DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE
x INGENIERÍA MECÁNICA
INGENIERÍA MECATRÓNICA

ASIGNATURA MECANISMOS
NRC 5089

INFORME DE LABORATORIO No. 3

TRABAJO DE INVESTIGACIÓN No.
DEBER No.
PROYECTO No.

TEMA(S) Análisis cinemático de un mecanismo plano-Análisis cinemático de un mecanismo de

cuatro barras

DOCENTE ING. JAIME F. ECHEVERRÍA Y.

INTEGRANTES
Jose Eduardo Avila Navarrete

FECHA 15 de junio de 2021

 1. TEMA:
Análisis cinemático de un mecanismo plano-Análisis cinemático de un mecanismo de cuatro
barras
2. OBJETIVOS:
- Modelar computacionalmente el comportamiento cinemático de un mecanismo de cuatro
barras.
- Simular con la ayuda de un software el mecanismo de cuatro barras modelado
matemáticamente y obtener toda la información cinemática del mismo
- Comparar la cinemática obtenida para el mecanismo de cuatro barras en un ciclo completo,
tanto en el software matemático como en el simulador de mecanismos.
3. EQUIPOS Y MATERIALES:
- Computadora
- Software matemático
- Software simulador de mecanismos
4. TEORÍA:
MECANISMO DE CUATRO BARRAS
En ingeniería mecánica un mecanismo cuatro barras o cuadrilátero articulado es un
mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija (por ejemplo, el suelo), unidas
mediante nudos articulados (unión de revoluta o pivotes). Las barras móviles están unidas a la fija
mediante pivotes. Usualmente las barras se numeran de la siguiente manera:

• Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de revoluta de la barra 2 con la unión de
revoluta de la barra 4 con el suelo.
• Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.
• Barra 3. Barra superior.
• Barra 4. Barra que recibe el movimiento.

ANÁLISIS CINEMÁTICO DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS

Una vez que el diseño (síntesis) de un mecanismo ha sido realizado, este debe ser analizado.
El objetivo del análisis cinemático es determinar las posiciones, velocidades y aceleraciones de todas
las partes en movimiento en un mecanismo.

Se necesitan conocer las aceleraciones lineales y angulares. Para calcular dichas

aceleraciones, debemos hallar antes las velocidades lineales y angulares. Y antes de calcular
velocidades se calculan primero las posiciones lineales y angulares.
 Todo el proceso anterior se realiza para pequeños incrementos de valor de las variables de
entradas (es decir de los grados de libertad). Si la entrada es un ángulo θ, el incremento puede ser de
1° cada vez. Si la entrada es una distancia x, el incremento puede ser de 1 mm (esto es a juicio del
ingeniero) cada vez.

Todos los cálculos deben ser hechos con el apoyo de un programa de computadora,
debido a la necesidad de resolver una gran cantidad de ecuaciones, un número considerable
de veces (por ejemplo, cuando θ es dada, se pueden hacer 360 veces el cálculo).

ANÁLISIS DE POSICIÓN

Por mediciones físicas fácilmente se pueden tener las longitudes de las barras 1, 2, 3,
4. Ya que la barra 1 es estacionaria, su ángulo es fijo. Se dice que el ángulo de la barra 2 con
respecto a la horizontal es una variable controladora. Por lo tanto, las incógnitas serán los
ángulos de las barras 3 y 4.

¯𝑅¯¯1 − ¯𝑅¯2¯ − ¯𝑅¯¯3 + ¯𝑅¯¯4 = 0

𝑟1𝑒iθ1 − 𝑟2𝑒iθ2 − 𝑟3𝑒iθ3 + 𝑟4𝑒iθ4 = 0 + 𝑖0

Separando la parte imaginaria de la real

𝑟1 cos(𝜃1) − 𝑟2 cos(𝜃2) − 𝑟3 cos(𝜃3) + 𝑟4 cos(𝜃4) = 0

𝑟1 sen(𝜃1) − 𝑟2 sen(𝜃2) − 𝑟3 sen(𝜃3) + 𝑟4 sen(𝜃4) = 0

Se construye

𝑟3 cos(𝜃3) − 𝑟4 cos(𝜃4) = 𝑟1 cos(𝜃1) − 𝑟2 cos(𝜃2)

𝑟3 sen(𝜃3) − 𝑟4 sen(𝜃4) = 𝑟1 sen(𝜃1) − 𝑟2 sen(𝜃2)

ANALISIS DE VELOCIDAD

𝑟2𝑤2 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃4)

𝑤3 = −
𝑟3 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 − 𝜃4)

𝑟2𝑤2 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃3)

𝑤4 = −
𝑟4 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 − 𝜃4)
ANALISIS DE ACELERACION

𝑟2𝛼2 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃4) − 𝑟4𝑤42 + 𝑟2𝑤22 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃4) + 𝑟3𝑤32 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 − 𝜃4)
𝛼3 = −
𝑟3 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 − 𝜃4)

𝑟2𝛼2 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃3) + 𝑟3𝑤32 − 𝑟4𝑤42 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 − 𝜃4) + 𝑟2𝑤22 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃3)
𝛼4 = −
𝑟4 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 − 𝜃4)
PREGUNTAS A REALIZAR:

1. Para la nomenclatura del mecanismo de cuatro barras

mostrado en la figura, yla tabla adjunta mostrada en la
misma realícese lo siguiente:
• En el software matemático implementar la
cinemática dada por lasecuaciones anteriormente
vistas, para un ciclo complete del mecanismo y
realizar los gráficos cinemáticos correspondientes
• Construir con la ayuda del software de simulación
el mecanismo de cuatro barras para los datos
anteriormente indicados y obtener los gráficos
cinemáticos del mismo
• Comparar las gráficas cinemáticas obtenidas del
software matemático con aquellas del software de
simulación
 Mencanismos 1

θ2 := 70deg , 70.01 deg .. 360  deg

r1 := 250mm
w2 := -700  rpm θ1 := 0deg
r2 := 100mm

r3 := 500mm
rad
α2 := 0
r4 := 400mm 2
s

Definicion de Constantes

k1( θ2) := r1 cos( θ1) - r2 cos( θ2)

k2( θ2) := r1 sin( θ1) - r2 sin( θ2)

2 2 2 2
( r3) - ( r4) + ( k1( θ2) ) + ( k2( θ2) )
k3( θ2) :=
2  r3

2 2 2 2
( r3) - ( r4) - ( k1( θ2) ) - ( k2( θ2) )
k4( θ2) :=
2  r4

Analisis de Posicion:

 k2( θ2) + ( k1( θ2) ) 2 + ( k2( θ2) ) 2 - ( k3( θ2) ) 2

θ3( θ2) := 2 atan  
 k1( θ2) + k3( θ2) 

 k2( θ2) + ( k1( θ2) ) 2 + ( k2( θ2) ) 2 - ( k4( θ2) ) 2

θ4( θ2) := 2 atan  
 k1( θ2) + k4( θ2) 

Posicion 3 y 4
80 120

70
100
60
180 180
θ3 ( θ2)  50 80 θ4( θ2) 
π π
40
60
30

20 40
0 100 200 300 400
180
θ2 
π
 Analisis Velocidad

-( r2 w2 sin( θ2 - θ4( θ2) ) )

w3( θ2) := -( r2 w2 sin( θ2 - θ3( θ2) ) )
r3 sin( θ3( θ2) - θ4( θ2) ) w4( θ2) :=
r3 sin( θ3( θ2) - θ4( θ2) )

3 3
4 10 3 10
3
3 10 2 10
3

3
2 10 3
180 1 10 180
w3 ( θ2 )  3 w4 ( θ2) 
1 10
π π
0
0
3
3
- 1 10 - 1 10
3 3
- 2 10 - 2 10
0 100 200 300 400
180
θ2
π
Analisis Aceleracion

-r2 cos( θ2 - θ4( θ2) )  ( w2) + r3 cos( θ3( θ2) - θ4( θ2) )  ( w3( θ2) ) - r4 ( w4( θ2) ) - r2 α2 sin
2 2 2
α3( θ2) :=
r3 sin( θ3( θ2) - θ4( θ2) )

-r2 cos( θ2 - θ3( θ2) )  ( w2) - r4 cos( θ3( θ2) - θ4( θ2) )  ( w4( θ2) ) + r3 ( w3( θ2) ) - r2 α2 sin
2 2 2
α4( θ2) :=
r4 sin( θ3( θ2) - θ4( θ2) )
 5 5
4 10 6 10

5
4 10
5
2 10
180 5 180
α3 ( θ2)  2 10 α4( θ2 ) 
π π
0
0

5 5
- 2 10 - 210
0 100 200 300 400
180
θ2 
π
sin( θ2 - θ4( θ2) )

sin( θ2 - θ3( θ2) )

 4

3
2

2
1

1 3

File: ..\SAM61\noname.sam Fecha: 11-06-2021 Hora: 23:00:45 Adrian Tijdelijk

 Gráfica de los elementos seleccionados
60.0 50.0
AR(2) [deg] AR(3) [deg]
0.00000 0.00000

40.0

40.0

30.0

20.0 20.0

10.0

0.0

0.0

-20.0 -10.0
-400.0 -300.0 -200.0 -100.0 0.0

AR(1) [deg]
0.00000

File: ..\SAM61\noname.sam Fecha: 11-06-2021 Hora: 23:00:34 Adrian Tijdelijk

 [E-3] Gráfica de los elementos seleccionados [E-3]
10.0 15.0
AV(3) [rad/s] AV(2) [rad/s]
-0.00041 -0.00360

10.0

5.0

5.0

0.0

0.0

-5.0

-5.0 -10.0
-400.0 -300.0 -200.0 -100.0 0.0

AR(1) [deg]
-15.31532

File: ..\SAM61\noname.sam Fecha: 11-06-2021 Hora: 23:04:23 Adrian Tijdelijk

 [E-3] Gráfica de los elementos seleccionados [E-3]
0.2 0.3
AA(3) [rad/s2] AA(2) [rad/s2]
0.00013 0.00017

0.2
0.1

0.1

0.0

0.0

-0.1
-0.1

-0.2 -0.2
-400.0 -300.0 -200.0 -100.0 0.0

AR(1) [deg]
-43.24324

File: ..\SAM61\noname.sam Fecha: 11-06-2021 Hora: 23:05:09 Adrian Tijdelijk

 Mencanismos 2

θ2 := 45deg , 45.01 deg .. 360  deg

r1 := 400mm
w2 := 950 rpm θ1 := 0deg
r2 := 125mm

r3 := 300mm
rad
α2 := 0
r4 := 300mm 2
s

Definicion de Constantes

k1( θ2) := r1 cos( θ1) - r2 cos( θ2)

k2( θ2) := r1 sin( θ1) - r2 sin( θ2)

2 2 2 2
( r3) - ( r4) + ( k1( θ2) ) + ( k2( θ2) )
k3( θ2) :=
2  r3

2 2 2 2
( r3) - ( r4) - ( k1( θ2) ) - ( k2( θ2) )
k4( θ2) :=
2  r4

Analisis de Posicion:

 k2( θ2) + ( k1( θ2) ) 2 + ( k2( θ2) ) 2 - ( k3( θ2) ) 2

θ3( θ2) := 2 atan  
 k1( θ2) + k3( θ2) 

 k2( θ2) + ( k1( θ2) ) 2 + ( k2( θ2) ) 2 - ( k4( θ2) ) 2

θ4( θ2) := 2 atan  
 k1( θ2) + k4( θ2) 

Posicion 3 y 4
80 160

70 150

60 140
180 180
θ3 ( θ2)  50 130 θ4( θ2) 
π π
40 120

30 110

20 100
0 100 200 300 400
180
θ2 
π
 Analisis Velocidad

-( r2 w2 sin( θ2 - θ4( θ2) ) )

w3( θ2) := -( r2 w2 sin( θ2 - θ3( θ2) ) )
r3 sin( θ3( θ2) - θ4( θ2) ) w4( θ2) :=
r3 sin( θ3( θ2) - θ4( θ2) )

3 3
4 10 4 10

3 3
2 10 2 10

180 180
w3 ( θ2 )  0 0 w4 ( θ2) 
π π
3 3
- 2 10 - 2 10

3 3
- 4 10 - 4 10
0 100 200 300 400
180
θ2
π
Analisis Aceleracion

-r2 cos( θ2 - θ4( θ2) )  ( w2) + r3 cos( θ3( θ2) - θ4( θ2) )  ( w3( θ2) ) - r4 ( w4( θ2) ) - r2 α2 sin
2 2 2
α3( θ2) :=
r3 sin( θ3( θ2) - θ4( θ2) )

-r2 cos( θ2 - θ3( θ2) )  ( w2) - r4 cos( θ3( θ2) - θ4( θ2) )  ( w4( θ2) ) + r3 ( w3( θ2) ) - r2 α2 sin
2 2 2
α4( θ2) :=
r4 sin( θ3( θ2) - θ4( θ2) )
 5 5
2 10 4 10

5
0 2 10
180 180
α3 ( θ2)  α4( θ2 ) 
π π
5
- 2 10 0

5 5
- 4 10 - 210
0 100 200 300 400
180
θ2 
π
sin( θ2 - θ4( θ2) )

sin( θ2 - θ3( θ2) )

 4

3
2

2
1

1 3

File: ..\SAM61\noname.sam Fecha: 11-06-2021 Hora: 23:10:38 Adrian Tijdelijk

 Gráfica de los elementos seleccionados
40.0 50.0
AR(3) [deg] AR(2) [deg]
0.60410 0.00872

30.0
40.0

20.0

30.0

10.0

20.0

0.0

10.0
-10.0

-20.0 0.0
0.0 100.0 200.0 300.0 400.0

AR(1) [deg]
358.55856

File: ..\SAM61\noname.sam Fecha: 11-06-2021 Hora: 23:10:58 Adrian Tijdelijk

 [E-3] Gráfica de los elementos seleccionados [E-3]
10.0 10.0
AV(3) [rad/s] AV(2) [rad/s]
-0.00483 0.00092

5.0 5.0

0.0 0.0

-5.0 -5.0

-10.0 -10.0
0.0 100.0 200.0 300.0 400.0

AR(1) [deg]
363.96396

File: ..\SAM61\noname.sam Fecha: 11-06-2021 Hora: 23:11:32 Adrian Tijdelijk

 [E-3] Gráfica de los elementos seleccionados [E-3]
0.10 0.15
AA(3) [rad/s2] AA(2) [rad/s2]
0.00005 0.00010

0.05 0.10

0.00 0.05

-0.05 0.00

-0.10 -0.05

-0.15 -0.10
0.0 100.0 200.0 300.0 400.0

AR(1) [deg]
364.86486

File: ..\SAM61\noname.sam Fecha: 11-06-2021 Hora: 23:11:58 Adrian Tijdelijk

 Mencanismos 2

θ2 := 40deg , 40.01 deg .. 360  deg

r1 := 200mm
w2 := -1100 rpm θ1 := 0deg
r2 := 50mm

r3 := 250mm
rad
α2 := 0
r4 := 150mm 2
s

Definicion de Constantes

k1( θ2) := r1 cos( θ1) - r2 cos( θ2)

k2( θ2) := r1 sin( θ1) - r2 sin( θ2)

2 2 2 2
( r3) - ( r4) + ( k1( θ2) ) + ( k2( θ2) )
k3( θ2) :=
2  r3

2 2 2 2
( r3) - ( r4) - ( k1( θ2) ) - ( k2( θ2) )
k4( θ2) :=
2  r4

Analisis de Posicion:

 k2( θ2) + ( k1( θ2) ) 2 + ( k2( θ2) ) 2 - ( k3( θ2) ) 2

θ3( θ2) := 2 atan  
 k1( θ2) + k3( θ2) 

 k2( θ2) + ( k1( θ2) ) 2 + ( k2( θ2) ) 2 - ( k4( θ2) ) 2

θ4( θ2) := 2 atan  
 k1( θ2) + k4( θ2) 

Posicion 3 y 4
60 120

110
50
100
180 180
θ3 ( θ2)  40 90 θ4( θ2) 
π π
80
30
70

20 60
0 100 200 300 400
180
θ2 
π
 Analisis Velocidad

-( r2 w2 sin( θ2 - θ4( θ2) ) )

w3( θ2) := -( r2 w2 sin( θ2 - θ3( θ2) ) )
r3 sin( θ3( θ2) - θ4( θ2) ) w4( θ2) :=
r3 sin( θ3( θ2) - θ4( θ2) )

3 3
3 10 3 10

3 3
2 10 2 10
3 3
180 1 10 1 10 180
w3 ( θ2 )  w4 ( θ2) 
π π
0 0
3 3
- 1 10 - 1 10
3 3
- 2 10 - 2 10
0 100 200 300 400
180
θ2
π
Analisis Aceleracion

-r2 cos( θ2 - θ4( θ2) )  ( w2) + r3 cos( θ3( θ2) - θ4( θ2) )  ( w3( θ2) ) - r4 ( w4( θ2) ) - r2 α2 sin
2 2 2
α3( θ2) :=
r3 sin( θ3( θ2) - θ4( θ2) )

-r2 cos( θ2 - θ3( θ2) )  ( w2) - r4 cos( θ3( θ2) - θ4( θ2) )  ( w4( θ2) ) + r3 ( w3( θ2) ) - r2 α2 sin
2 2 2
α4( θ2) :=
r4 sin( θ3( θ2) - θ4( θ2) )
 5 5
3 10 6 10
5
2 10 5
4 10
5
1 10 5
180 2 10 180
α3 ( θ2)  0 α4( θ2 ) 
π π
5
0
- 1 10
5
5 - 210
- 2 10
5 5
- 3 10 - 410
0 100 200 300 400
180
θ2 
π
sin( θ2 - θ4( θ2) )

sin( θ2 - θ3( θ2) )

 4

3
2

2
1
1 3

File: ..\SAM61\noname.sam Fecha: 11-06-2021 Hora: 23:14:01 Adrian Tijdelijk

 Gráfica de los elementos seleccionados
30.0 50.0
AR(3) [deg] AR(2) [deg]
-0.56223 0.45275

25.0
40.0

20.0
30.0

15.0

20.0

10.0

10.0
5.0

0.0
0.0

-5.0 -10.0
0.0 100.0 200.0 300.0 400.0

AR(1) [deg]
363.96396

File: ..\SAM61\noname.sam Fecha: 11-06-2021 Hora: 23:14:16 Adrian Tijdelijk

 [E-3] Gráfica de los elementos seleccionados [E-3]
4.0 5.0
AV(3) [rad/s] AV(2) [rad/s]
-0.00003 0.00470

2.0

0.0

0.0

-2.0

-5.0

-4.0

-6.0 -10.0
0.0 100.0 200.0 300.0 400.0

AR(1) [deg]
383.78378

File: ..\SAM61\noname.sam Fecha: 11-06-2021 Hora: 23:14:39 Adrian Tijdelijk

 [E-3] Gráfica de los elementos seleccionados [E-3]
0.10 0.15
AA(3) [rad/s2] AA(2) [rad/s2]
0.00004 0.00007

0.10
0.05

0.05

0.00

0.00

-0.05
-0.05

-0.10 -0.10
0.0 100.0 200.0 300.0 400.0

AR(1) [deg]
363.96396

File: ..\SAM61\noname.sam Fecha: 11-06-2021 Hora: 23:15:27 Adrian Tijdelijk