22 )
a=4

x12 x 1 x 22
(
−4−6 x 1 x 2 1−3 x 12−6 x 22 )
Para un punto de equilibrio (0,0) se procede a buscar la matriz
jacobiana

Sea F ( x 1 , x 2) =( ( x 12+ x 1 x 22 ) , (−4−6 x1 x 2+1−3 x12−6 x 22 ) )

∂ ( x 12 + x 1 x 22 ) ∂ ( x 12 + x 1 x 22 )

|
J A ( x 1 , x 2 )=
∂ x1
∂ ( −4−6 x 1 x 2 +1−3 x 12−6 x 22 )
∂ x1
∂ x2
∂ (−4−6 x 1 x 2 +1−3 x 12 −6 x22 )
∂ x2
|
2 x 1+ x 22 2 x2 x 1
J A ( x 1 , x 2 )=
(
−6 x 2−6 x 1 −6 x 1−12 x 2 )

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PUNTO 3: Aplicar eigenvalores y eigenvectores del sistema A2.

A2= 3 4
( )
b 1
b=3

(33 41)
Se procede a buscar los valores propios, para ello se debe buscar
det ( A−λI )=0

det 3
([ 41]−λ[ 10 01])=0
3

det 3
3([ 41]−[ 0λ 0λ])=0
det 3−λ 4 =0
([3 1−λ ])
( 3−λ ) ( 1−λ )−12=0

3−3 λ− λ+ λ2−12=0

λ 2−4 λ−9=0
Las raíces del polinomio características son los valores característicos

−b ± √b 2−4 ac 4 ± √ 52
λ= =
2a 2

λ 1=( 2+ √ 13 )

λ 2=( 2−√ 13 )

Para λ1 =( 2+ √ 13 )

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( A−λ1 I ) x=0

(33 41)−( 2+√ 13 ) (10 01 )[ xy ]=[ 00 ]

(33 41)−[ 2+√0 13 0 x =0
][ ] [ ]
2+ √ 13 y 0

(33 41)−[ 2+√0 13 0

2+ √ 13
x
y
=0
][ ] [ ]
0

1−√ 13 4 x =0
[ 3 −1−√ 13 y 0 ][ ] [ ]
El primer vector característico para

x 1= 1+ √ 13
[ 3 ]
Para λ2 =( 2− √ 13 )

( A−λ1 I ) x=0

(33 41)−( 2− √13 ) ( 10 01)[ xy ]=[ 00 ]

(33 41)−[ 2−0√13 0 x
2−√ 13 y
=0
][ ] [ ]
0

(33 41)−[ 2−0√13 0 x =0

2−√ 13 y ][ ] [ ]
0

1+ √13 4 x
=0
[ 3 −1+ √ 13 y ][ ] [ ]
0

El segundo vector característico para

x 2= 1+ √ 13
[ 3 ]
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PUNTO 4: Aplicar controlabilidad y observabilidad del sistema número
3.

b: Penúltimo digito de la cedula = 3

a: Ultimo digito de la cedula = 4

x˙1 3 1 x1 0
()(
x˙2
= + u
−4 −1 x 2 1 )( ) ( )
x1
y= (1 0 )
()
x2

La matriz de controlabilidad viene dada por:

C=[ B AB ]

Así

AB= 3 1 0= 1
[
−4 −1 1 −1 ][ ] [ ]
B= 0
1 ()
Finalmente

C= 0 1[
1 −1 ]

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Ahora se busca el rango de la matriz C, para ello se busca la matriz
triangular superior de la matriz C

C= [01 −11 ]
Así F1+F2

[ 11 −12 ]
Así F2-F1

[ 10 −32 ]
Se observa que la matriz triangular superior no tiene filas completas
con ceros, por lo tanto el rango es completo e igual a 2 y como el rango
del sistema (Matriz A) es 2, se tiene que el sistema es controlable.

La matriz de observabilidad viene dada por:

O= C
CA [ ]
Así

CA =[ 1 0 ] [−43 −11 ]=[ 3 1]

C=[ 1 0 ]

La matriz de observabilidad queda así

O= 1 0
[ ]
3 1

Ahora se procede a buscar la matriz triangular superior

[ 13 01]
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Así F2-3F1

[ 10 01]
Nuevamente al observarla matriz triangular superior, no encontramos
filas o columnas competas de ceros, por lo tanto el rango de O es 2
igual que la dimensión del sistema, por lo tanto el sistema es
observable

CONCLUSIONES

Se logró definir cada uno de los conceptos y características de control

avanzado tales como los conceptos de linealización, observabilidad,
controlabilidad, eigenvalores y eigenvectores. Así como su aplicación en
la resolución de los problemas planteados.

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 REFERENCIAS

Ogata, K. (2003). Ingeniería de control moderna. Pearson Educación.

Nise, N. S. (2020). Control systems engineering. John Wiley & Sons.

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