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SIMULACION Y ANALISIS DE UN INVERSOR TRIFASICO USANDO

MATLAB/SIMULINK (SIMULATION AND ANALYSIS OF A THREE PHASE PWM
INVERTER USING MATLAB/SIMULINK)

Article · March 2014

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Rodrigo Diaz
Autonomous University of the West
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 1

Simulación y Análisis de un Inversor Trifásico

PWM con carga Resistiva
Rodrigo Díaz Martínez y César A. Dávila, Universidad Autónoma de Occidente, Cali

con respecto al neutro de la carga corresponde a una señal

Abstract—El presente artículo muestra el comportamiento de sinusoidal definida por:

௔  =
௉ ()
un Inversor PWM Trifásico con carga resistiva, simulando su
respuesta tanto en lazo abierto como en lazo cerrado. El modelo (1a)

௕  =
௉ (  +
)
y las simulaciones del Inversor desarrolladas en MATLAB
Simulink® ratifican el comportamiento del Inversor, obteniendo
(1b)

)
como resultado la curva típica del Inversor para 4 diferentes
técnicas de modulación. En el modo de operación de lazo
cerrado, se estudia el modelo y se utiliza el método de Ziegler-
Nichols para sintonizar las ganancias de los controladores PI de
corriente y voltaje, obteniendo resultados satisfactorios que
cumplen con las especificaciones de diseño planteadas.
Index Terms—Convertidor DC/AC, Inversor Trifásico,
PWM, Controlador PI, Transformación d-q.
I. INTRODUCCIÓN

௖  =
௉ (  −
(1c)
Donde, VP es el voltaje pico, w es la frecuencia definida
por la señal moduladora o de control y ϕ es el ángulo de fase
correspondiente a 120º.
Es de anotar que el voltaje pico está determinado por el
índice de modulación m dado por la relación entre la amplitud
de la señal moduladora sobre la amplitud de la señal
portadora, es decir:

ௗ௖
L
௉ =   (2a)
os convertidores DC/AC, conocidos también como
inversores, son dispositivos electrónicos altamente
usados en aplicaciones donde se requiere generar una señal 2

௣௜௖௢_௠௢ௗ௨௟௔ௗ௢௥௔
= (2b)
de voltaje ó corriente AC con amplitud y frecuencia variable.

௣௜௖௢_௣௢௥௧௔ௗ௢௥௔
Estos dispositivos tienen una estructura similar al de la Figura
1, donde una fuente de voltaje DC estable se conecta a un
arreglo de 6 elementos de conmutación (tales como IGBT ó
MOSFET) con el fin de generar la potencia de salida AC Además, el voltaje rms de salida entre líneas se define
demandada por la carga. como:

௅௅ () = 0.612 ∙  ∙
ௗ௖ (3)

Por lo tanto, si Vdc es constante el voltaje pico de salida

Figura 1: Esquema general de un Inversor Trifásico PWM
Típicamente, la técnica de Modulación Sinusoidal PWM ó
SPWM es la técnica más usada para generar las señales
lógicas de activación de los transistores de potencia de un
inversor trifásico. En esta técnica, los estados de encendido
(ON) y apagado (OFF) de los transistores son generados
mediante la comparación de una señal de referencia
sinusoidal llamada moduladora con una señal triangular de
mayor frecuencia conocida como portadora. Como resultado,
la señal medida entre los terminales de salida del convertidor
del convertidor AC/DC depende únicamente del índice de
modulación y, de acuerdo con (2a), este voltaje puede variar
de forma lineal de 0 a Vdc/2 e incluso podría alcanzar valores
cercanos a Vdc. Sin embargo, la técnica SPWM presenta en
su salida un comportamiento no-lineal cuando m > 1 debido
a que el ancho de los pulsos de conmutación no varían
significativamente a medida que la amplitud de la señal
moduladora es igual o mayor que la amplitud de la señal
portadora. Este comportamiento se resume en la Figura 3,
donde claramente se pueden identificar las zonas en las cuales
trabajaría el inversor en función del valor del índice de
modulación m.

Figura 2: Modelo en Simulink del Inversor Trifásico PWM en lazo Abierto
Figura 3: Curva característica de un Inversor Trifásico SPWM
en función del índice de modulación
Por otro lado, muchas de las aplicaciones que emplean
Inversores trifásicos de voltaje PWM, tales como: variadores de
velocidad para motores AC, filtros activos, UPS, etc., incluyen
en su estructura interna alguna estrategia de control en lazo
cerrado con el fin de garantizar la calidad de la señal de voltaje
de salida AC y mantener los parámetros de desempeño del
inversor ante distintas variaciones de la carga.
La Figura 4 muestra una de las estructuras más usadas para
controlar el voltaje de salida de un Convertidor DC/AC
trifásico. En esta estructura, la señal de error (dada por la
comparación entre el voltaje de salida del inversor con la señal
de referencia) se transforma a una señal continua DC mediante
la transformación de las coordenadas en el tiempo a un marco
de referencia rotacional d-q que está sincronizado con la
frecuencia de la fundamental. Luego, la señal de error
transformada se ingresa a un controlador de PI que arroja como
resultado el índice de modulación requerido para compensar la
desviación de voltaje provocada por la perturbación en la carga.
Finalmente, este índice de modulación se transforma en
coordenadas a, b, y c, con el fin de generar por fase cada una
las señales de disparo de los elementos de conmutación del
inversor.
2
Figura 4: Estructura de Control típica para un Inversor trifásico
PWM
En este artículo, la herramienta computacional MATLAB
Simulink© se utiliza para simular y analizar, inicialmente, la
respuesta de un Inversor Trifásico PWM con diferentes técnicas
de modulación en lazo abierto. Luego, se analiza el
comportamiento del mismo Inversor en lazo cerrado simulando
su respuesta y ajustando las ganancias del controlador PI para
obtener la mejor respuesta del Inversor frente a una carga
resistiva variable.
II. SIMULACIÓN Y ANÁLISIS
A. Inversor en Lazo Abierto
A partir del modelo de la Figura 2 con RINV = 1 Ω, LINV = 25
mH, CINV = 10 uF, RL = 40 Ω y LL = 0 mH, se simula en lazo
abierto la respuesta de la señal de salida del inversor (Vabc)
para cada una de las siguientes técnicas de modulación,
tomando como referencia un m definido entre 0 y 2.5
• SPWM
• THIPWM1/6
• THIPWM1/4
• SVPWM
Como resultado de la simulación se obtuvieron los valores de
voltaje pico y rms consignados en las tablas 1 – 4, los cuales
fueron comparados con los respectivos valores teóricos con el
fin de hallar el punto de operación lineal máximo con cada una
de las técnicas de modulación.
 3

Tabla 1: Valores obtenidos mediante la técnica de Modulación

SPWM
Modulacion - SPWM
Vp A Vrms AB
m Respuesta
Teorico Simulado Error Teorico Simulado Error Uab(rms)/Udc
0,25 62,5 65,01 4,02% 76,5 75,99 0,67% 0,152 Lineal
0,50 125,0 125,64 0,51% 153 150,9 1,37% 0,302 Lineal
0,75 187,5 185,96 0,82% 229,5 225,4 1,79% 0,451 Lineal
1,00 250,0 246,6 1,36% 306 300 1,96% 0,600 Lineal
1,05 262,5 254,32 3,12% 321,3 312 2,89% 0,624 No Lineal
1,10 275,0 258,65 5,95% 336,6 320 4,93% 0,640 No Lineal
1,15 287,5 263,07 8,50% 351,9 326,8 7,13% 0,654 No Lineal
1,20 300,0 267,72 10,76% 367,2 332,4 9,48% 0,665 No Lineal
1,25 312,5 271,81 13,02% 382,5 337,1 11,87% 0,674 No Lineal
1,50 375,0 292,35 22,04% 459 352,3 23,25% 0,705 No Lineal
2,00 500,0 312,47 37,51% 612 366,7 40,08% 0,733 No Lineal
2,50 625,0 319,07 48,95% 765 373,5 51,18% 0,747 No Lineal

Tabla 2: Valores obtenidos mediante la técnica de Modulación

THIPWM1/6
Modulacion - THIPWM 1/6
Vp A Vrms AB
m Respuesta
Teorico Simulado Error Teorico Simulado Error Uab(rms)/Udc
0,25 62,5 64,63 3,41% 76,5 77,29 1,03% 0,155 Lineal
0,50 125,0 125,13 0,10% 153 149 2,61% 0,298 Lineal
0,75 187,5 185,09 1,29% 229,5 225,6 1,70% 0,451 Lineal
Figura 5: Curva característica del Inversor Trifásico PWM para
1,00 250,0 246,57 1,37% 306 300,2 1,90% 0,600 Lineal diferentes técnicas de modulación.
1,05 262,5 258,41 1,56% 321,3 315,3 1,87% 0,631 Lineal
1,10 275,0 271,45 1,29% 336,6 330 1,96% 0,660 Lineal
1,15 287,5 284,91 0,90% 351,9 344,9 1,99% 0,690 Lineal
1,20 300,0 296,13 1,29% 367,2 355,4 3,21% 0,711 No Lineal
Por otro lado, al realizar un análisis de Fourier con m = 0.75
1,25 312,5 300,64 3,80% 382,5 358,9 6,17% 0,718 No Lineal se encuentra que todas las técnicas de modulación generan un
1,50 375,0 313,19 16,48% 459 368,5 19,72% 0,737 No Lineal
2,00 500,0 321,56 35,69% 612 377,3 38,35% 0,755 No Lineal bajo contenido armónico a la salida del inversor dentro de un
2,50 625,0 324,6 48,06% 765 381,4 50,14% 0,763 No Lineal
rango comprendido entre 0.2% y 0.7%, lo cual es altamente
Tabla 3: Valores obtenidos mediante la técnica de Modulación deseable en los Inversores tipo VSI y, además, confirma la
THIPWM1/4 necesidad de incluir un condensador por línea de salida si lo que
Modulacion - THIPWM 1/4 se busca es tener una señal pura sinusoidal con la menor
Vp A Vrms AB
m Respuesta distorsión de voltaje posible. No obstante, esta distorsión
Teorico Simulado Error Teorico Simulado Error Uab(rms)/Udc
0,25 62,5 61,77 1,17% 76,5 74,84 2,17% 0,150 Lineal
0,50 125,0 124,71 0,23% 153 150,6 1,57% 0,301 Lineal
armónica comienza a crecer a medida que el inversor entra en
0,75 187,5 187,32 0,10% 229,5 225,8 1,61% 0,452 Lineal la zona de operación no lineal.
1,00 250,0 246,8 1,28% 306 301,1 1,60% 0,602 Lineal
1,05 262,5 259,2 1,26% 321,3 315,6 1,77% 0,631 Lineal
1,10 275,0 271,84 1,15% 336,6 330,9 1,69% 0,662 Lineal
1,15 287,5 283,72 1,31% 351,9 343,9 2,27% 0,688 Lineal Las siguientes figuras muestran el contenido armónico que
1,20 300,0 293,8 2,07% 367,2 353,5 3,73% 0,707 No Lineal
1,25 312,5 303,03 3,03% 382,5 361 5,62% 0,722 No Lineal se obtiene al operar el Inversor con cada una de las técnicas de
1,50 375,0 318,09 15,18% 459 373,4 18,65% 0,747 No Lineal
2,00 500,0 323,97 35,21% 612 379,9 37,92% 0,760 No Lineal modulación mencionadas anteriormente.
2,50 625,0 325,85 47,86% 765 383,3 49,90% 0,767 No Lineal

Tabla 4: Valores obtenidos mediante la técnica de Modulación

SVPWM
Modulacion - SVPWM
Vp A Vrms AB
m Respuesta
Teorico Simulado Error Teorico Simulado Error Uab(rms)/Udc
0,25 62,5 62,75 0,40% 76,5 76,35 0,20% 0,153 Lineal
0,50 125,0 124,48 0,42% 153 149 2,61% 0,298 Lineal
0,75 187,5 186,33 0,62% 229,5 226,2 1,44% 0,452 Lineal
1,00 250,0 246,45 1,42% 306 300,5 1,80% 0,601 Lineal
1,05 262,5 259,62 1,10% 321,3 315,3 1,87% 0,631 Lineal
1,10 275,0 271,93 1,12% 336,6 330 1,96% 0,660 Lineal
1,15 287,5 283,92 1,25% 351,9 344,8 2,02% 0,690 Lineal
1,20 300,0 296,23 1,26% 367,2 355,8 3,10% 0,712 No Lineal
1,25 312,5 304,88 2,44% 382,5 361,6 5,46% 0,723 No Lineal
1,50 375,0 316,52 15,59% 459 370,2 19,35% 0,740 No Lineal
2,00 500,0 322,39 35,52% 612 377,7 38,28% 0,755 No Lineal
2,50 625,0 324,6 48,06% 765 381,4 50,14% 0,763 No Lineal

A partir de estos resultados, se observa que las técnicas de

modulación basadas en la adición de una señal de secuencia
homopolar, conocida como Zero Sequence Signal ó ZSS-PWM,
permiten obtener a la salida del inversor una señal de voltaje
AC hasta con un 15% más de valor pico que con el método
tradicional de modulación SPWM. La Figura 5 muestra la curva
característica del inversor con cada una de las técnicas de
modulación mencionadas anteriormente, lo cual es coherente
con la literatura y, además, confirma la extensión de la zonal
lineal que se puede lograr con la inyección del tercer armónico
sobre la señal moduladora, aumentando el índice de modulación
hasta un valor máximo m = 1.15.
 4

a) b)
Figura 6: Análisis de Fourier para el Inversor con la técnica SPWM. a) Señal Moduladora, b) Voltaje de Salida

a) b)
Figura 7: Análisis de Fourier para el Inversor con la técnica THIPWM1/6. a) Señal Modulada, b) Voltaje de Salida

a) b)
Figura 8: Análisis de Fourier para el Inversor con la técnica THIPWM1/4. a) Señal Modulada, b) Voltaje de Salida

a) b)
Figura 9: Análisis de Fourier para el Inversor con la técnica SVPWM. . a) Señal Modulada, b) Voltaje de Salida

Figura 10: Modelo en Simulink del Inversor Trifásico PWM en Lazo Cerrado
B. Inversor en Lazo Cerrado
El modelo en Simulink© para un Inversor Trifásico de
Voltaje PWM en lazo cerrado se ilustra en la Figura 10. En este
modelo, los controladores de voltaje y corriente tanto para la
magnitud como para la fase corresponden a un controlador PI
que gráficamente se pueden representar como:
Figura 11: Controlador PI para el voltaje de salida del Inversor
Figura 12: Compensador PI para la corriente de salida del
Inversor
Donde, K1VO y K2VO son las ganancias de la acción integral y
proporcional del voltaje, mientras que K1IC y K2IC son las
ganancias de la acción integral y proporcional de la corriente.
5
Para sintonizar los parámetros de estos controladores se
sintoniza, en primer lugar, el controlador de corriente mediante
la técnica de Ziegler-Nichols descrita en [2] y se toma como
referencia la siguiente tabla:
Tabla 5: Valores de Ajuste para Controladores PI por el
método Ziegler-Nichols
Luego, tras simular el modelo varias veces con Rinv = 1 Ω,
LINV = 25 mH, CINV = 10 uF, RL = 200 Ω, LL = 0 mH y usando
la técnica de Modulación SPWM con una frecuencia de
conmutación (Fc) igual a 10Khz y un valor de corriente de
referencia igual a 1 AMP con fase 0º, se obtiene
• Ganancia Crítica [Kcr_i] = 27
• Tiempo de Respuesta Crítica [Tcr_i] = 3e-2 seg
Por lo tanto, las ganancias del controlador de corriente
corresponden a:
• K1IC = Kcr_i * 0.35 / (Tcr_i *1.25) = 252
• K2IC = Kcr_i * 0.35 = 9.45
 6

Seguidamente, se realiza la sintonía del controlador de REFERENCIAS

voltaje. Sin embargo, la sintonía de los parámetros del
controlador se realiza tomando como referencia los siguientes
parámetros de desempeño:
• Error de Estado Estable [Ess] = +/- 5%
• Máximo Sobrepico [Mp] = +/-10%
• Tiempo de Respuesta [Tss] = 15 ms
• Voltaje pico de Referencia = 170 V
En consecuencia, tras varias simulaciones de ensayo y error
se encuentra que la respuesta del Inversor se ajusta más o menos
a las especificaciones dadas si:
[1] Zhenyu Yu, Arefeen Mohammed and Issa Panahi. “A Review of Three
PWM Techniques”. Proceedings of the American Control Conference.
Albuquerque, New Mexico. 1997 AACC, pp. 257 – 261.
[2] B. Popadic, B. Dumnic, D. Milicevic, V. Katic and Z. Corba. “Tuning
Methods for PI Controller – Comparison on a Highly Modular Drive”.
Energy (IYCE), 2013 4th International Youth Conference on , vol., no.,
pp.1,6, 6-8 June 2013.
[3] Tiémélé ANE, Luc LORON. “Easy and Efficient Tuning of PI Controllers
for Electrical Drives”. IEEE Industrial Electronics, IECON 2006 - 32nd
Annual Conference on , vol., no., pp.5131,5136, 6-10 Nov. 2006
[4] Marian P. Kazmierkowski, Frede Blaabjerg and Ramu Krishnan. “Control
In Powertek Electronics – Selected Problems”. Academic Press Series In
Engineering, pp. 532.

• K1VO = 50 [5] John A. Houldsworth and Duncan A. Grant. “The Use of Harmonic
Distortion to Increase the Output Voltage of a Three-Phase PWM
• K2VO = 1.1 Inverter”. IEEE Transaction On Industry Applications, vol. IA-20, no 5,
pp. 1224-1228 September/October 1984.
Esto se puede ver en las Figuras 13, 14 y 15, las cuales
muestran la respuesta del inversor PWM con los controladores
sintonizados y el rechazo a perturbaciones cuando se tienen
variaciones de la carga en 0.2, 0.4, y 0.7 segundos.

III. CONCLUSIONES
Se presentó en este artículo las simulaciones y el análisis de
un Inversor Trifásico PWM de Voltaje con carga resistiva. Las
simulaciones en lazo abierto del Inversor modelado en
MATLAB ratifican su respuesta para las 4 técnicas de
modulación estudiadas (SPWM, THIPWM1/6, THIPWM1/4 y
SVPWM), obteniendo al final la curva característica en función
del índice de modulación. A partir de los resultados obtenidos,
se observa que las técnicas de modulación basadas en la adición
de una señal de secuencia homopolar, conocida como Zero
Sequence Signal ó ZSS-PWM, permiten obtener a la salida del
inversor una señal de voltaje AC hasta con un 15% más de
magnitud que con el método tradicional de modulación SPWM.
Es importante tener presente que todas las 4 técnicas de
modulación estudiadas generan un bajo contenido armónico
definido entre 0.2% y 0.7%, lo cual es altamente deseable en
los Inversores tipo VSI. Sin embargo, esta distorsión puede
aumentar significativamente si el Inversor opera en la zona no
– lineal.

Finalmente, el uso del método de Ziegler-Nichols permitió

de manera sencilla sintonizar los controladores PI de voltaje y
corriente del modelo en lazo cerrado del Inversor, obteniendo
al final una respuesta de voltaje que cumple con las
especificaciones de diseño establecidas y con un firme rechazo
de las perturbaciones de la carga. No obstante, si el valor
nominal de la carga desciende abruptamente, es muy probable
que los controladores PI del Inversor no puedan sostener el
voltaje de salida, debido a la no linealidad que se presenta
cuando el índice de modulación m es mayor a 1, requiriendo
para estos casos emplear otras estrategias de control capaces de
manejar el comportamiento no – lineal del inversor.
 7

Figura 13: Respuesta del Inversor Trifásico PWM en Lazo Cerrado

Figura 14: Respuesta del Inversor Trifásico PWM en Lazo cerrado para el voltaje (ampliado) y el índice de modulación
en coordinadas en d-q.
 8

Figura 15: Respuesta del Inversor Trifásico PWM en Lazo cerrado para el voltaje y la corriente de salida en A, B, C y las
señales de referencia de la portadora.

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