UNIVERSIDAD DE PIURA

Laboratorio N°1 – Análisis de respuesta en el tiempo

ASIGNATURA DE SISTEMAS AUTOMÁTICOS DE CONTROL

Semestre 2021-I

NOMBRE: DILSER ANTONI LEON HERRERA

 UNIVERSIDAD DE PIURA
Facultad de Ingeniería y Arquitectura
Programa Académico de Ingeniería
Mecánico-Eléctrica Curso: Sistemas
Automáticos de Control (SC)
Tema: Análisis de respuesta en el tiempo
INFORME DE LABORATORIO N° 1

Trabajo a realizar:

1. Aproximación a sistemas de primer orden:

Se requiere aproximar los sistemas “a, b, c” a un sistema de primer orden, además
comparar las funciones de transferencia originales y las aproximadas, y evaluar la
calidad de las aproximaciones:
1.5𝑒 −𝑠
a. 𝑇1(𝑠) = 𝑠3 +2𝑠2+3𝑠+1
Considerando que el tiempo está en minutos (por favor obviar si en las
gráficas aparece la palabra segundos, reemplazar por minutos) procedo a
graficar en Matlab la función de transferencia de tercer orden:

Ilustración 1 Gráfico de la función T1(s) con entrada escalón unitario

Ilustración 2 Gráfica que muestra una amplitud del 0.1 % del valor
estacionario
 Una función de transferencia de primer orden tiene la siguiente forma:
𝐾𝑒 −𝑡0 𝑠
𝑇(𝑠) = donde,
𝜏𝑠+1
K: es el valor de la ganancia estática de la función transferencia.
𝑡0 : es el tiempo en que la función empieza a dar respuesta.
𝜏: tiempo en que la función alcanza el 63 % del valor estacionario sin
considerar el 𝑡0 .

Necesito saber los valores de 𝐾, 𝜏, 𝑡0 . El valor de 𝑡0 se obtiene de la

Ilustración 2 , 𝑡0 es el tiempo para lo cual la función alcanza una amplitud
del 0.1 % del valor estacionario, por lo tanto 𝑡0 = 1.18 [min], el valor de K
se obtiene cuando se reemplaza 𝑠 = 0 en la función T1(s) o también
observando en la Ilustración 1, luego de hacer el cálculo mental se obtiene
que 𝐾 = 1.5, el valor del 𝜏 lo obtengo de la Ilustración 1, por lo tanto 𝜏 =
3.9 − 1.18 = 2.72 [𝑚𝑖𝑛]

1.5𝑒 −1.18𝑠
𝑇1(𝑠)𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥,1 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛 =
2.72𝑠 + 1

Ilustración 3 Gráfica de la función T1(s) aproximada a primer orden

Para comparar la función original y la aproximada observamos la Ilustración 1 y 3.

Como se puede ver en ambos casos el valor del tiempo para el cual la función alcanza
el 63 % del valor estacionario es prácticamente el mismo (para la original es 3.9 y para
su aproximada es 3.89 minutos) y en cuanto al tiempo en que se demoran para llegar al
estado estacionario en ambos casos es también aproximadamente lo mismo (15
minutos).
 6
b. 𝑇2(𝑠) = 𝑠2 +3𝑠+2

Ilustración 4 Gráfico de la función T2(s) con entrada escalón unitario

Ilustración 5 Gráfica que muestra una amplitud del

0.1 % del valor estacionario

Hago el mismo procedimiento anterior:

Necesito saber los valores de 𝐾, 𝜏, 𝑡0 . El valor de 𝑡0 se obtiene de la Ilustración 5 , 𝑡0 es
el tiempo para lo cual la función alcanza una amplitud del 0.1 % del valor estacionario,
por lo tanto 𝑡0 = 0.0227 [min], el valor de K se obtiene cuando se reemplaza 𝑠 = 0 en
la función T2(s) o también observando en la Ilustración 4, luego de hacer el cálculo
mental se obtiene que 𝐾 = 3, el valor del 𝜏 lo obtengo de la Ilustración 4, por lo tanto
𝜏 = 1.58 − 0.0227 = 1.5573 [𝑚𝑖𝑛]
 3𝑒 −0.0227𝑠
𝑇2(𝑠)𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥,1 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛 =
1.5573𝑠 + 1

Ilustración 6 Gráfica de la función T2(s) aproximada a primer orden

Para comparar la función original y la aproximada observamos la Ilustración 4 y 6.

Como se puede ver en ambos casos el valor del tiempo para el cual la función alcanza
el 63 % del valor estacionario es el mismo (para ambos es 1.58 minutos) y en cuanto al
tiempo en que se demoran para llegar al estado estacionario hay algo de diferencia, para
la función original es 7 minutos en cambio para la función aproximada es 9 minutos,
por lo tanto se puede decir que la función aproximada es más lenta al momento de llegar
al estado estacionario.
 5𝑒 −𝑠
c. 𝑇3(𝑠) =
𝑠4 +24𝑠3 +206𝑠2 +744𝑠+945

Ilustración 7 Gráfico de la función T3(s) con estrada escalón unitario

Ilustración 8 Gráfica que muestra una amplitud del 0.1 % del valor estacionario

Necesito saber los valores de 𝐾, 𝜏, 𝑡0 . El valor de 𝑡0 se obtiene de la Ilustración 8 , 𝑡0 es

el tiempo para lo cual la función alcanza una amplitud del 0.1 % del valor estacionario,
por lo tanto 𝑡0 = 1.08 [min], el valor de K se obtiene cuando se reemplaza 𝑠 = 0 en la
función T3(s) o también observando en la Ilustración 7, luego de hacer el cálculo mental
se obtiene que 𝐾 = 0.00529, el valor del 𝜏 lo obtengo de la Ilustración 7, por lo tanto
𝜏 = 1.84 − 1.08 = 0.76 [𝑚𝑖𝑛]. Entonces la función aproximada es la siguiente:

0.00529𝑒 −1.08𝑠
𝑇3(𝑠)𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥,1 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛 =
0.76𝑠 + 1
 Ilustración 9 Gráfica de la función T3(s) aproximada a primer orden

Para comparar la función original y la aproximada observamos la Ilustración 7 y 9.

Como se puede ver en ambos casos el valor del tiempo para el cual la función alcanza
el 63 % del valor estacionario es prácticamente el mismo (para la original es 1.84 y para
su aproximada es 1.83 minutos) y en cuanto al tiempo en que se demoran para llegar al
estado estacionario hay algo de diferencia, para la función original es 4 minutos en
cambio para la función aproximada es 5.5 minutos aproximadamente, por lo tanto se
puede decir que la función aproximada es más lenta al momento de llegar al estado
estacionario.

2. Aproximación a sistemas de segundo orden:

1
d. T4(s)=
𝑠 4 +0.94𝑠 3 +2.026𝑠 2 +0.864𝑠+0.81

Una función de transferencia de segundo orden tiene la siguiente forma:

2 .𝑒 −𝑡0 .𝑠
𝐾.𝜔𝑛
𝑇(𝑠) = 2 , donde:
𝑠 2 +2.𝜔𝑛 .𝜉.𝑠+𝜔𝑛

K: es el valor de la ganancia estática de la función transferencia.

𝑡0 : es el tiempo en que la función empieza a dar respuesta.
𝜉: es el coeficiente de amortiguamiento.
𝜔𝑛 : es el valor de la frecuencia natural.
Para aproximar necesito los 4 valores anteriores, K lo obtengo reemplazando 𝑠 = 0 en
la función de transferencia o también observando en la gráfica. El valor de 𝑡0 también
lo obtenemos de gráfica, 𝑡0 lo vamos a aproximar al valor del tiempo cuando la función
alcanza el 0.1 % de su valor estacionario. En cambio, para hallar los valores de 𝜉 y 𝜔𝑛
voy a usar las siguientes fórmulas:
1.1 + 0.125𝜉 + 0.469𝜉 2
𝑡𝑑 ≅
𝜔𝑛
−𝜋𝜉
( )
𝑂𝑉1 = 𝑦𝑠𝑠 . 𝑒 √1−𝜉 2

Donde,
𝑂𝑉1: es la amplitud máxima que hay desde el valor estacionario.
𝑡𝑑 : es el valor del tiempo cuando la función alcanza el 50 % de su valor estacionario sin
considerar 𝑡0 .
𝑦𝑠𝑠 : es el valor estacionario de la función, en todos estos casos es igual a K.

Ilustración 10 Gráfica de la función T4(s) con entrada escalón unitario

 Ilustración 11 Gráfica que muestra una amplitud del 0.1 % del valor
estacionario

𝑂𝑉1 = 2.31 − 1.23 = 1.08

𝑡0 = 0.392
𝑡𝑑 = 2.37 − 0.392 = 1.978
𝑦𝑠𝑠 = 𝐾 = 1.23
Aplicando las fórmulas correspondientes:
−𝜋𝜉 −𝜋∗𝜉
( ) ( )
√1−𝜉2 √1−𝜉2
𝑂𝑉1 = 𝑦𝑠𝑠 . 𝑒 = 1.23 ∗ 𝑒 =1.08
Se obtiene que 𝜉 = 0.0414
1.1 + 0.125𝜉 + 0.469𝜉 2 1.1 + 0.125(0.0414) + 0.469(0.0414)2
𝑡𝑑 ≅ = = 1.978
𝜔𝑛 𝜔𝑛
Se obtiene que 𝜔𝑛 = 0.5591

Por lo tanto, la función aproximada quedaría:

(1.23). (0.55912 ). 𝑒 −(0.392).𝑠
𝑇4(𝑠)𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥,2 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛 = 2
𝑠 + 2(0.5591)(0.0414). 𝑠 + 0.55912
 Ilustración 12 Gráfica de la función T4(s) aproximada a segundo orden

Para comparar la función real con su aproximada tengo que observar la Ilustración 10 y
12 lo que me lleva a concluir que la función aproximada demora más tiempo en llegar
a su estado estacionario (la aproximada 250 minutos para llegar a su estado estacionario
en cambio para la función original le toma solo 40 minutos), por eso a la hora de simular
el proceso se tiene que tener en cuenta que la función aproximada es más lenta.

3𝑠+0.5
e. T5(s)=1𝑠3 +4𝑠2 +2.5𝑠+5

Ilustración 13 Gráfico de la función T5(s) con entrada escalón unitario

 Ilustración 14 Gráfica que muestra una amplitud del 0.1 % del valor estacionario

𝑂𝑉1 = 0.633 − 0.1 = 0.533

𝑡0 = 0.00277
𝑡𝑑 = 0.207 − 0.00277 = 0.20423
𝑦𝑠𝑠 = 𝐾 = 0.1
Aplicando las fórmulas correspondientes:
−𝜋𝜉 −𝜋∗𝜉
( ) ( )
√1−𝜉2 √1−𝜉2
𝑂𝑉1 = 𝑦𝑠𝑠 . 𝑒 = 0.1 ∗ 𝑒 = 0.533
Se obtiene que 𝜉 = −0.4701
Como se puede observar el coeficiente de amortiguamiento sale negativo, esto nos
indica que el sistema que se produce es inestable, era lógico que salga negativo debido
a que el 𝑂𝑉1 es mayor que el valor estacionario, también se puede deber a la presencia
del cero que se sabe que puede producir resultados no deseados, por tal motivo no podré
aproximar la función a segundo orden.
 0.4
f. T6(s)=
𝑠 4 +0.259𝑠 3 +0.1772𝑠 2 +0.0173𝑠+0.0049

Ilustración 15 Gráfica de la función T6(s) con entrada escalón unitario

Ilustración 16 Gráfica que muestra una amplitud del 0.1 % del valor
estacionario
 𝑂𝑉1 = 147 − 81.6 = 65.4
𝑡0 = 1.3
𝑡𝑑 = 8.59 − 1.3 = 7.29
𝑦𝑠𝑠 = 𝐾 = 81.6
Aplicando las fórmulas correspondientes:
−𝜋𝜉 −𝜋∗𝜉
( ) ( )
√1−𝜉2 √1−𝜉2
𝑂𝑉1 = 𝑦𝑠𝑠 . 𝑒 = 81.6 ∗ 𝑒 =65.4
Se obtiene que 𝜉 = 0.0703
1.1 + 0.125𝜉 + 0.469𝜉 2 1.1 + 0.125(0.0703) + 0.469(0.0703)2
𝑡𝑑 ≅ = = 7.29
𝜔𝑛 𝜔𝑛
Se obtiene que 𝜔𝑛 = 0.1524

Por lo tanto, la función aproximada quedaría:

(81.6). (0.15242 ). 𝑒 −(1.3).𝑠
𝑇6(𝑠)𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥,2 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛 = 2
𝑠 + 2(0.0703)(0.1524). 𝑠 + 0.15242

Ilustración 17 Gráfica de la función T6(s) aproximada a segundo orden

Para comparar la función real con su aproximada tengo que observar la Ilustración 15 y
17 lo que me lleva a concluir que la función aproximada demora más tiempo en llegar
a su estado estacionario (la aproximada tarda 500 minutos para llegar a su estado
estacionario en cambio para la función original le toma solo 160 minutos), por eso a la
hora de simular el proceso se tiene que tener en cuenta que la función aproximada es
más lenta.
 3. Dominancia de polos
1
Se tiene la función de transferencia de primer orden , con un polo igual
4𝑠+1
a -0.25.
g. Añade a la función de transferencia un polo 10 veces menor. ¿En qué
magnitud se ve alterada la constante de tiempo de la nueva función de
transferencia (con el nuevo polo) con respecto a la función original?
Para que se cumpla que el nuevo polo sea -0.025 y que se conserve la misma
ganancia estática se tiene la siguiente nueva función de transferencia:
1
𝑇7(𝑠) = (4𝑠+1)(40𝑠+1) , donde se puede ver que el valor estacionario de la
función sigue siendo 1, pero ahora mediante gráficas en Matlab vamos a ver
que cambio produce el que se haya añadido un polo 10 veces menor.

Ilustración 18 Gráfica de la función original

Ilustración 19 Gráfico añadido un polo 10 veces menor

Al observar la Ilustración 18 vemos que la constante de tiempo es igual a 3.98 minutos,

luego al ver la Ilustración 18 que ya tiene añadido un polo 10 veces menor con respecto
a la función original nos damos cuenta que la nueva constante de tiempo es igual a 44
minutos. Por lo tanto, la nueva constante de tiempo es aproximadamente 11 veces la
constante de tiempo original. Esta gran influencia se debe a que los polos dominantes
son los menos negativos (en este caso el polo dominante es el nuevo -0.025) ya que
estos son los que generan una mayor constante de tiempo y hace que se ponga lento el
sistema.

h. Añade a la nueva función un polo 10 veces mayor al original. ¿En qué magnitud
se ve alterada la constante de tiempo de la nueva función de transferencia (con
el nuevo polo) con respecto a la función original?

Para que se cumpla que el nuevo polo sea -2.5 y que se conserve la
misma ganancia estática se tiene la siguiente nueva función de
transferencia:
 1
𝑇8(𝑠) = , donde se puede ver que el valor estacionario
(4𝑠+1)(0.4𝑠+1)
de la función sigue siendo 1, pero ahora mediante gráficas en Matlab
vamos a ver que cambio produce el que se haya añadido un polo 10
veces mayor.

Ilustración 20 Gráfica de la función original

Ilustración 21 Gráfica añadido un polo 10 veces mayor

Al observar la Ilustración 20 vemos que la constante de tiempo es igual a 3.98 minutos,

luego al ver la Ilustración 21 que ya tiene añadido un polo 10 veces mayor con respecto
a la función original nos damos cuenta que la nueva constante de tiempo es igual a 4.4
minutos. Por lo tanto, la nueva constante de tiempo es aproximadamente 1.11 veces la
constante de tiempo original. La poca diferencia se debe a que los polos dominantes son
lo menos negativos (en este caso el polo dominante es el original -0.25) y aunque se ha
añadido un nuevo polo este tiene poca influencia debido a que genera una constante de
tiempo 10 veces menor que el original, por eso la influencia es poca.