UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL

CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y COMUNICACIONES

Módulo o Asignatura

Microcontroladores

Nivel y Paralelo

Séptimo ¨A¨

Tipo de Aporte – Número de Aporte

Consulta N°1

Robotica
Integrantes
Edgar Martinez
Ludving Ortiz
Juan Freire
Pazmiño Diego

Fecha de Envío

Jueves 03 de Enero del 2019

Fecha de Entrega

Jueves 7 de Enero del 2019

Docente: Ing. Edgar Patricio Córdova Córdova

SEPTIEMBRE 2018 – FEBRERO 2019

AMBATO - ECUADOR

2019
1. TEMA
Comunicación Uc Pic a Pc
2. OBJETIVOS
a. Objetivo General

b. Objetivos Específicos

3. FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA

Robótica

Según el departamento de informática de la escuela universitaria Politécnica de Albacete

robótica es la ciencia que estudia los robots como sistemas que interactúan inteligentemente con
algún entorno real.[ CITATION UNI \l 12298 ]

Según RAE robótica es una técnica que aplica la informática al diseño y empleo de aparatos que, en
sustitución de personas, realizan operaciones o trabajos, por lo general en instalaciones industriales[
CITATION RAE \l 12298 ].

La Robótica es aquella rama dentro de la Ingeniería que se ocupa de la aplicación de la informática

al diseño y al uso de máquinas con el objetivo que de lo que de esto resulte pueda de alguna manera
sustituir a las personas en la realización de determinadas funciones o tareas.[ CITATION Bat \l 12298
]

Definición Grupal

La robótica es la ciencia que estudia los robots en base a la informática diseño y empleo de aparatos
, los cuales sustituyen a las personas

Robótica móvil

El desarrollo de robots móviles responde a la necesidad de extender el campo de aplicación de la

Robótica, restringido inicialmente el alcance de una estructura mecánica anclada en uno de sus
extremos. Se trata también de incrementar la autonomía limitando todo lo posible la intervención
humana.

La autonomía de un robot móvil se basa en el sistema de navegación automática. En estos sistemas

se incluyen tareas de planificación, percepción y control. En los robots móviles, el problema de la
planificación, en el caso mas general, puede descomponerse en planificación global de la misión, de
la ruta, de la trayectoria y, finalmente, evitar obstáculos no esperados[ CITATION Bat \l 12298 ].
 Ilustración 1Arquitectura de un robot

Desde el punto de vista del procesamiento de la información, en robótica se involucran funciones

de control de movimientos percepción y planificación.

Sensores y actuadores

Los sensores internos miden el estado de la estructura mecánica y, en particular, giros o

desplazamientos relativos entre articulaciones, velocidades, fuerzas y pares. Estos sensores
permiten cerrar bucles de control de las articulaciones de la estructura mecánica.

Los sensores externos permiten dotar de sentidos al robot. La información que suministran es
utilizada por el sistema de percepción para aprender la realidad del entorno. Los sistemas de
percepción sensorial hacen posible que un robot pueda adaptar automáticamente su
comportamiento en función de las variaciones que se producen en su entorno, haciendo frente a
situaciones imprevistas. Para ello el sistema de control del robot incorpora bucles de realimentación
sensorial del entorno, generando automáticamente acciones en función de la comparación de dicha
información sensorial con patrones de referencia[ CITATION Bat \l 12298 ].

Clasificación sensorial

 Sensores propioceptivos: recepción de señales internas del robot, medidas de carga de

baterías, posición del robot.
 Sensores Exteroseptivos: son sensores que detectaran señales externas del robot, aunque se
coordinen en el sistema de trabajo, por ejemplo: temperatura, presión, localización de
objetos.

Propiedades de los sensores a considerar

 Velocidad de operación.
  Coste.
 Tasa de error
 Robustez, resolución y sensibilidad.
 Requerimientos computacionales
 Potencia, peso y tamaño.
 Linealidad.
 Histéresis
 Repetividad
 Ruido
 Función a la que se destina

SMART SENSOR

Existen otros sensores que no solo producen la magnitud de lo que se está midiendo, sino que
también procesan la información y son llamados Smart sensors.
 Poseen comunicación bidireccional.
 Pre-procesar los valores medidos.
 Notificar las medidas con señales digitales y protocolos de comunicación.
 Toma de decisiones en base a las condiciones registradas de forma separada al
microcontrolador.
 Recordar la calibración o la configuración de sus parámetros. Auto calibración en algunos.
 Filtros, reducción de información en general Compensación de no linealidades.
 Funciones de multisensorial, tomando diferentes señales, para hacer un balance de la
magnitud medida
Se emplean principios como el fotoeléctrico, efecto Hall para medir un campo eléctrico,
piezoresistencias para medir fuerza o presión. Estos sensores normalmente tienen funciones de
entrada-salida paralela, conversión analógica-digital, Universal Asynchronous Receiber Transmiter
(UART), micro controladores. Son de tamaño pequeño, disminución de conexiones, mejor relación
señal/ruido, compensaciones internas no linealidad, derivadas, desplazamiento, mediante el
procesamiento.

SENSORES DE DESPLAZAMIENTO LINEAL Y ROTATIVO.

Potenciómetros.
 Mediante un contacto móvil, al ir variando el valor de la resistencia del potenciómetro se
puede determinar cuánto se ha desplazado junto con el elemento móvil.
 Esta ecuación, es válida si no hay derivación de corriente en los contactos, de haber, se
emplean amplificadores de alta impedancia de entrada a la salida de los potenciómetros.
  Bajo costo, precisión limitada, errores lineales del 0.1%

Encoders

 Un encoder es un sensor electro-opto-mecánico que unido a un eje, proporciona

información de la posición angular. Su fin, es actuar como un dispositivo de realimentación
en sistemas de control integrado
 El encoder incremental se caracteriza porque determina su posición, contando el número de
impulsos que se generan cuando un rayo de luz, es atravesado por marcas opacas en la
superficie de un disco unido al eje.
 En el encoder absoluto, el disco contiene varias bandas dispuestas en forma de coronas
circulares concéntricas, dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda dividido
en sectores, con marcas opacas y transparentes codificadas en código Gray.

SENSORES DE PRESENCIA Y PROXIMIDAD

Sensores inductivos

 Cambio de inductancia que se produce por la presencia de un objeto de material

ferromagnético en un campo creado por una bobina arrollada situada junto a un imán
permanente.  La presencia del objeto modifica el campo induciendo en la bobina una
corriente que se detecta midiendo el voltaje en la bobina. Se detectan objetos a distancias
muy cortas.

Sensor de efecto Hall

  Si fluye corriente por un sensor Hall y se aproxima a un campo magnético que fluye en
dirección vertical al sensor, entonces el sensor crea un voltaje saliente proporcional al
producto de la fuerza del campo magnético y de la corriente. Si se conoce el valor de la
corriente, entonces se puede calcular la fuerza del campo magnético; si se crea el campo
magnético por medio de corriente que circula por una bobina o un conductor, entonces se
puede medir el valor de la corriente en el conductor o bobina

Sensor capacitivo

 Reaccionan ante metales y no metales que al aproximarse a la superficie activa sobrepasan

una determinada capacidad. La distancia de conexión respecto a un determinado material es
tanto mayor cuanto más elevada sea su constante dieléctrica. Pueden detectar nivel,
humedad, posición. Puede servir como sensor de tacto.

Sensores de ultrasonido
 Los sensores de ultrasonido están formados por una cápsula emisora y otra receptora situada
al lado de la emisora o bien por un transductor que actúa de emisor y receptor. En los robots
móviles se suelen montar en la periferia.
 La forma estándar de usar un sensor ultrasónico es dar un impulso corto, pero de gran voltaje
y a alta frecuencia, a la cápsula emisora para producir una onda ultrasónica. Si la onda
ultrasónica viaja directamente contra un obstáculo, rebota, y vuelve directamente hasta el
receptor

Sensores de efecto infrarrojo

 Triangulación: Por relación geométrica de un triángulo que se forma entre el emisor, el

objeto que rebota la señal y el receptor, el ángulo que se forma.
 La empresa Sharp produce una línea de medidores de distancia basados en un haz
infrarrojo, que forman la familia GP2DXXX. Estos sensores de infrarrojos detectan
objetos a distintos rangos de distancia, y en algunos casos ofrecen información de la
distancia en algunos modelos, como los GP2D02 y GP2D12. El método de detección de
estos sensores es por triangulación. El haz es reflejado por el objeto e incide en un
pequeño array CCD, con lo cual se puede determinar la distancia y/o presencia de objetos
en el campo de visión. En los sensores que entregan un nivel de salida analógico para
indicar la distancia, el valor no es lineal con respecto a la distancia medida, y se debe
utilizar una tabla de conversión.
Sensores reflexivos

 Este tipo de sensor presenta una cara frontal en la que encontramos tanto al LED como al
fototransistor. Debido a esta configuración el sistema tiene que medir la radiación
proveniente del reflejo de la luz emitida por el LED.
 Se tiene que tener presente que esta configuración es sensible a la luz del ambiente
perjudicando las medidas, pueden dar lugar a errores, es necesario la incorporación de
circuitos de filtrado en términos de longitud de onda, así pues será importante que
trabajen en ambientes de luz controlada. Otro aspecto a tener en cuenta es el coeficiente
de reflectividad del objeto, el funcionamiento del sensor será diferente según el tipo de
superficie.

Sensores de ranura(Sensor Break-Beam)

 Este tipo de sensor sigue el mismo principio de funcionamiento, pero la configuración de

los componentes es diferente, ambos elementos se encuentran enfrontados a la misma
altura, a banda y banda de una ranura normalmente estrecha, aunque encontramos
dispositivos con ranuras más grandes. Este tipo se utiliza típicamente para control
industrial. Otra aplicación podría ser el control de las vueltas de un volante. Sensores
modulados
 Este tipo de sensor infrarrojo sigue el mismo principio que el de reflexión, pero utilizando
la emisión de una señal modulada, reduciendo mucho la influencia de la iluminación
ambiental. Son sensores orientados a la detección de presencia, medición de distancias,
detección de obstáculos teniendo una cierta independencia de la iluminación. Sensores de
barrido: La diferencia con los anteriores reside en que el sensor realiza el barrido
horizontal de la superficie reflectante utilizando señales moduladas para mejorar la
independencia de la luz, el color o reflectividad de los objetos. Normalmente estos
sistemas forman parte de un dispositivo de desplazamiento perpendicular al eje de
exploración del sensor, para poder conseguir las medidas de toda la superficie.

SENSORES DE NAVEGACIÓN
  Sensores de navegación: Giroscopios mecánicos, electrónicos y ópticos, compas
magnéticos, GPS, sensores para vehículos auto guiados industriales

Sistema de posicionamiento global

 Si bien nos puede parecer demasiado lujo para nuestros experimentos, lo cierto es que un
sistema de posicionamiento global (GPS, Global Positioning System) aporta una serie de
datos que pueden ser muy útiles para un robot avanzado. Un ejemplo de este servicio es el
módulo DS-GPM, fabricado por Total Robots, que entrega datos de latitud, longitud,
altitud, velocidad, hora y fecha y posición satelital. Estos datos se comunican desde los
registros del módulo a través de interfaces I2C y RS232

Receptores de radiobalizas

 Por medio de un grupo de emisores de radiofrecuencia codificados, ubicados en lugares

conocidos por el sistema, es posible establecer con precisión la posición de un robot, con
sólo hacer una triangulación. Al efecto el robot debe poseer una antena de recepción
direccional (con reflector parabólico, o similar) que pueda girar 360°, y así determine la
posición de las radiobalizas. En el robot es posible usar receptores integrados muy
pequeños y de bajo costo, como el RWS-433, o el RXLC-434, y otros similares, que
trabajan en frecuencias de entre 303 y 433 Mhz. La elección de los transmisores
dependerá de la distancia a que se ubiquen las radiobalizas, pero si se trata de áreas
acotadas es posible utilizar los módulos transmisores hermanados con los anteriores,
como elTWS-433 y el TXLC-434.

VISIÓN ARTIFICIAL

Cámaras
  Procesamiento de datos de cualquier tipo que use el espectro electromagnético que
produce la imagen. Una imagen implica múltiples lecturas dispuestas en una rejilla o
matriz de dos dimensiones, trabajan en el espectro visible y en el espectro infrarrojo.
 En este campo se han desarrollado algoritmos para filtrar ruido, compensar problemas de
iluminación, encontrar líneas, emparejar líneas con modelos, extraer formas y construir
representaciones tridimensionales.

Micrófonos y sensores de sonido

 El uso de micrófonos en un robot se puede hallar en dos aplicaciones: primero, dentro de

un sistema de medición de distancia, en el que el micrófono recibe sonidos emitidos desde
el mismo robot luego de que éstos rebotan en los obstáculos que tiene enfrente, es decir,
un sistema de sonar; y segundo, un micrófono para captar el sonido ambiente y utilizarlo
en algún sentido, como recibir órdenes a través de palabras o tonos, y, un poco más
avanzado, determinar la dirección de estos sonidos. Como es obvio, ahora que se habla
tanto de robots para espionaje, también se incluyen micrófonos para tomar el sonido
ambiente y transmitirlo a un sitio remoto

Sensores de presión

 En la industria hay un amplísimo rango de sensores de presión, la mayoría orientados a

medir la presión de un fluido sobre una membrana. En robótica puede ser necesario
realizar mediciones sobre fluidos hidráulicos (por dar un ejemplo), aunque es más
probable que los medidores de presión disponibles resulten útiles como sensores de fuerza
(el esfuerzo que realiza una parte mecánica, como por ejemplo un brazo robótico), con la
debida adaptación
 Sensores de fuerza

 Un sensor de fuerza ideal para el uso en robótica es el sensor FlexiForce. Se trata de un

elemento totalmente plano integrado dentro de una membrana de circuito impreso flexible
de escaso espesor. Esta forma plana permite colocar al sensor con facilidad entre dos
piezas de la mecánica de nuestro sistema y medir la fuerza que se aplica sin perturbar la
dinámica de las pruebas. Los sensores FlexiForce utilizan una tecnología basada en la
variación de resistencia eléctrica del área sensora. La aplicación de una fuerza al área
activa de detección del sensor se traduce en un cambio en la resistencia eléctrica del
elemento sensor en función inversamente proporcional a la fuerza aplicada.

Termocuplas

 El sensor de una termocupla está formado por la unión de dos piezas de metales
diferentes. La unión de los metales genera un voltaje muy pequeño, que varía con la
temperatura. Su valor está en el orden de los milivolts, y aumenta en proporción con la
temperatura. Este tipo de sensores cubre un amplio rango de temperaturas: - 180 a 1370
°C.

Robótica industrial
La definición de Robótica Industrial la encontramos en la norma ISO 8373 y es como sigue:
“Manipulador multifuncional, controlado automáticamente, reprogramable en tres o más ejes, que
puede estar fijo o móvil para uso en aplicaciones de automatización industrial”.

Ilustración 2Robots industriales

A su vez, el parque de robots industriales existente se cuantifica en dos sentidos:

Aplicaciones (manipulación, soldadura, materiales, montaje y desmontaje, etc) y Sectores

(alimentación y bebidas, téxtil, madera, papel, plásticos, maquinaria industrial, etc).

AUTO (automóvil) y NO AUTO (no automóvil).

Los robots industriales son llamados también brazos de robot gracias al increíble parecido que

tienen con las extremidades superiores del cuerpo humano, tanto en diseño como en
funcionalidad[ CITATION UNI \l 12298 ].

Ilustración 3Brazos de robot

En la maquinaria robótica, el brazo y antebrazo son conocidos como enlaces o eslabones, los cuales
son unidos mediante las juntas o articulaciones, de modo que el sistema pueda realizar movimientos
deslizantes de forma lineal o rotacional.
Para que el robot pueda llevar a cabo la función para la que está diseñado, debe contar en el
extremo con una herramienta o pinza, de modo que pueda sujetar, soldar, pintar, y cualquier otra
tarea que la pieza requiera.

Sectores como el del automóvil o el de la manufactura han sido desde hace más de 30 años
habituales usuarios de la robótica industrial. Esto gracias a la buena adaptación que ha tenido el
robot industrial en las tareas repetitivas dentro de entornos estructurados.

Sin embargo hay otros sectores en donde no es necesario obtener un nivel alto de productividad, en
donde las tareas no son repetitivas, y donde no existe un conocimiento a detalle del entorno. Entre
dichos sectores se pueden mencionar la industria nuclear, la construcción, la medicina e incluso el
uso doméstico.

Este tipo de robots se conoce como robots de servicio y son utilizados en sectores como:

Agricultura y silvicultura
Ayuda a discapacitados
Construcción
Domésticos
Entornos peligrosos
Espacio
Medicina y salud
Minería
Entornos submarinos
Vigilancia y seguridad
Telepresencia
Actuador
Permite ejercer acciones en el entorno, puede ser pinza de agarre, bomba de vacío, imán, soldadura
etc[ CITATION Gon \l 12298 ].
Actuadores características
 Ilustración 4Actuadores clasificacion

Sensores
Permiten recibir información del entorno y pueden ser sensores de proximidad, cámaras de visión
artificial, etc.

ANALOGICOS Tacogeneratriz inductivo

POSICION

PRESENCIA
VELOCIDAD

Potenciometros Capacitivo
Digitales Efecto Hall
Encoders Celula Reed
absolutos Optico
Regla optica Ultrasonico
Encoder Contacto
incrementales

Interfaces de comunicación

 Canbus
 RS-485
  RS-232 (sensor de fuerza, torque)
 Ethernet[ CITATION Rob \l 12298 ]

4. CONCLUSIONES

5. BIBLIOGRAFÍA

Bibliografía
[1] U. D. CASTOÑÑA, Ingenieria de software, castilla.
[2] RAE, «REAL ACADEMIA DE LA LENGUA ESPAÑOLA,» [En línea]. Available:
http://dle.rae.es/?id=WYTm4uf.
[3] A. O. Baturone, Robotica Manipuladores y robots moviles, Marcombo.
[4] G. zabala, Robotica guia teorica y practica.
[5] «Robotica industrial y de servicio,» [En línea]. Available: https://www.aer-automation.com/aer-
atp/robotica-industrial-y-de-servicio/.