Universidad de Oviedo

Diseño por Asignación de Polos

Tema 13

2006 Regulación Automática II. Control por computador 1

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Cancelación de polos y ceros

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Efecto de las perturbaciones

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Efecto de las perturbaciones

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Efecto de las perturbaciones

• Si v es un escalón, para que el efecto en régimen

permanente sea nulo: B(1)R(1) = 0. Habrá que
introducir un integrador (z-1) en R(z).
• Señales periódicas de período nT se pueden eliminar
haciendo que zn-1 sea factor de R(z):
v((k+n)T) – v((kT) = 0
• Una perturbación de carga senoidal con frecuncia ω0
no generará error en régimen permanente si R(z)
tiene el factor: z2-2zcosω0T + 1, pues senω0T cumple
y(kT) – (2cosω0T) y(kT-T) + y(kT-2T) = 0

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Efecto de las perturbaciones

• El ruido de medida es típicamente una frecuencia

alta. La frecuencia de Nyquist (z=-1) es la frecuencia
más alta de interés en un sistema muestreado.
Una forma de evitar que el ruido de medida genere
errores grandes es que S(z) tenga el factor (z+1)
Lo mismo se puede hacer para otras frecuencias

• En resumen, se pueden paliar las perturbaciones

introduciendo restricciones en los polinomios R y S.
– Perturbaciones en la entrada del proceso → R
– Perturbaciones en la salida del proceso → S

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Motor de CC con cancelación

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Motor de CC con cancelación

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Motor de CC con cancelación

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Motor de CC sin cancelación

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Motor de CC sin cancelación

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Motor de CC sin cancelación

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Motor de CC sin cancelación

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Influencia del polinomio observador

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Influencia del polinomio observador

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Influencia del polinomio observador

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Influencia del polinomio observador

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Referencias

[ASTROM-97] K.J. Aström et al., Tema 5 de “Computer-Controlled

Systems”, Prentice Hall, 1997.

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