Mecánica newtoniana

1.1 Sistemas de coordenadas. Cinemática Vector de posición de una partícula que se mueve en el
espacio ordinario (R3 ): r = x1e1 + x2e2 + x3e3 ≡ X 3 i=1 xiei , donde ei es el i-ésimo vector unitario
coordenado en un sistema de coordenadas cartesianas ortogonales: e1 = (1, 0, 0) ≡ i , e2 = (0, 1, 0)
≡ j, e3 = (0, 0, 1) ≡ k . Velocidad y aceleración: v ≡ . r , a ≡ . v = .. r , donde el punto indica derivada
respecto del tiempo t. En coordenadas cartesianas, v = X 3 i=1 viei , a = X 3 i=1 aiei , donde (al ser
los vectores coordenados ei constantes) vi = . xi , ai = .. xi . Notación: r = |r|, v = |v|. Ejercicio.
Probar que si v 6= 0 se tiene . v = v · a v . En particular, si v es constante los vectores velocidad y
aceleración son ortogonales. Ejercicio. Probar que r . r = r . r . Coordenadas esféricas (cf. Fig. 1.1): r
= r (sin θ cos ϕ, sin θ sin ϕ, cos θ) , donde r á 0 , 0 à θ à π , 0 à ϕ < 2π . Ahora los vectores unitarios
coordenados no son constantes, sino que dependen de la posición 1 2 Mecánica newtoniana x1 x2
x3 r ϕ θ eθ eϕ er Figura 1.1. Sistema de coordenadas esféricas. de la partícula (i.e., de las
coordenadas esféricas (r, θ, ϕ)): er = ∂r ∂r −1 ∂r ∂r = (sin θ cos ϕ, sin θ sin ϕ, cos θ) = r r , eθ =
∂r ∂θ −1 ∂r ∂θ = (cos θ cos ϕ, cos θ sin ϕ, − sin θ) , eϕ = ∂r ∂ϕ −1 ∂r ∂ϕ = (− sin ϕ, cos ϕ,
0) . (1.1) Las coordenadas esféricas son ortogonales, pues se comprueba fácilmente que er · eθ =
er · eϕ = eθ · eϕ = 0 . De estas relaciones se sigue también que los vectores er , eθ, eϕ forman un
sistema ortonormal en cada punto. Este sistema está positivamente orientado, ya que er × eθ = eϕ
, o, equivalentemente, (er × eθ) · eϕ = 1 . Velocidad y aceleración en coordenadas esféricas.
Calculemos en primer lugar las derivadas temporales de los vectores coordenados unitarios.
Nótese que, al ser eα · eα = 1 (α = r, θ, ϕ) , derivando respecto del tiempo se obtiene . eα · eα = 0 .
Al ser los vectores eα mutuamente ortogonales, . er ha de ser una combinación lineal de eθ y eϕ, y
así sucesivamente para las restantes coordenadas. Más precisamente, aplicando la regla de la
cadena se obtiene: . er = ∂er ∂θ . θ + ∂er ∂ϕ .ϕ = . θeθ + sin θ .ϕeϕ , . eθ = ∂eθ ∂θ . θ + ∂eθ ∂ϕ .ϕ =
− . θer + cos θ .ϕeϕ , . eϕ = ∂eϕ ∂ϕ .ϕ = −(cos ϕ, sin ϕ, 0) .ϕ = − .ϕ sin θer + cos θeθ . (1.2
Sistemas de coordenadas. Cinemática 3 Teniendo en cuenta las relaciones anteriores se obtiene
sin dificultad: v ≡ dr dt = d dt (rer ) = . rer + r . er = . rer + r . θeθ + r sin θ .ϕeϕ ≡ vr er + vθeθ +
vϕeϕ , (1.3) siendo vr = . r , vθ = r . θ , vϕ = r sin θ .ϕ (1.4) las componentes del vector velocidad en
coordenadas esféricas. Nótese que, al ser los vectores unitarios coordenados ortonormales, v 2 = v
2 r + v 2 θ + v 2 ϕ = . r 2 + r 2 ( . θ 2 + sin θ 2 .ϕ2 ) . (1.5) Del mismo modo, derivando la ecuación
(1.3) respecto de t y aplicando las relaciones (1.2) se obtiene: a = .. rer + . r ( . θeθ + sin θ .ϕeϕ) + (r
.. θ + . r . θ)eθ + r . θ(− . θer + cos θ .ϕeϕ) + (r sin θ .. ϕ + sin θ . r .ϕ + r cos θ . θ .ϕ)eϕ − r sin θ .ϕ2
(sin θer + cos θeθ) = ar er + aθeθ + aϕeϕ , donde las componentes de la aceleración en
coordenadas esféricas están dadas por ar = .. r − r . θ 2 − r sin2 θ .ϕ2 , aθ = r .. θ + 2 . r . θ − r sin θ
cos θ .ϕ2 , aϕ = r sin θ .. ϕ + 2 sin θ . r .ϕ + 2r cos θ . θ .ϕ . (1.6) Coordenadas cilíndricas (cf. Fig.
1.2): r = (ρ cos ϕ, ρ sin ϕ, z) , siendo ρ á 0 , 0 à ϕ < 2π , z ∈ R . Repitiendo el cálculo anterior se
obtiene: eρ = ∂r ∂ρ −1 ∂r ∂ρ = (cos ϕ, sin ϕ, 0) , eϕ = ∂r ∂ϕ −1 ∂r ∂ϕ = (− sin ϕ, cos ϕ,
0) , ez = ∂r ∂z −1 ∂r ∂z = (0, 0, 1) . Nótese que de nuevo er · eϕ = er · ez = eϕ · ez , eρ × eϕ =
ez , y por tanto las coordenadas cilíndricas (ρ, ϕ, z) son también ortonormales y están
positivamente orientadas. Derivando respecto de t las ecuaciones de los vectores unitarios
coordenados se obtiene inmediatamente . eρ = .ϕeϕ , . eϕ = − .ϕeρ , . ez = 0 . 4 Mecánica
newtoniana x1 x2 x3 r ρ ϕ eρ eϕ ez Figura 1.2. Sistema de coordenadas cilíndricas. Al ser ahora r =
ρeρ + zez , (1.7) derivando dos veces respecto de t y procediendo como antes se obtienen
fácilmente las siguientes fórmulas para las componentes de la velocidad y la aceleración en
coordenadas cilíndricas: vρ = . ρ , vϕ = ρ .ϕ , vz = . z ; aρ = .. ρ − ρ .ϕ2 , aϕ = ρ .. ϕ + 2 . ρ .ϕ , az = .. z
. (1.8) De nuevo, de la ortonormalidad de los vectores eρ, eϕ, ez se sigue que v 2 = v 2 ρ + v 2 ϕ +
v 2 z = . ρ 2 + ρ 2 .ϕ2 + . z 2 . Ejercicio. Probar que si los vectores n1, n2, n3 forman un sistema
ortonormal positivamente orientado entonces se tiene nα × nβ = ε(α, β, γ)nγ , donde (α, β, γ) es
una permutación de (1, 2, 3) y ε(α, β, γ) es su signo. Introduciendo el tensor completamente
antisimétrico de Levi-Civita εαβγ =    1 , (α, β, γ) permutación par de (1, 2, 3) −1 ,
(α, β, γ) permutación impar de (1, 2, 3) 0 , en cualquier otro caso, las relaciones anteriores se
pueden escribir en la forma equivalente nα × nβ = X 3 γ=1 εαβγnγ .