Método de Rigidez

1. Grado de Indeterminación cinemática o grados de Libertad GDL

los grados de libertad son el número mínimo de desplazamientos generalizados
independientes necesarios para definir el estado cinemático de un mecanismo o
configuración de la deformada de un sistema estructural. El número de grados de
libertad coincide con el número de ecuaciones necesarias para describir el
movimiento.

2. Discretización de estructuras
Al dividir la estructura en elementos, estos elementos están unidos por nudos. Estos
nudos tienen distintas propiedades según las solicitaciones que se necesiten estudiar.
De hecho, podría pensarse que son los nudos los que condensan las propiedades de la
estructura discretizada. De esta manera es más fácil su estudio.

La representación de elementos y nudos está mostrada en las siguientes figuras:

3. Determinación de los GDL

a. De un punto o nudo en el espacio

El nudo tiene 6 GDL

Durante un movimiento, para conocer su nueva posición se requiere de 6 parámetros
3 de desplazamiento y 3 de rotación.
b. De un punto o nudo en el plano

c. Caso de armaduras planas

En el caso de las armaduras cada nudo tiene 2 GDL y debe de restarse las
restricciones hechas por los apoyos. Las barras tienen EA=cte por lo que
pueden deformarse sin restringen el movimiento de los nudos.

Tiene 7 GDL
5 nudos y 3 restricciones de los apoyos: 2(5)-3 = 7

d. Caso de armaduras planas con elementos infinitamente rígidas.

En el caso de las armaduras que contengan barras de EA=oo, cada barra es una
ligación que impide un movimiento, por lo que debe de restarse por la
cantidad de barras con EA=oo.

Tiene 4 GDL
5 nudos, 4 restricciones de los apoyos y 2 barras EA=oo: 2(5)-4-2 = 4
e. Caso de pórticos planos con elementos flexibles EA=cte y EI=cte.
En el caso de pórticos planos cada nudo tiene 3 GDL y debe de restarse las
restricciones hechas por los apoyos. Las barras son deformables por lo que no
restringen el movimiento de los nudos.

Tiene 6 GDL
4 nudos y 6 restricciones de los apoyos: 3(4)-6 = 6

f. Caso de pórticos planos con elementos flexibles EA=oo y EI=cte.

En el caso de pórticos o vigas con barras de EA=oo, cada barra es una ligación
que impide un movimiento, por lo que debe de restarse por la cantidad de
barras con EA=oo.

Tiene 9 GDL

6 nudos, 4 restricciones de los apoyos y 5 barras EA=oo: 3(6)-4-5 = 9

En ocasiones es necesario añadir nudos intermedios en las barras, por lo tanto,

aumenta la cantidad de elementos y los GDL. Usualmente se busca analizar las
estructuras con el menor número de GDL.

Si no colocamos nudos intermedios y el voladizo puede prescindir ya que sus

cargas se pueden trasladar al nudo adyacente al voladizo, se reduce a 3GDL
g. Caso de pórticos espaciales con elementos flexibles EA=cte y EI=cte.

Tiene 24 GDL
8 nudos y 12 restricciones de los apoyos: 6(8)-24 = 24

h. Caso de solidos rígidos o cuerpos indeformables.

i. En el espacio

6 GDL

ii. En el plano

3 GDL
 2 desplazamientos y una rotación

i. Caso de pórticos planos con elementos mixtos.

a) Cuando se tengan resortes longitudinales y espirales, estos son elementos
deformables, por lo que no restringen el movimiento en los nudos, los GDL
no se ven afectados. No se resta nada.

b) Cuando se tengan barras que son ligaciones entre los nudos debemos restar
de la siguiente manera: barras con EA=oo resta 1, barras independientes
con EI=oo restar 2. Para el caso de barras con EI=oo que se unen o están
conectadas existe una dependencia de Giros, por lo que forman un solo o
único elemento.

Ejemplo: Para el siguiente pórtico determinar los GDL según sea el caso:

 Todas las barras con EA=cte y EI =cte.

 Las vigas con EA=oo
 Las vigas y columnas con EA=oo

solución
18 nudos
9 restricciones de apoyo (empotrados)
10 vigas
15 columnas

 3(18)-9 = 45 GDL
 3(18)-9-1(10) = 35 GDL
 3(18)-9-1(10)-1(15) = 20 GDL
Ejemplo: Para el siguiente pórtico determinar los GDL según sea el caso:

 Todas las barras con EA=cte y EI =cte.

 Las vigas con EA=oo
 Las vigas y columnas con EA=oo
 Vigas con EA=oo; EI=oo y columnas con EA=oo

solución
7 nudos
9 restricciones de apoyo (empotrados)
2 vigas
4 columnas

 3(7)-9 = 12 GDL
 3(7)-9-1(2) = 10 GDL
 3(7)-9-1(2)-1(4) = 6 GDL
 3(7)-9-1(2) -1(4)-2(2) = 2 GDL, para este caso las vigas con EI=oo con
independientes.

Ejemplo: Para el siguiente pórtico determinar los GDL según sea el caso:

 Todas las barras con EA=cte y EI =cte.

  Las vigas con EA=oo
 Las vigas y columnas con EA=oo
 Vigas con EA=oo; EI=oo y columnas con EA=oo

solución
12 nudos
12 restricciones de apoyo (empotrados)
6 vigas
8 columnas

 3(12)-12 = 24 GDL
 3(12)-12-1(6) = 18 GDL
 3(12)-12-1(6)-1(8) = 10 GDL
 3(12)-12-1(6) -1(8)-2(2)-4 = 2 GDL, para este caso las vigas con EI=oo se
unen formado una sola viga y quedando 4 giros dependientes, que
restan a los GDL.

j. Caso de pórticos planos con elementos de sólidos rígidos

Los sólidos rígidos se consideran como un solo nudo con 3 GDL, debiendo
restarse las restricciones y ligaciones.

Ejemplo: Para el siguiente pórtico determinar los GDL, la viga inclinada es un

sólido rígido equivale a (EI=oo, EA=oo), las columnas tienen EA=oo

solución
3 nudos (sin considerar el sólido rígido)
1 sólido rígido
9 restricciones de apoyo (empotrados)
3 columnas

#GDL = 3(3) + 3(1) – 9 – 3 = 0 GDL (No es posible aplicar el método)

 Caso Particular, este pórtico tiene las tres columnas paralelas, el sólido rígido
puede moverse como una traslación, pues el polo o centro instantáneo de
rotación queda en al infinito.

# GDL = 1

k. Caso de pórticos planos con rótulas o articulaciones

Las rótulas ayudan al movimiento por lo que hace aumentar los GDL de la
estructura en (n-1), donde n es el número de barras o elementos que llegan a
la rótula.

Existen casos en los cuales los elementos son continuos, y la rótula de puede
graficar con un elemento de longitud despreciable.

Ejemplo: Para el siguiente pórtico determinar los GDL, considerando que los
elementos tienen EA=oo y EI=cte.

Para simplificar no se toma en cuenta los voladizos

7 nudos, 9 restricciones en apoyos, 6 barras con EA=oo, 1 rotula

 Tiene: 3(7)-9-6+1 = 7 GDL

Nota: Para simplificar el No de grados de Libertad, se puede prescindir de las

rótulas en los elementos con EI=cte y el sistema se puede reducir a 3 GDL
Método Grafico

Otra alternativa, para determinar los grados de libertad en forma gráfica, siguiendo los pasos
siguientes:

a) En cada nudo graficar las coordenadas de movimiento

b) Para cada solido rígido graficar las coordenadas de movimiento
c) Aumentar las coordenadas de las rótulas (opcional en barras con EI=cte)
d) Eliminar las restricciones de los apoyos
e) Eliminar las coordenadas según las ligaciones: 1 para EA=oo y 2 para EI=oo, verificando
que si se tienen giros o desplazamientos dependientes que deben de eliminarse.

Para saber si una coordenada es dependiente, las coordenadas que se van

seleccionando como independieres deben de mantenerse fijo (sin movimiento) y
analizar si hay movimiento posible en las otras coordenadas, en caso que no exista ese
movimiento significa que dicha coordenada es dependiente.

Ejemplo: Para el siguiente pórtico determinar los GDL, considerando que los elementos tienen
diferentes términos de EA y EI, al finalizar graficar las coordenadas asociados a los grados de
libertad. El apoyo del nudo 4 es articulado y en nudo 2 hay una rótula.

Barra 1 2 3 4 5
EA oo oo oo oo cte
EI cte cte cte oo oo

3
5
4 2
1

3
1 2

6
4 5

Solución:

a) En cada nudo se grafica las coordenadas de movimiento, incluyendo las rótulas, en los
apoyos, aunque en estos últimos no es necesario.
 8

9 7
2
5 5 3
1
4 2 20
1
3
6 4

19 3
1 2

11 14 17

6
4 10 5 13
16
12 15 18

b) Eliminamos las coordenadas correspondientes a las reacciones, que son las

restricciones en los apoyos.
8

9 7
2
5 5 3
1
4 2 20
1
3
6 4

19 3
1 2

6
4 5

12

c) Eliminamos las coordenadas por las ligaciones EA=oo de las barras 1,2 y 3

9 7
5 3
1
4 2 20
1
3
6 4

19 3
1 2

6
4 5

12
d) Eliminamos las coordenadas en la barra 4 que serían 2 giros y un desplazamiento,

9 7
5 3
1
4 2 20
1

19 3
1 2

6
4 5

12

e) Finalmente, en la barra 5, eliminamos 2 giros por tener EI=oo

7
5 3
1
4 2
1

19 3
1 2

6
4 5

12

f) Reenumeramos las coordenadas que has quedado: 4 GDL

2
5 3
1
4 2
1

4 3
1 2

6
4 5

3
 g) En forma similar si se hubieran eliminado otras coordenadas quedaría así, pero los GDL
no varían, denominándose coordenadas generalizadas: 4 GDL

2
5 3
1
4 2
1

4 3
1 2

6
4 5

h) Se puede reducir los grados de libertad de las articulaciones de los elementos que
tienen EI= cte: 2 GDL
2
5 3
1
4 2
1

3
1 2

6
4 5

Ejemplo: Para el siguiente pórtico determinar los GDL, considerando que los elementos tienen
diferentes términos de EA y EI, al finalizar graficar las coordenadas asociados a los grados de
libertad. El apoyo del nudo 3 y 4 son articulados.

Barra 1 2 3
EA oo oo oo
EI oo cte cte
 1 3 2

1
2

3
4

Solución

a) Graficamos y enumeramos 12 coordenadas

2 5
1 3 2
1 4

3 6

1
2

8 11

3 7 10
4
9 12

b) Eliminamos las coordenadas de las reacciones y las ligaciones de los elementos 2 y 3

que tienen de EA=oo

3 2
1 4

3 6

1
2

3
4
9 12
 c) Eliminamos 3 coordenadas de la barra 1, que es un sólido rígido y reenumeramos las
coordenadas generalizadas: 3GDL

3 2
1 1

1
2

3
4
3

d) Opcionalmente, se puede eliminar las coordenadas en las articulaciones de las barras

con EI=cte. Quedando: 2 GDL

3 2
1 1

1
2

3
4

Ejemplo: Para el siguiente pórtico determinar los GDL, considerando que los elementos tienen
EA=oo y EI=cte y los resortes son deformables.

3 3 4

2
5

2 4
1
6
1
5
a) Graficamos y enumeramos 15 coordenadas
8 11
3 4
7 3 10

5 9 12
2
5
4
4
6 2
1
2 14
6
1 1 13
5
3 15

b) Eliminamos las coordenadas 1,2,13 y 14 por los apoyos o reacciones, eliminamos las
coordenadas 5,7,10 y 11 por la ligación de los elementos con EA=oo. Reenumeramos

5
3 4
3

4 6
2
5
2
4
3 2
1
6
1
5
1 7

7 GDL

c) Si las coordenadas se eliminan de otra manera, quedaría así. Pero los GDL no varían.

3 4
3 5

4 6
2
5
2
4
3 2
1
6
1
5
1 7
 GRÁFICO DE LAS DEFORMADAS AL MOVER LAS COORDENADAS

En el método de rigidez o también llamado de los Desplazamientos, las estructuras se analizan

por su deformación, haciendo una suerte de superposición de deformaciones, que se pueden
reflejar en los desplazamientos de las coordenadas asociadas a los GDL.

Para ellos se da un desplazamiento unitario en una de las coordenadas y manteniendo los

restantes sin desplazamiento o lo que es equivalente a colocar apoyos ficticios en todas las
coordenadas y producir un asentamiento unitario en una sola coordenada y graficar su
deformada.

Ejemplo: Para el siguiente pórtico Graficar las deformadas cuando se produce un

desplazamiento unitario en las coordenadas asociadas a los GDL, considerando que los
elementos tienen diferentes términos de EA y EI. El apoyo del nudo 3 y 4 son articulados.

Barra 1 2 3
EA oo oo oo
EI oo cte cte

3 2
1 1

1
2

3 3
4

3 GDL

Se tendrá 3 Gráficos, ya que el sistema es de 3GDL con 3 coordenadas generalizadas

Caso 1: Desplazamos en la dirección de la coordenada 1 y las otras no giran.

Caso 2: Giramos en la coordenada 2 y no hay desplazamiento en las otras

Caso 3: Giramos en la coordenada 3 y no hay desplazamiento en las otras

Para analizar cada caso, primero colocamos apoyos en dirección de las coordenadas asociadas
los grados de libertad, en el nudo 2 restringimos el desplazamiento 1 y el giro 2 y en el nudo 4
restringimos el giro 3, quedando como empotrado.

Quedando la estructura de la siguiente manera:

 3 2
1

1
2

3
4

Caso 1: Desplazamos en la dirección de la coordenada 1

3 2
1

3
4

En nudo 2 se desplazó sin girar y la barra 1 se vio obligada a girar.

Caso 2: Desplazamos en la dirección de la coordenada 2

1
3

1
2

3
4

El nudo 2 ha girado, deformando a las barras 2 y 3

Caso 3: Desplazamos en la dirección de la coordenada 3

3 2
1

1
2

3
4

El nudo 4 ha girado, deformando a la barra 2 solamente.

Ejemplo: Para el siguiente pórtico Graficar las deformadas cuando se produce un

desplazamiento unitario en las coordenadas asociadas a los GDL, considerando que los
elementos tienen diferentes términos de EA y EI. El apoyo del nudo 3 y 4 son articulados.

Barra 1 2 3
EA oo oo oo
EI oo cte cte

3 2
1 1

1
2

3
4

2 GDL

Se tendrá 2 Gráficos, ya que el sistema esta reducido a 2GDL prescindiendo de la coordenada

de giro del nudo 4 por ser una articulación.

Caso 1: Desplazamos en la dirección de la coordenada 1 y las otras no giran.

Caso 2: Giramos en la coordenada 2 y no hay desplazamiento en las otras

Similar al ejemplo anterior, para analizar cada caso, primero colocamos apoyos en dirección de
las coordenadas asociadas los grados de libertad, en el nudo 2 restringimos el desplazamiento
1 y el giro 2.

Quedando la estructura de la siguiente manera:

3 2
1

1
2

3
4

Caso 1: Desplazamos en la dirección de la coordenada 1

3 2
1

3
4

En nudo 2 se desplazó sin girar y la barra 1 se vio obligada a girar, se observa que el nudo 4 no
está restringido y gira libremente.

Caso 2: Desplazamos en la dirección de la coordenada 2

1
3

1
2

3
4

El nudo 2 ha girado, deformando a las barras 2 y 3, se observa que el nudo 4 no está

restringido y gira libremente.

Comparando, ambos ejemplos se pueden observar que las deformadas de los elementos son
diferentes, cuando se ha utilizados 3 GDL o 2 GDL.
 FUERZAS INTERNAS EN ELEMENTOS DEFORMADOS

Todo elemento deformado es producto de fuerzas internas que están interactuando con el
elemento, estas fuerzas son las fuerzas Normal y cortante y los momentos flector y torsor.

Para realizar el estudio del comportamiento de las fuerzas internas en los elementos
deformados, se puede realizar a través de fuerzas en los extremos del elemento.

Para una armadura

Para un pórtico plano

Para una parrilla

TABLA DE LAS FUERZAS EN ELEMENTOS

j
Nj
i mj
Ni
mi

Ni = Nj
EA
N j= ( µ j −µi )
L
Dónde: EA = Módulo de rigidez axial, L = longitud del elemento no deformado, i y j son los
desplazamientos de los nudos (i), (j) en dirección del elemento no deformado.
Si el elemento tiene EA=oo, se considera indeformable, los valores de Ni y Nj se calculan por
equilibrio.

qj
uj
Vj j
Vi Nj
qi
i ui Mj mj
Ni mi
Mi

Ni = Nj
Vi = Vj
EA
N j= ( µ j −µi )
L

2E I 6 EI
M i= ( 2 Ɵi +Ɵ j ) + 2 ( υ j −υi )
L L

2 EI 6 EI
M j= ( 2Ɵ j +Ɵ i ) + 2 ( υ j−υ i )
L L

1
V j= ( M j + M i )
L
Dónde: EA = Módulo de rigidez axial, EI = Módulo de rigidez a la flexión, L = longitud del
elemento no deformado, i y j son los desplazamientos de los nudos (i), (j) en dirección del
elemento no deformado, i y j son los desplazamientos de los nudos (i), (j) en dirección
ortogonal o trasversal del elemento no deformado, i y j son los giros de los nudos (i), (j) en
dirección del elemento no deformado.

Si el elemento tiene EA=oo, se considera indeformable, los valores de las fuerzas Ni y Nj se

calculan por equilibrio. Si EI=oo los valores de las fuerzas Vi, Vj, Mi y Mj se calculan por
equilibrio.
Cuando un extremo tenga una Rótula en el nudo (i), el momento es Mi = 0, de la ecuación de
Mi se despeja i y se reemplaza en la ecuación de Mj, obteniéndose:

3 EI 3 EI
M j= ( Ɵ j ) + 2 ( υ j−υi )
L L

Vi

Ti Vj

i
Mi
Tj
j
Mj

Ti = Tj
Vi = -Vj
GJ
T j= ( ψ j−ψ i )
L

Dónde: GJ = Módulo de rigidez a la Torsión, L = longitud del elemento no deformado, i y j

son los giros por torsión de los nudos (i), (j) en dirección del elemento no deformado.

Para el cálculo de las Fuerzas Vj, Mi y Mj y su dirección, se realizan con las mismas expresiones
del elemento de pórtico con EI=cte.

Nota:

Todo elemento debe de estar en equilibrio con las fuerzas en sus extremos, por lo tanto, debe
de verificarse este equilibrio.
 EL PROBLEMA GENERAL DE LA ESTRUCTURA

El problema general, se planta de la siguiente manera: Si se tiene una estructura, cometido a

acciones externar tales como cargas, cambio de temperatura, deformaciones previas y
asentamientos; estas acciones hacen que la estructura se deforme. ¿cuál será los
desplazamientos de algunos puntos de la estructura deformada?

Se muestra una estructura cualquiera sometida a acciones externas, solicitando hallar los
desplazamientos de los puntos A, B y C en las direcciones de rojo, llamadas D1, D2 y D3.

D T°
cambio de
Temperatura C
D3

A
D1
B
D2

Para dar solución al problema general, se hará un artificio, basando en el principio de

superposición de cargas y desplazamientos. Separando la estructura original en dos sistemas
llamados: estructura primaria y estructura complementaria.

Estrucoriginal =Estruc primaria + Estruc complementaria

La estructura primaria tendrá todas las acciones externas y se le impondrá apoyos ficticios en
los puntos A, B y C en las direcciones señaladas. La estructura complementaria estaría sin los
apoyos ficticios, pero tendrá cargas puntuales en los puntos A, B y C en las direcciones de los
desplazamientos solicitados.
En la estructura primaria, se muestra que los apoyos con las Reacciones R1, R2 y R3, se
entiende que estos apoyos impiden el desplazamiento de los puntos A, B y c en las direcciones
solicitadas. Parte del problema es determinar las reacciones.

Por el principio de superposición de cargas, al superponer la primaria con la complementaria

debe dar la estructura original, por lo tanto:

R1 + Q1 = 0  Q1 = - R1

R2 + Q2 = 0  Q2 = - R2

R3 + Q3 = 0  Q3 = - R3; Determinar R1,R2 y R3 se llama resolver la estructura

primaria.

D T°
cambio de
Temperatura
C R3

B
R1

R2

Estructura Primaria, con los apoyos ficticios,

 D3 C Q3
D1
A
D2
Q1

B
Q2

Estructura Complementaria con las cargas Q y los desplazamientos D.

Igualmente, por el principio de superposición de desplazamientos, al superponer la primaria

con la complementaria debe dar la estructura original, por lo tanto:

0 + D1 = D1

0 + D2 = D2

0 + D3 = D3; Determinar D1, D2 y D3 se llama resolver la estructura

complementaria.

SOLUCIÓN DE LA ESTRUCTURA COMPLEMENTARIA

La estructura complementaria, se puede resolver por diferentes métodos, en nuestro caso lo
resolveremos por el método de Rigidez o método de los desplazamientos.

Aquí también vamos a aplicar, los principios de superposición de carga y desplazamientos, a la

estructura complementaria se le impondrá de apoyos ficticios. Como datos conocidos tenemos
las cargas Q1, Q2 y Q3 y las incógnitas los desplazamientos D1, D2 y D3.
 D3 C Q3
D1
A
D2
Q1

B
Q2

Estructura Complementaria

La Estructura Complementaria, descompondrá en tantos estados de carga como

desplazamientos se desea conocer. Para este caso de tendrá 3 estados de carga.

D3=0 C
K31
D1=1
A
D2=0

K11 B

K21

Estado 1. Se produce un asentamiento unitario en la dirección del desplazamiento D1, las

reacciones son las llamadas coeficientes de rigidez Ki1. Para el desplazamiento sea el buscado
debemos de multiplicar a las Reacciones Ki1, por D1.
 D3=0 C
K32
D1=0
A
D2=1

K12 B

K22

Estado 2. Se produce un asentamiento unitario en la dirección del desplazamiento D2, las

reacciones son las llamadas coeficientes de rigidez Ki2. Para el desplazamiento sea el buscado
debemos de multiplicar a las Reacciones Ki2, por D2.

D3=1 C
K33
D1=0
A
D2=0

K13 B

K23

Estado 3. Se produce un asentamiento unitario en la dirección del desplazamiento D3, las

reacciones son las llamadas coeficientes de rigidez Ki3. Para el desplazamiento sea el buscado
debemos de multiplicar a las Reacciones Ki3, por D3.

A cada estado se multiplica por D1, D2 y D3 respectivamente, se observa que se cumple la

superposición de desplazamientos.

Estado 1 + Estado 2 + Estado 3 = Complementaria

1.D1 + 0.D2 + 0.D3 = D1

0.D1 + 1.D2 + 0.D3 = D2
0.D1 + 0.D2 + 1.D3 = D3
También debe de cumplir la superposición de fuerzas o cargas.

K 11 D1 + K 12 D2 + K 13 D 3 =Q1

K 2 1 D1 + K 2 2 D2+ K 23 D3=Q2

K 3 1 D1 + K 3 2 D2+ K 3 3 D3=Q3

Obteniéndose un sistema de ecuaciones lineales, que se resuelve simultáneamente y se

hallando los desplazamientos buscados D1, D2 y D3.

Escribiendo en notación matricial se obtienes:

K 11 K 12 K 13 D1 Q1

[ ]{ } { }
K 2 1 K 2 2 K 2 3 D2 = Q2
K 3 1 K 3 2 K 3 3 D3 Q3

En Forma compacta:

[ K ] { D }={ Q }
Donde:

[K] de denomina matriz de rigidez, es la matriz de relaciona los desplazamientos con las cargas,
ambas en la misma dirección.

{D} de denomina vector de desplazamientos, que son las incógnitas.

{Q} de denomina vector de carga, que son los datos.

Kij son los elementos de la matriz de rigidez o llamados coeficientes de rigidez.

En el método de Rigidez, los desplazamientos {D}, que se desea obtener están en las
coordenadas asociadas a los Grados de Libertad GDL. Por lo tanto, cuanto mayor es la cantidad
de GDL de la estructura, mayor será el tamaño de la Matriz de Rigidez.

Existe diversos métodos para determinar los coeficientes Kij de la matriz de rigidez, entre ellas
tenemos el Método de Equilibrio, método de trabajo virtual, Método de Generación directa,
métodos Matriciales.