Instituto Politécnico Nacional

Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingenierı́a y Tecnologı́as Avanzadas

Práctica 1: Ejemplo de motivación

Objetivo
Usar las técnicas de modelado para diversos sistemas dinámicos en el dominio del espacio de estados, ası́ como
generar simulaciones de los mismos en el ambiente simulink.

1. Desarrollo
Considere el siguiente diagrama que representa un convertidor Buck [1]:

Figura 1: Convertidor Buck.

El cual es un convertidor de potencia activado por una señal conmutada u, cuyos valores pueden ser 1 o 0, E es
una fuente de voltaje constante, L denota una constante de inductancia, C una constante de capacitancia, R una
resistencia de carga, considerada como constante. v representa el valor del voltaje del capacitor, i representa el valor
de corriente del inductor. La salida medible del sistema es el voltaje de la carga (voltaje del capacitor) y = v(t).
Usando las leyes de Kirchhoff, se analiza para los siguientes casos:
Si u = 1, se tienen las siguientes ecuaciones diferenciales (comprobar):
di
L = −v + E
dt
dv v
C =i− (1)
dt R
Si u = 0, la dinámica del sistema cambia por:
di
L = −v
dt
dv v
C =i− (2)
dt R
El siguiente modelo surge del promedio de las dinámicas (1), (2) respectivamente:

di
L = −v + uprom E
dt
dv v
C =i− (3)
dt R
 donde uprom es el valor promedio de la ley de control conmutada u, por lo cual uprom ∈ [0, 1].
La ecuación anterior se puede reescribir como sigue:

 1 1 "  
"
v(t)
#
− v(t)
# 0
d  RC C 
= +  E  uprom (4)
 
dt i(t) 1

− 0 i(t)
L" L
#
  v(t)
y(t) = 1 0
i(t)

El sistema (4) se denomina como la ecuación de estado del sistema (3).

2. Trabajo a realizar
Actividad 1
Realice una sı́ntesis de las relaciones que modelan dinámicamente los sistemas eléctricos y mecánicos (masas,
resortes, amortiguadores, capacitores, resistencias e inductores), ası́ como las leyes fı́sicas que gobiernan su compor-
tamiento (Para su contexto).

Activida 2
Considere los valores de prueba L = 16 mHy, C = 10 µF , E = 12 V, R = 40Ω, con condiciones iniciales v(0) = 2,
i(0) = 0, y una entrada de control senoidal de la forma uprom = 0.5 + 0.3 sin(ωt).

Actividad 3
Ahora considere los siguientes sistemas:
1)
 " #  
" #
ż1 0 1 z1 0
= 1 1  +  E  uprom (5)
ż2 − − z2
LC RC LC

2)

E
y= LC u (6)
1 1 prom
s2 + s+
RC LC

Realice las simulaciones con los mismos parámetros, y para las condiciones iniciales considere las siguientes:

z1 (0) = v(0)
1 1
z2 (0) = v(0) + i(0)
RC C

Repita la simulación para condiciones iniciales cero.

Nota 1 Note que para el caso de condiciones iniciales cero las respuestas de v, z1 , y son iguales, y cuando las
condiciones iniciales son diferentes de cero, existe un transitorio despues del cual la respuesta de y tiende a ser
igual que las dos anteriores. ¿A qué se debe lo anterior?

2
 El sistema en las variables z es equivalente al sistema original, a través de una transformación de coordena-
das. El sistema anterior está en una forma canónica, la cual es muy útil para el diseño de sistemas de control
(retroalimentación de estado).
La función de transferencia corresponde también a la realización del sistema en las coordenadas en z, se verá a
lo largo del curso que la función de transferencia es invariante ante transformaciones de coordenadas, por lo cual,
la función de transferencia es la misma del convertidor Buck.
Ahora, para el sistema transformado, se propone la siguiente ley de control:

   
LC 1 ∗ 1 ∗   z1 − z1∗
uprom = ż2∗ + z2 + z1 − k1 k2 (7)
E RC LC z2 − z2∗

con z1∗ señal deseada de salida, z2∗ = ż1∗ .

La ley anterior tiene la estructura u = −k(x − x∗ ) + r y se le conoce como retroalimentación de estado.
Analizando la dinámica del error de seguimiento, e = z1 − z1∗ , al sustituir el control se llega a la siguiente
expresión:

   
1 1
ë + + k2 ė + + k1 e = 0 (8)
RC LC

lo cual, mientras los coeficientes sean positivos, e convergerá exponencialmente a cero conforme el tiempo trans-
curra. En particular, eligiendo una dinámica estable de referencia de segundo orden de la forma:

ë + 2ζωn ė + ωn2 e = 0 (9)

con valores positivos de ζ, ωn , se puede sintonizar el controlador igualando las dinámicas de referencia y de lazo
cerrado (9), (8) respectivamente.

Actividad 4
Simule el controlador antes mencionado para el sistema transformado con los valores de la dinámica de referencia
ζ = 3, ωn = 10, ası́ como una señal de referencia senoidal de la forma z1∗ = A1 sin(2πf t) + B1 , con A1 = 3, B1 = 5,
f = 1.
¿Se logra seguir la trayectoria de referencia? ¿Por qué? Los detalles requieren dos temas principales, diseño de
controles en espacio de estado y estabilidad de sistemas en espacio de estado, los cuales se verán en el curso. Se
sabrá también bajo qué condiciones se puede controlar un sistema, lo cual implica el tema Controlabilidad de
sistemas lineales en espacio de estados.

Actividad 5
Use el mismo controlador para el sistema original. ¿Qué cambios se requieren para implementar el control? Solo
la transformación de coordenadas. La idea es el uso de leyes de control mediante las llamadas formas canónicas
, el cual también es un tema del curso.
Regularmente se necesita el conocimiento de las variables z1 , z2 , es decir, medir todos los estados para hacer
una ley de control, ¿Qué pasa si no los conozco todos salvo la salida? ¿Se puede aún controlar? La respuesta es,
siempre y cuando el sistema implique una representación algebraica de todo el vector de estado en términos de la
entrada, salida y sus derivadas, a lo que se le llama condición de observabilidad. Esto también es una temática
que se verá en el curso, y que por el momento se tendrá un caso de motivación.
Considere que solamente se mide solo el estado v = z1 . Para obtener de manera dinámica un estimado de z2 (se
trabajará de nuevo con la forma canónica, aunque se verá en el curso que se puede trabajar con el sistema original)
se propone el siguiente sistema externo, llamado observador de orden completo de Luenberger.

3
 ẑ˙1 = ẑ2 + λ2 (z1 − ẑ1 )
1 1 E
ẑ˙2 = − ẑ1 − ẑ2 + uprom + λ1 (z1 − ẑ1 ) (10)
LC RC LC
En la cual los estados ẑ1 , ẑ2 se conocen como estados estimados de z1 y z2 respectivamente, λ1 y λ2 son dos
constantes de sintonización del observador. Al sistema anterior se le conoce como observador de estado para el
sistema (5) . Considerando la variable de error de estimación ε := z1 − ẑ1 , la dinámica del error de estimación está
dada por:

   
1 1 1
ε̈ + λ2 + ε̇ + λ1 + λ2 + ε=0
RC RC LC
   
1 1 1
La cual, para una selección de las ganancias λ1 , λ2 tales que los coeficientes λ2 + , λ1 + λ2 +
RC RC LC
sean positivos, asegura que ε(t) tienda exponencialmente a cero conforme el tiempo crece. Se puede aplicar el mismo
principio de eslegir una dinámica estable de segundo orden para sintonizar las ganancias de la forma:

2
ε̈ + 2ζo ωno ε̇ + ωno ε=0 (11)

Actividad 6
Simule el observador de estado para el sistema transformado con los siguientes valores para la dinámica de
referencia ζo = 3, ωno = 10.

Actividad 7
Use la transformación de coordenadas para, a partir de los estimados en z, observer los estimados de v, i.

Actividad 8
Implemente el controlador anterior en el sistema transformado sustituyendo z2 por su estimado ẑ2

Actividad 9
Repita el ejercicio para el sistema original usando el cambio de coordenadas.

Las actividades anteriores son de motivación, todo lo expuesto en estas simulaciones tiene un marco teórico que
serán las temáticas a ver a lo largo de este curso, la idea será que después se harán diseños con el conocimiento
adquirido.

3. Cuestionario
El sistema original tiene un control conmutado ¿Como se implementarı́a esa señal?
¿Existe un sistema dinámico que represente un PWM?

Referencias
[1] Hebertt J Sira-Ramirez and Ramón Silva-Ortigoza. Control design techniques in power electronics devices.
Springer Science & Business Media, 2006.
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