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PROYECTO FINAL
Monitoreo y estimación de la fatiga.
Gutierrez M. Mónica, Sánchez G. Ana, Sanmiguel G. Nicolle
Resumen— En este informe se presentan los resultados de un
análisis realizado sobre señales tomadas de sensores inerciales, las
cuales fueron debidamente procesadas para así poder estimar la
funcionalidad de este parámetro en la detección de fatiga en
pacientes que realizan actividad física. Los resultados obtenidos
son un buen inicio para futuros estudios de detección de fatiga, ya
que al ser acompañados con otros parámetros de detección se
podría obtener un resultado completo y estrechamente
relacionado con esta patología.
Términos de índice—Fatiga, rehabilitación, procesamiento de
señales, monitorización, sensores inerciales.
I. INTRODUCCIÓN
El ejercicio físico es fundamental en los entornos de
rehabilitación ya que mejoran la calidad de vida de
los pacientes. [1] La rehabilitación busca mejorar la
capacidad física del paciente mediante ejercicios
aeróbicos y anaeróbicos, es por esto por lo que el
ejercicio físico se convierte en un proceso necesario
en distintas áreas de rehabilitación como por ejemplo
la rehabilitación cardiaca, oncológica y usados en el estudio de monitoreo y estimación de
neuromuscular [2], de esta manera el sobre
entrenamiento en procesos de rehabilitación puede
llevar al paciente a un estado de fatiga elevada que
puede afectar su mejora y su salud. La fatiga se
define como el estado subjetivo de cansancio o
agotamiento que reduce la capacidad de realizar
actividades regulares, además de comprender la
incapacidad de los músculos para mantener el nivel
de fuerza requerido durante el ejercicio. [3]
Con el fin de ajustar las intensidades de los ejercicios
se han implementado distintos métodos para estimar
la fatiga, clasificados en tres grupos:
-Escalas de medición subjetivas: Actualmente la
fatiga ocupacional se basa en escalas de medición
subjetivas las cuáles consisten en cuestionarios de los
que el paciente se rige para dar un valor estimado de
fatiga. La escala subjetiva más usada es la escala de
Borg (Figura 1) donde el valor más bajo representa
ausencia de fatiga percibida por el paciente y el valor
1
más alto representa que el paciente se declara incapaz
de realizar ejercicio físico.
-Parámetros fisiológicos: Estos parámetros se usan
debido a que permiten cuantificar la fatiga, además
de superar la ineficiencia que presentan las escalas
subjetivas. Los parámetros fisiológicos indican el
comportamiento interno del cuerpo y los mas usados
son: presión arterial, frecuencia respiratoria,
frecuencia cardiaca, consumo de oxigeno y niveles
de lactato en sangre.
-Nuevas estrategias tecnológicas: Se ha vuelto
necesario buscar nuevas estrategias de estimación de
fatiga debido a los problemas de seguimiento que se
pueden presentar con los dos métodos anteriormente
mencionados, implementando sensores ambulatorios
como sensores inerciales y sensores de
electromiografía de superficie. [4]
En este informe se presentan los resultados obtenidos
al procesar las señales de los sensores inerciales
fatiga que realiza la Escuela Colombiana de
Ingeniería Julio Garavito con la fundación
cardioinfantil. Señales obtenidas de ocho sujetos de
prueba los cuales cumplían con el requisito de ser
personas que se encuentren entre los 18 y 30 años,
las cuales debían realizar ejercicio físico de dos a tres
veces por semana y no debían de presentar ninguna
enfermedad, patología y uso de prótesis u ortesis. La
metodología aplicada se basa en el estudio de
Giandolini el cual consiste en realizar el ejercicio en
cinco etapas, desarrolladas en su totalidad en la
caminadora, aumentando el tiempo y la velocidad
gradualmente hasta lograr la fatiga.
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Figura 1: Escala de Borg
II. RESULTADOS
El estudio presentado en este proyecto se realizó
sobre ocho sujetos de prueba los cuales completaron
satisfactoriamente las cinco sesiones que comprende
la toma de datos. La metodología aplicada se basa en
el estudio de Giandolini el cual consiste en realizar
el ejercicio en cinco etapas, desarrolladas en su
totalidad en la caminadora, aumentando el tiempo y
la velocidad gradualmente hasta lograr la fatiga, es
por esto que por cada señal asociada al sensor
inercial tendrá cinco muestras, siendo el test 0 el
inicial, es decir, en el que el paciente no presenta ni
expresa síntomas de fatiga, de manera creciente el
último test (test 4) será en el que el paciente presente
el nivel máximo de fatiga debido a ser el test en el
que se requiere mayor capacidad física.
Para iniciar un análisis es necesario reconocer las
señales que se obtienen mediante los sensores
inerciales y la ubicación de cada uno de ellos: un
sensor inercial proporciona la unidad de medida
inercial las cuales están compuestas por dos señales
muy importantes, los acelerómetros y los
giroscopios, estas señales van a brindar información
importante como la fuerza gravitacional, la velocidad
y la orientación del paciente, la implementación de
estos sensores permiten realizar estimaciones del
análisis del movimiento, del ciclo y fases de marcha,
como también de parámetros espaciotemporales, por
tanto se convierten en elementos muy efectivos para
identificar el nivel de fatiga de la persona.
En el estudio presentado en este informe, se ubican
los sensores en dos posiciones claves para el análisis
de fatiga, la zona lumbar la cual se identifica como
L2 y el pie derecho que se puede identificar a lo largo
2
de este informe como IMU. En cada una de estas
ubicaciones se encuentra un sensor de acelerómetro
y uno de giroscopio, de manera que se tendrá un total
de cuatro señales por test para analizar de la siguiente
manera:
-IMU- Giroscopio (figura 1)
-L2- Giroscopio (figura 2)
-L2-magnitud acelerómetro (figura 3)
-IMU- magnitud acelerómetro.
Imagen 1: esquema de ubicación del test realizado.
En las señales correspondientes al acelerómetro fue
necesario encontrar la magnitud para así poder
realizar un análisis en tres dimensiones del
movimiento independiente de dicho sensor.
La magnitud del acelerómetro en IMU no brinda
información relevante sobre el comportamiento de la
señal, es por esto por lo que no se muestran gráficas
relacionadas a la señal.
A continuación, se presentan las señales obtenidas
una vez filtradas y segmentadas las señales de
entrada por cada prueba de un sujeto de estudio. Las
señales fueron segmentadas de manera que se lograra
observar con claridad tres ciclos de marcha (picos de
la gráfica) para lograr hacer un análisis gráfico de los
cambios que se presentaban en cada test, es decir, los
cambios que se presentaban en el ciclo de marcha
cada vez que se aumenta la dificultad del test y por
tanto el paciente debe realizar un mayor esfuerzo
físico. Una vez obtenidas las gráficas se pueden
realizar análisis empíricos determinando distintos
parámetros como amplitud de los picos, amplitud del
periodo del ciclo de marcha, cantidad de ciclos de
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marcha realizados en un periodo determinado de

tiempo y variación en el tiempo de la actividad, con
esta información se puede iniciar a buscar una
relación directa con la fatiga, ya que estos parámetros
nos brindan información sobre la posición del
paciente, la velocidad, sobre como se ve afectada la
cadencia con el aumento en la dificultad del test y
demás parámetros que se crean convenientes.

Figura 3: Gráficas obtenidas tras el procesamiento de la señal

del giroscopio del sensor inercial ubicado en la zona lumbar del
sujeto de prueba. Se evidencian los cambios presentados en
cada una de las pruebas realizadas.

Figura 2: Gráficas obtenidas tras el procesamiento de la señal

del giroscopio del sensor inercial ubicado en el pie del sujeto de
prueba. Se evidencian los cambios presentados en cada una de
las pruebas realizadas.
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que en este estudio el procesamiento de las señales

inerciales brindada por sensores son una herramienta
útil que en futuros estudios e investigaciones podrían
ser usados acompañados de otros métodos de
medición para identificar de manera efectiva,
completa y veraz la condición de fatiga en pacientes
y así mejorar sus procesos en terapias de
rehabilitación, siendo de gran ayuda en el campo de
la rehabilitación hospitalaria.

Paciente 1
Mean
l2_mean_acce gait_mean_gyro l2_mean_gyro
1 1 1
1,025856378 0,992770751 1,003729845
1,209202591 0,977473764 1,003645488
1,28266694 0,97691987 1,002039984
1,228133339 0,981032167 1,005397517
std (desviación estándar)
l2_std_acce gait_std_gyro l2_std_gyro
1 1 1
1,129057979 0,962387374 0,986570142
1,39020984 0,94671054 0,981172458
1,426623689 0,959220743 0,980785819
1,395463156 0,959207911 0,94069456
max
l2_max_acce gait_max_gyro l2_max_gyro
1 1 1
1,110814573 1,043006833 1,026760595
1,551110105 1,007787615 1,046347604
1,349927715 1,190402738 1,013323236
1,350434656 1,02346443 1,019160447
varianza
l2_var_acce gait_var_gyro l2_var_gyro
1 1 1
1,27477192 0,926189458 0,973320645
Figura 4: Gráficas obtenidas tras el procesamiento de la señal 1,9326834 0,896260847 0,962699392
de la magnitud del acelerómetro correspondiente al sensor 2,035255151 0,920104433 0,961940822
inercial ubicado en la zona lumbar del sujeto de prueba. Se 1,947317419 0,920079817 0,884906255
evidencian los cambios presentados en cada una de las pruebas maximafreq
realizadas. l2_maxfreq_acce gait_maxfreq_gyro l2_maxfreq_gyro
1 1 1
La obtención de estas gráficas permite hacer uso de 1,00479186 0,882158717 0,983119664
parámetros estadísticos para así comprender de 1,397702394 0,956962929 1,160101468
manera sencilla el comportamiento general de cada 1,324592358 0,906865607 1,034792793
una de las señales (tabla 1). En este estudio se decide 1,337925955 0,934091425 1,095278005
encontrar valores de media, desviación estándar, Tabla 1: En esta tabla se agrupan los resultados obtenidos al
valores máximos, varianza y valor máximo de la realizar análisis estadísticos de las gráficas obtenidas del
paciente 1 con el fin de dar un análisis basado en valores
frecuencia para cada una de las señales trabajadas. cuantificados.
Este análisis se realizó con cada uno de los sujetos de
prueba de este estudio (resultados en anexos)
encontrando una relación significativa en la mayor
parte de estas personas. Por tanto, se logra determinar
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III. CONCLUSIÓN l2_max_acce gait_max_gyro l2_max_gyro

Se aplica una estrategia de procesamiento digital de 1 1 1
señales obtenidas mediante sensores inerciales con el 1,200296555 0,955480807 1,01110123
fin de analizar el desempeño de rendimiento físico de 0,924798485 0,954576332 0,98889522
distintos sujetos de prueba para así estimar un 0,939710798 0,951175946 1,02726164
parámetro que se encuentre relacionado con la fatiga. 0,992384571 0,993823087 0,93109034
Aunque los resultados presentados en este proyecto varianza
l2_var_acce gait_var_gyro l2_var_gyro
pueden ser prometedores, no son suficientes para
estimar esta condición, sin embargo, servirán de base 1 1 1
para futuros estudios que abarquen con mayor 0,637650939 1,048591557 1,17427695
0,480481851 1,027183851 1,1363306
profundidad esta patología.
0,594239452 0,997305452 1,56682551
1,066516842 1,024599788 0,64973889
IV. REFERENCIAS maximafreq
l2_maxfreq_acce gait_maxfreq_gyro l2_maxfreq_gyro
[1] M. Ochoa Salamanca, Evaluación de métodos para el
monitoreo del nivel de fatiga basado en variables cinemáticas 1 1 1
y fisiológicas durante entrenamiento en banda sin fin. Bogotá: 0,80217307 1,019423873 1,04176389
María Alejandra Ochoa Salamanca, 2020, pp. 1-73. 0,740232531 1,009378791 1,02641837
[2] B. Irfan, N. Céspedes, J. Casas and E. Senft, Uso de un 0,933389883 1,049394455 1,13290545
robot de asistencia social personalizado para la
1,209141938 1,059615942 1,20352145
rehabilitación cardíaca: un estudio de caso a largo plazo.
Bogotá, 2020, pp. 1-7. Tabla 2: En esta tabla se agrupan los resultados obtenidos al
[3] Hoda M. Abd-Elfattah, Faten H. Abdelazeim y Shorouk realizar análisis estadísticos de las gráficas obtenidas del
Elshennawy. Consecuencias físicas y cognitivas de la fatiga: paciente 2 con el fin de dar un análisis basado en valores
cuantificados.
una revisión. Diario de Investigación avanzada, 6 (3): 351–
358, mayo de 2015.
[4] Jing-jing Wan, Zhen Qin, Peng-yuan Wang, Yang Sun y Paciente 3
Xia Liu. Fatiga muscular: comprensión y tratamiento Mean
generales. Medicina Experimental y Molecular, 49 (10): e384 l2_mean_acce gait_mean_gyro l2_mean_gyro
– e384, octubre de 2017. 1 1 1
[5] S´ánchez Manchola. Maryland; bernal mj, p .; munera, m .; 1,07117526 0,96807017 0,99978989
cifuentes, ca marcha detección de fase para exoesqueletos de 1,21428961 0,9783308 0,99486499
miembros inferiores utilizando datos de movimiento del pie de 1,09390485 0,97353495 0,99212815
una sola unidad de medición inercial en individuos 1,22719508 0,98900308 0,9923922
hemiparéticos. Sensores 19: 2988, 2019.
std (desviación estándar)
l2_std_acce gait_std_gyro l2_std_gyro
V. ANEXOS
1 1 1
Paciente 2 1,22521186 0,9973289 1,07379776
Mean 1,42229014 1,04898772 1,01758715
l2_mean_acce gait_mean_gyro l2_mean_gyro 1,21270888 1,11961348 1,01229988
1 1 1 1,3502578 1,10844498 0,94013151
0,761982208 1,025260848 0,98956893 max
0,709120323 1,035897187 0,98327768 l2_max_acce gait_max_gyro l2_max_gyro
1 1 1
0,795254663 1,012390473 0,96524331
1,15060267 1,02121283 1,02509567
0,992195755 1,037975053 0,98758371
1,28283627 1,04460538 0,99668565
std (desviación estándar) 1,32224036 1,20774983 1,0251906
l2_std_acce gait_std_gyro l2_std_gyro 1,42227328 1,23169262 0,97633858
1 1 1 varianza
0,798530487 1,024007596 1,0836406 l2_var_acce gait_var_gyro l2_var_gyro
0,693167982 1,01350079 1,06598808 1 1 1
0,770869283 0,998651817 1,25172901 1,50114411 0,99466494 1,15304162
1,032723023 1,012225167 0,80606382 2,02290923 1,10037523 1,03548361
max 1,47066284 1,25353434 1,02475105
2159438, 2161115, 2160053 6

1,82319613 1,22865028 0,88384725

maximafreq Paciente 5
l2_maxfreq_acce gait_maxfreq_gyro l2_maxfreq_gyro Mean
1 1 1 l2_mean_acce gait_mean_gyro l2_mean_gyro
1,13366716 1,03381488 1,05811719 1 1 1
1,3729253 0,97789277 1,12483489 1,17776563 0,99322741 1,05455855
1,5032669 1,56836652 1,36340323 1,0491973 0,89453573 1,11090827
1,48511716 1,47489439 1,20096528 1,34787749 1,00632267 1,10902864
Tabla 3: En esta tabla se agrupan los resultados obtenidos al 1,30972559 0,97325577 1,0608215
realizar análisis estadísticos de las gráficas obtenidas del std (desviación estándar)
paciente 3 con el fin de dar un análisis basado en valores l2_std_acce gait_std_gyro l2_std_gyro
cuantificados.
1 1 1
1,28362925 0,99399937 1,06755405
Paciente 4 1,29934167 0,93697318 1,19104732
Mean 1,42640459 1,06334971 1,14634556
l2_mean_acce gait_mean_gyro l2_mean_gyro 1,38154772 1,03273915 1,1271296
-2,83244787 0,94020841 0,82806422 max
l2_max_acce gait_max_gyro l2_max_gyro
0,64569837 1,93931102 2,00988364
1 1 1
0,42260701 1,04936492 0,9192588 1,10210862 1,01477885 1,06781299
0,95096831 2,25079804 2,56595187 1,10654946 0,9912617 1,1377883
std (desviación estándar) 1,32476594 1,15413718 1,15825519
l2_std_acce gait_std_gyro l2_std_gyro 1,35865973 1,14569563 1,06495728
varianza
31,6271526 20,8942719 22,0506302
l2_var_acce gait_var_gyro l2_var_gyro
34,5030335 25,1497174 26,2084356 1 1 1
35,6574086 31,4810063 32,172375 1,64770404 0,98803474 1,13967164
40,9316028 35,0881283 36,657187 1,68828877 0,87791873 1,41859371
max 2,03463005 1,1307126 1,31410814
l2_max_acce gait_max_gyro l2_max_gyro 1,90867411 1,06655014 1,27042112
maximafreq
73,4844271 67,9212377 59,8300425 l2_maxfreq_acce gait_maxfreq_gyro l2_maxfreq_gyro
73,367935 88,8918137 88,8918137 1 1 1
83,4465897 104,468237 104,468237 1,25086415 1,11121825 1,12001017
236,98026 95,0939918 79,9094178 1,11404596 1,22535823 1,17957116
1,55163852 1,20965983 1,27668246
varianza
1,48225318 1,21468716 1,20056144
l2_var_acce gait_var_gyro l2_var_gyro
1000,27678 436,570597 486,23029 Tabla 5: En esta tabla se agrupan los resultados obtenidos al
1190,45932 632,508287 686,882097 realizar análisis estadísticos de las gráficas obtenidas del
paciente 5 con el fin de dar un análisis basado en valores
1271,45079 991,05376 1035,06172 cuantificados.
1675,39611 1231,17675 1343,74936
maximafreq
gait_maxfreq_gyro l2_maxfreq_gyro
91776,3377 748,490965 91776,3377
38051,6569 866,698335 38051,6569
103898,69 933,754077 103898,69
68362,9964 796,180345 68362,9964
Tabla 4: En esta tabla se agrupan los resultados obtenidos al
realizar análisis estadísticos de las gráficas obtenidas del
paciente 4 con el fin de dar un análisis basado en valores
cuantificados.