7.1.- Considere el sistema mecánico de la figura 7.

57 Está formado por un resorte y dos

amortiguadores. Obtenga la función de transferencia del sistema. El desplazamiento x i es la
entrada y el desplazamiento x 0 es la salida, Este sistema, ¿es una red de adelanto mecánico o
una red de retardo?

La ecuación diferencial para este sistema mecánico es

b 2 ( ẋ i− x˙0 ) +k ( x i + x o )=b1∗ x˙0

Tomando la transformada de Laplace

x0 ( s) b 2+ k
=
xi (s) b2
s+1
k
(b ¿ ¿ 1+ b2)∗s +k = ¿
( b ¿ ¿ 1+b2 )
s+1 ¿
k

Si nosotros definimos

b2
=T
k

(b ¿ ¿1+ b2)
=β >1 ¿
b2

Entonces la función de transferencia x 0 / xi viene a ser:

1
s+
x0 ( s) T +1
= =
1 T
x0 ( s) βTs+ 1 β s+ 1
βT
( )
 Este es una red de atraso porque el polo ( s=−1/ βT ) esta localizado más cerca al origen
que el cero ( s=−1/ T )

7.3.- ¿Es Gc ( s) una red de adelanto o una red de retardo?

3.5∗s+1.4
G c ( s )=
s+2

3.5 (s +0.4)
Gc ( s )=
s+2

El cero (s=-0.4) está ubicado más cerca que el polo (s=-2) con respecto al origen por lo
tanto se trata de una red de adelanto

7.5.- Diseñe un controlador amplificador operacional para que realice la siguiente función de
transferencia de adelanto de fase:

5 (s +1)
G c ( s )=
s +8

5 (s +1) 5 (s+ 1)
G c ( s )= =
s +8 8 (1.125 s+1)

Compensador electrónico de Red de adelanto

La función de transferencia de este circuito op-amp es:

E0 (s) R2 R4 R1 C1 s +1
=
Ei ( s) R 1 R3 R2 C2 s +1

Si nosotros arbitrariamente colocamos, C 1=C2 =10uF y R3=10 entonces

R1=100 Kohmios , R2=12.5 Kohmios

Teniendo la igualdad:
R2 R4 5
=
R1 R 3 8

Obtenemos:

12.5∗103∗R 4 5
3 3
= → R 4=50 Kohmios
100∗10 ∗10∗10 8

C 1=10 uF C2 =10uF R1=100 Kohmios

R2=12.5 Kohmios R3=10 Kohmios R4 =50 Kohmios

7.7.- Determine los valores de K, T1, T2 del sistema de la figura 7.60 tales que los polos
dominantes en lazo cerrado tengan el factor de amortiguamiento relativo ε =0.5 y la frecuencia
natural no amortiguada ω n=3 rad/seg

1
s+
Gc ( s )=K
T 1 s+1 KT 1
=
T 2 s+1 T 2
( )
s+
T1
1
T2

Diseño para la compensación de adelanto mediante el método del LGR

**********************************************************************
sys sin compensar sys compensado
Polos Dominantes : -0.5000+3.1225i -1.5000+2.5981i
epsilon : 0.1581 0.5000
wn(rad/seg) : 3.1623 3.0000

Parametros del compensador en adelanto

Deficiencia angular = 40.8934 grados
Ubicacion del cero = -1.9373
Ubicacion del polo = -4.6458
T = 0.5162
alfha = 0.4170
Kc = 1.2292
K = 12.2915

Obteniendo las funciones de transferencia en lazo abierto

 10
Sistema:
s 2+ s

1.229 s +2.381
Conpensador en adelanto :
s +4.646

12.29 s+ 23.81
Sistemaconpensado :
s +5.646 s2 +4.646 s
3

Hallando los valores K, T1, T2 de:

1
s+
G c ( s )=
KT 1
T2
( )
s+

De donde se deduce
T1
1
T2
=1.2292
(s +1.9363)
s+ 4.646

1
T 1= =0.5164
1 . 9363

1
T 2= =0.2152
4.6460

T 2∗1.2292
K= =0.5122
T1
7.9.- Considere el sistema de la figura 7.62.Diseñe un compensador de adelanto para que los
polos dominantes en lazo cerrado se localicen en s=−2± j 2 √ 3 : dibuje la respuesta a una
entrada escalón del sistema diseñado con MATLAB.

Usando el programa hecho en Matlab escogemos el cero en -2

Diseñ o para la compensació n de adelanto mediante el método del LGR

**********************************************************************
sys sin compensar sys compensado
Polos Dominantes : -1.0000+3.0000i -2.0000+3.4641i
epsilon : 0.3162 0.5000
wn(rad/seg) : 3.1623 4.0000

Parametros del compensador en adelanto

Deficiencia angular = 30.0000 grados
Ubicacion del cero = -2.0000
Ubicacion del polo = -4.0000
T = 0.5000
alfha = 0.5000
Kc = 1.6000
K = 16.0000
Obteniendo las funciones de transferencia en lazo abierto

10
Sistema: 2
s +2s

1.6 s+3.2
Conpensador en adelanto :
s +4

16
Sistemaconpensado : 2
s +4s

Grá fico de la respuesta ante una entrada escaló n unitario

7.11.- Haciendo referencia al sistema de la figura 7.64.Diseñe un compensador tal que la
constante de error estático de velocidad K v sea de 20 seg−1 sin que se modifique de forma
notable la localización original s=−2± j 2 √ 3 de un par de polos complejos conjugados en lazo
cerrado.

Diseñ o para la compensació n de atraso mediante el método del LGR

*******************************************************************
sys sin compensar sys compensado
Polos Dominantes : -2.0000+3.4641i -1.9797+3.4641i
epsilon : 0.4962 0.5000
wn(rad/seg) : 3.9899 4.0000
Kv(1/seg) : 4.0000 20.0000

Parametros del compensador en retraso

Ubicacion del cero = -0.0500
Ubicacion del polo = -0.0100
T = 20.0000
beta = 5.0000
Kc = 1.0050
K = 16.0796
Magnitud = 0.9951 ok
Angulo = -0.4999 ok
Obteniendo las funciones de transferencia

16
Sistema: 2
s +4 s

1.005 s +0.05025
Conpensador en atraso :
s+0.01

16.08 s+ 0.804
Sistemaconpensado :
s + 4.01 s2 +0.04 s
3