REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR

PARA LA EDUCACIÓN UNIVERSITARIA INSTITUTO
UNIVERSITARIO POLITÉCNICO
SANTIAGO MARIÑO
EXTENSIÓN CARACAS
INGENIERÍA ELECTRÓNICA
4403347 – TEORÍA DE CONTROL
LAPSO ACADÉMICO 2021-2
I CORTE
TRABAJO EN LÍNEA

ENSAYO #1: CONTROL AUTOMÁTICO

Docente Alumnos:
Lic. Amdie Chirinos Ranses Pineda
C.I. V-27.451.269

Caracas, abril 2021

 INTRODUCCIÓN

Desde la antigüedad, el control automático ha sido implementada en

muchas maquinarias a lo largo de tiempo hasta la actualidad, pero no es hasta
la época moderna de 1868 que J. C. Maxwell formula una teoría matemática
relacionada con la teoría de control usando el modelo de ecuación diferencial
del regulador de Watt y analizando su estabilidad. La teoría de control nació
del deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los sistemas
de control. A partir de este punto hombres como Maxwell comenzaron a
indagar y desarrollar más profundidad hasta la actualidad donde se ha
actualizado y es ahora una carrera e materia en universidades.

El control es la acción o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un

proceso o sistema. También se puede entender como la forma de manipular
ciertas variables para conseguir que ellas u otras variables actúen en la forma
deseada.

La ingeniería de control es un enfoque interdisciplinario para el control de

sistemas y dispositivos. Combina áreas como eléctrica, electrónica, mecánica,
química, ingeniería de procesos, teoría matemática entre otras.

El control automático es producto de transformada de Laplace, funciones

de transferencia y diagramas de bloques funcionales. En este documento
veremos principalmente diagrama de bloques y las funciones de transferencia.

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 MARCO TEÓRICO

La función de transferencia es una expresión matemática que se utiliza para

hacer una relación entre la entrada y la salida de los sistemas (lineales
invariantes) modelados matemáticamente.

Para el uso de la función de transferencia, es necesario tener conocimientos

de matemática IV y definiciones básicas, ya que se suelen utilizar diagramas
de bloques para modelar matemáticamente el sistema de control, es decir, un
ejemplo claro es un resorte, en el que al aplicar una fuerza de entrada mayor
a la rigidez del mismo este se contrae y al soltar se extiende.
Habiendo dicho lo anterior podemos definir las nociones básicas para un
sistema de control como:

i. Entrada: se entiende como entrada o estímulo una señal de

excitación que se aplica a un sistema de control, como la tensión en
los equipos eléctricos y electrónicos, en el caso del resorte la entrada
es la fuerza.
ii. Planta: se designa como planta a cualquier objeto físico que ha de
ser controlado (como resorte, un motor, un automóvil, un avión, un
reactor, entre otras).
iii. Proceso: Conjunto de fases sucesivas de un fenómeno o hecho
complejo. Cualquier operación que se vaya a controlar. En el caso
del resorte, el proceso fue la contracción del mismo.
iv. Sistema: es el conjunto de elementos interconectados y organizados
que regulan el funcionamiento de un grupo o colectividad. Esto quiere
decir que el sistema incluye todo lo que va desde la entrada a la
salida. Esto quiere decir, que va de la aplicación de la fuerza hasta
su reacción de estirarse que es su salida.

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 v. Salida: se define como la respuesta de un sistema a un estímulo
dado (variable controlada). En el resorte es el estiramiento.
vi. Control: Es la regulación del proceso o los procesos de un sistema,
buscando un comportamiento deseado del mismo. El resorte realiza
el proceso de contraerse 5 segundos y luego se extiende en un
tiempo predeterminado.

Vimos las definiciones básicas para un control básico. Ahora volvemos a

puntualizar con sinónimos y mismas variables definiéndolas con otras
palabras; para obtener el control automático del llenado de un tanque, el cual
debe controlar el acceso de agua y el nivel de líquido.
Un tanque está compuesto por una válvula en la entrada de agua, flotador para
el nivel de líquido, agua y la salida de agua, tenemos entonces:

i. Proceso a controlar. Es como su nombre lo indica el proceso que se

quiere controlar o regular. En el ejemplo del tanque se trata de un
proceso flujo a través de un tanque en donde se quiere un nivel dado.
ii. Variable controlada. Es aquella que se mantiene en una condición
específica deseada, es la que se quiere controlar. En el ejemplo es
el nivel del líquido.
iii. Variable manipulada. Es la señal sobre la cual se actúa o se modifica
con el fin de mantener la variable controlada en su valor. Esta cambia
continuamente para hacer que la variable controlada vuelva al valor
deseado. En el ejemplo es el flujo de entrada del líquido o la apertura
de la válvula.
iv. Señal de referencia (set point). Es el valor en el cual se quiere
mantener la variable controlada. En el ejemplo sería el nivel deseado
del tanque.
v. Error o señal actuadora. Es la diferencia entre la señal de referencia
y la variable controlada. En el ejemplo sería el error en el nivel

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 deseado.
vi. Perturbación. Es un agente indeseable que tiende a afectar
adversamente el valor de la variable controlada. En el ejemplo podría
ser un cambio en el flujo de salida, lluvia, evaporación, etc.
vii. Elemento de medición. Es el encargado de determinar el valor de la
variable controlada. En el ejemplo es el flotador.
viii. Controlador. Es el encargado de determinar el error y determinar qué
tipo de acción tomar. En el ejemplo seria el juego de barras y pivote
que une el flotador con la válvula. Este si el nivel baja hace abrir la
válvula, por el contrario, si el nivel sube hace cerrar la válvula.
ix. Elemento final de control. Es el encargado de realizar la acción de
control modificando la variable manipulada. En el ejemplo es la
válvula.
x. Entrada. Es el estímulo o excitación que se aplica a un sistema desde
una fuente de energía externa, generalmente con el fin de producir,
de parte del sistema, una respuesta específica. En el ejemplo existen
dos entradas: la apertura de la válvula y la perturbación.
xi. Salida. Es la respuesta obtenida de parte del sistema. En el ejemplo
la salida es el nivel de líquido.
xii. Estabilidad: Al diseñar un sistema de control se debe poder predecir
su comportamiento dinámico. Un sistema está en equilibrio si en
ausencia de cualquier perturbación o entrada, la salida se mantiene
en el mismo estado. Un sistema de control lineal invariante en el
tiempo es estable si finalizada una perturbación o variación en la
entrada su salida retorna a su estado de equilibrio.

Entendido lo anterior, el diagrama de Bloques simplifica el modelo

matemático que tenga el sistema, como por ejemplo en el resorte la ley
aplicada es la ley de newton donde ∑ 𝐹 = 𝑚. 𝑎 la fuerza es igual a masa
aceleración. Entonces debido a que solo en el resorte solo se aplica un

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proceso (fuerza) entonces es representado en la función de variable compleja
(s), donde es utilizada la herramienta para resolver las ecuaciones
diferenciales, la transformada de Laplace.
Una vez obtenido el modelo matemático en función de (s) se realiza la
función de transferencia en donde, por ejemplo 𝐺(𝑠)=entrada,
𝑌(𝑠)
𝐸(𝑠)=proceso, 𝑌(𝑠)=salida. La función de transferencia seria 𝐻(𝑠) = 𝐺(𝑠) .

Representación de ecuaciones diferenciales por diagrama de bloques.

Para representar una ecuación diferencial invariante en el tiempo de orden
“n” se debe aplicar el método que se describe en el siguiente ejemplo:
4𝑦 ′′′ + 8𝑦 ′′ + 12𝑦 ′ + 2𝑦 ′ = 𝑓(𝑡), 𝑓(𝑡) = 𝑒 −1 𝜇(𝑡)
Primer paso: despejar la derivada de mayor grado

𝑓(𝑡) 1
𝑦 ′′′ = − 2 𝑦 ′′ − 3 𝑦 ′ − 𝑦
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Segundo paso: construir el diagrama de bloques usando la ecuación
anterior.

Para construir el diagrama de bloques de la ecuación diferencial se debe

partir de la ecuación del primer paso, como se ve, la suma de todas las
derivadas de menor orden, más la señal de entrada es igual a la derivada de
mayor, por lo tanto, se debe colocar a la salida del sumador. Para encontrar
las derivadas de menor grado se debe integrar tantas veces como el grado de
la derivada lo indique. Así mismo, se deben colocar bloques funcionales con
los coeficientes de las derivadas que deben partir desde cada una de ellas
para conectar con el sumador e igualmente con la entrada, las cuales deben
de llegar al sumador indicando el signo que corresponda, indicado en la
ecuación del primer paso. luego las integrales serán sustituidas por 1/s al
aplicar la transformada de Laplace al diagrama de bloques donde la salida será

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𝑌(𝑠) y la entrada 𝐹(𝑠), las realimentaciones con valor de -2, -3 y -1/2
representan los coeficientes de las derivadas de menor orden que y'''.

Cada Bloque Funcional es considerado en sí mismo un subsistema, es decir

cada proceso representa un subsistema. Normalmente cuando se modelan las
fórmulas matemáticas en los diagramas de bloques se van ejecutando
subsistema por subsistema a medida que se avanza hasta la salida para llevar
una secuencia lo que se hace más fácil obtener la ecuación completa y al
mismo tiempo el control cuando el sistema es muy largo y complicado como
es el caso de los sistemas con muchos lazos cerrados.

Los sistemas lazo abierto son aquellos como en el ejemplo del resorte en el
que es lineal y no tiene realimentación.
Los sistemas lazo cerrado son aquellos que tienen comunicación con algún
subsistema hasta la entrada o hacia otro subsistema, es decir poseen
retroalimentación, un ejemplo es un microprocesador que requiere los datos
de salida para los periféricos que pasan a registrarlos y enviarlos nuevamente
a la entrada para la ejecución de otros procesos como almacenamiento,
registro.

Análisis de la realimentación: En un sistema realimentado, se caracteriza

por el hecho de que la variable controlada sea temperatura, la velocidad o
presión, entre otras variables, son medidas por un sensor y esta información
medida es regresada al controlador que influye sobre la variable controlada.
Se realiza muy fácilmente un análisis cualitativo de la operación de este
sistema. Supóngase que la temperatura de la casa donde está ubicado el
termostato y la temperatura exterior está muy por encima de la temperatura
deseada, cuando se aplica la energía, el termostato estará en activo,
transmitiendo energía al aire acondicionado que cerrará el circuito de control,

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haciendo que se encienda el motor compresor y que funcione el ventilador
para que realice el intercambio de calor en la casa.

En los sistemas de lazo cerrado, para la comunicación de la información

entre sí existen los puntos suma y reparto de líneas que son:

Punto de suma: Este se representa por un círculo e indica que la salida es

igual a la suma de las dos señales que entran, o la resta en caso de que
aparezca el signo negativo. Esto se debe a que la información entre
subsistema afecta positiva o negativamente la ecuación dependiendo del
estado cuál sea la ecuación.
Punto de ramificación o de reparto: Es el lugar donde la señal se separa
para seguir dos o más trayectorias. En otras palabras, indican que una variable
se usará en varios bloques. Entonces cuando hay un punto de ramificación de
la salida hasta cualquier subsistema que tenga el sistema se crea un punto
sistema a donde se dirija la información, que puede ser positiva o negativa.

Clasificación de Sistemas
Así como tenemos los dos tipos de sistemas, los sistemas e control poseen
clasificaciones como lo son:

Sistemas lineales y no lineales. Un sistema lineal es un sistema que

obedece las propiedades de escalado (homogeneidad) y de superposición
(aditiva), mientras que un sistema no-lineal es cualquier sistema que no
obedece al menos una de estas propiedades. Consideremos un cubo de metal
puesto sobre un bloque de hielo. Si se empuja el cubo, este se deslizará
proporcionalmente a la fuerza con la que lo haya empujado. Esta es una
respuesta lineal. Ahora considere que el cubo está hecho por fuera de gelatina.
Si se empuje ahora la gelatina, el cubo solo se deslizará un poco, pero este

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cubo también se “meneará” y “temblará” en su posición. Este es un ejemplo
de una respuesta no-lineal.

Sistemas en tiempo continuo o en tiempo discreto. En el mundo

macroscópico las variables a considerar son de naturaleza continua, no
obstante, a ello, ya sea por un particular procesamiento de las señales o por
su medición pueden hacerse intermitentes o discretas.

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 CONCLUSION

Cuando hablamos de control automático, incluimos todo lo anteriormente

visto, modelado matemático, transformada de Laplace, Diagrama de bloques
y Función de transferencia. Para proceder en el control automático de un
proceso, es necesario saber que se necesita controlar (proceso), conocer la
planta y proceder en el modelado matemático del mismo. Luego pasa al
diagrama de bloques en función de (s), si posee retroalimentación sabemos
que es de lazo cerrado (al conocer el proceso a controlar tenemos su
clasificación sabiendo si es continuo, lineal o invariante en el tiempo), se
procede a la resolución del mismo y se obtiene la función de transferencia si
es de lazo cerrado.

Es imprescindible manejar las herramientas vistas ya que con el uso

adecuado de cada una de ellas se puede obtener el control de cada proceso
que se necesite en cualquier área, no solo del campo de una materia
específica, sino que es general en el are de ingeniería.

Las ventajas del control automático son claras, principalmente económicas,

ya que permite:
 Mejora la calidad de los productos. Al ser automatizado, el producto
manejara un nivel de precisión en cada resultado.
 Disminuye los tiempos de operación.
 Reduce la dependencia de operarios para manejar procesos.
 Reduce costos de producción.
La importancia del control automático en la actualidad es de suma
importancia ya que la modernización a lo largo del tiempo ha dejado avanzar
mucho la robotización de las industrias y en la mayoría de procesos
complicados las maquinas poseen control automático en cada uno de sus
procesos.

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