Memoria de calculo

Control PI de horno convector eléctrico

Figura1: Representación gráfica del horno.

Determinación de la función de transferencia del sistema:

La ecuación que describe el proceso es:

dT T 1 −T a
ρV C p =ρ V C p q ( T 2−T 1 ) +Q−
dt R
Si asumimos que la temperatura ambiente no representa una carga para el sistema, es decir
despreciamos las pérdidas de calor del horno, entonces tenemos que:

dT
ρV C p =ρ V C p q ( T 2−T 1 ) +Q
dt
Realizando un cambio de variables en la ecuación anterior:

k 1=ρV C p

k 2=ρ V C p q

∆ T =T 1−T 2=T

Obtenemos:

dT
k1 =−k 2 T +Q
dt
Aplicando transformada de Laplace:

k 1 Ts=−k 2 T +Q

Agrupando términos semejantes:

k 1 Ts+k 2 T =Q

( k 1 s+k 2 ) T =Q
Despejando la función de transferencia, tenemos que:

T 1
=
Q k 1 s+ k 2

Al ordenar la ecuación, tenemos que:

1
T k2
=
Q k1
s+1
k2

Por lo tanto, tenemos una ecuación del tipo:

K
FT =
τs+1
De esta manera, se determina que:

1 1
K= =
k 2 ρ Cp q

k1 ρV C p 1
τ= = =
k 2 ρV C p q q
Sabiendo que:

ρaire (180 ° C)=0,7788

kcal
C p=0,29
[ m3 ° C ]
V =0,39375 [ m3 ]
Para determinar q, se sabe que:

J cal
1 [ W ] =1 []
s
=0,2388
s [ ]
Entonces para una resistencia de 2000W:
 J cal kcal
q=2000 [ W ] =2000 []
s
=477,6[ ]
s
=0,4776
s[ ]
Reemplazando valores nuestra función de transferencia quedaría como:

T 11,2449
G ( s )= =
Q 2,0938 s+1
Reordenando la ecuación:

5,37 Q(s)
T ( s) =
s+ 0,4776
Sabiendo que Q(s) es igual a la potencia de la resistencia, aplicando Laplace inversa se obtiene
que:

T ( t )=10741∗e−0,4776t

Calculo de ganancias del sistema PI

Para determinar las ganancias del sistema se emplea el método de Cohen-Coon, sabiendo que el
retardo en el tiempo es θ=¿ 0,5 y el tau es el determinado anteriormente, entonces, las ganancias
están dadas por la siguientes formulas:

τ θ
K p=
kθ (
0,9+
12τ )
3θ
30+
τ
K i=θ
20 θ
9+
τ
Reemplazando, obtenemos:

K p =0,34257

K i=1,11485

Por lo tanto:

Kp
τi= =0,307279
Ki
Ecuación de la función de transferencia final con controlador

Sabemos que la representación matemática del controlador PID es:

 t
1 d e (t )
(
u ( t )=K p e ( t ) + ∫ e ( t ) dt +τ d
τi 0 dt )
Aplicando transformada de Laplace a la expresión anterior se obtiene:

1
U ( s )=K p 1+ ( +τ s
τi s d )
Como se utiliza un control PI, τ d=0, entonces:

1
U ( s )=K p 1+ ( τi s )
Realizando algebra de bloques se determina la función final:

T(t)

Ahora, reemplazando se tiene que:

K 1 K Kp KKp

FT =
τs+1 )
K p 1+ (
τis
=
( ) +
τs+1 τ τ i s2 +τ i s
K 1 KK KK
1+
τs+1 (
K 1+
τs ) p 1+
( τs+1 τ τ s + τ s )
i
+ p

i
2
p

i
 K Kp K Kp K K p τ i s ( τs+1 ) + K K p ( τs+1 )

¿
( +
τs+ 1 τ i s ( τ s +1 )
=
) τ i s ( τs+1 ) ( τs+1 )
KKp K Kp K K p τ i s ( τs+1 ) + K K p ( τs+1 )
1+
( +
τs+1 τ τ i s 2+ τ i s
1+
) τ i s ( τs+1 ) τs +1

K K p ( τs +1 ) ( τ i s+1 ) K K p ( τ i s+1 )
τ i s ( τs +1 )( τs+1 ) τ i s ( τs+1 )
¿ =
K K p ( τs+1 ) ( τ i s +1 ) K K p ( τ i s+1 )
1+ 1+
τ i s ( τs+1 ) ( τs+1 ) τ i s ( τs+1 )

K K p ( τ i s+1 )
τ i s ( τs+1 ) K K p ( τ i s +1 ) K K p ( τ i s+1 )
¿ = = 2
τ i s ( τs+1 )+ K K p ( τ i s+1 ) τ i s ( τs +1 )+ K K p ( τ i s+1 ) τ τ i s + ( τ i+ K K p τ i ) s+ K K p
τ i s ( τs+1 )
1,18 s+ 3,85
FT =
0,64 s 2+1,49 s+3,85

Resultados de las simulaciones

Para poder determinar una idea de la respuesta del sistema se realizan las siguientes pruebas en
simulink:

Figura 2: Esquema lazo abierto simulink

 Figura 3: respuesta de escalón unitario vs consigna

La respuesta es la de un sistema de primer orden, como se esperaba de las ecuaciones obtenidas,

no obstante, es posible observar que la rampa excede la consigna que es el escalón unitario.

Al aplicar el control PI al sistema en un lazo cerrado de control obtenemos la siguiente curva:

Figura 4: Esquema lazo cerrado con control PI simulink

 Figura 5: respuesta del lazo cerrado

Como se puede apreciar, la curva es una de las esperables para un controlador PI