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LEVANTAMIENTO FOTOGRAMETRICO DE LA UBPC “DESEMBARCO DEL

GRANMA” UTILIZANDO AVIONES NO TRIPULADOS, SOLUCIÓN DE BAJO
COSTO PARA LA AGRICULTURA NACIONAL.

Conference Paper · April 2016

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 LEVANTAMIENTO FOTOGRAMETRICO DE LA UBPC “DESEMBARCO DEL
GRANMA” UTILIZANDO AVIONES NO TRIPULADOS, SOLUCIÓN DE BAJO COSTO
PARA LA AGRICULTURA NACIONAL

L. Hernández Santana a luishs@uclv.edu.cu

E. Rodríguez Machado b
A. Martínez Laguardia a
H. D. Álvarez a
S. Kharuf a
L. E. Hernández Morales a
aUniversidad Central “Marta Abreu” de Las Villas (UCLV), Departamento de Automática y
Sistemas Computacionales, Carretera a Camajuaní km 5.5. Santa Clara, Villa Clara. Cuba
b UCLV, Centro de Investigaciones Agropecuarias, Santa Clara, Cuba;

RESUMEN
Los satélites de observación terrestre han sido una herramienta importante en labores de
topografía, cartografía y otras ciencias afines. Sin embargo, tiene limitaciones
considerables en cuanto a coste y accesibilidad, así como la introducción de ruido en las
imágenes, determinado fundamentalmente por la presencia de nubes. Recientemente, la
fotogrametría basada en vehículos aéreos no tripulados (UAV) se ha convertido en una
metodología viable para el desarrollo de estas actividades. Su ventaja principal sobre
aeronaves tradicionales o plataformas basadas en satélites es la operación relativamente
simple, la rentabilidad y una mayor calidad en las imágenes resultantes. En este trabajo
se muestran las experiencias del GARP y el CIAP de la UCLV en la utilización de la
tecnología UAV en fotogrametría aérea, específicamente en el mapeo de las aéreas de la
UBPC “Desembarco del Granma”. En el desarrollo de la experiencia primeramente fueron
planificados y ejecutados los vuelos para la adquisición de las imágenes aéreas. El
procesamiento primario de las imágenes se realizó con el Software Agisoft PhotoScan,
que permite obtener modelos digitales de elevaciones y ortofotos. A partir de las ortofotos
georreferenciadas, y utilizando el sistema de información geográfica QGIS, se obtuvieron
diferentes productos como catastro y topografía del terreno. Una estimación preliminar
indica que con esta tecnología se pueden obtener los resultados en menos del 25% del
tiempo y en menos del 50% del costo en comparación con los métodos tradicionales.
Experiencias similares están en curso en las áreas de arroz en Monte Lucas en Sagua y
en CCSs de Villa Clara.

Palabras claves: UAV, fotogrametría aérea, catastro, topografía.

I- Introducción

La observación de la tierra desde satélites y aviones tripulados permite la captura de gran

cantidad de información del terreno mediante imágenes; en el caso de zonas muy
extensas o inaccesibles la fotogrametría aérea es la única forma de realizar la cartografía
de dichas zonas.

Sin embargo, el empleo de plataformas basadas en aeronaves convencionales y satélites

tiene limitaciones considerables en cuanto a coste y accesibilidad. Otro obstáculo
significativo para extraer información a través de las imágenes tradicionales de
teledetección es la perdida de datos causada por la presencia de nubes, de muy
significativo impacto en regiones tropicales [1].

Recientemente, la fotogrametría basada en pequeños vehículos aéreos no tripulados

(UAV) se ha convertido en una metodología viable. Los pequeños UAV vuelan por debajo
de las nubes y pueden esperar el tiempo adecuado para la adquisición de las imágenes.
Otras ventajas sobre aeronaves tradicionales o plataformas basadas en satélites o
sondas terrestres incluyen su operación relativa simple y la rentabilidad [8]. Diversas
soluciones de arquitectura de software y hardware para UAV con aplicaciones de toma de
imágenes han sido reportadas, [9], en algunos casos basadas en soluciones propietarias
[10], [11] o con apoyo de teléfonos inteligentes [12]. Una disposición similar se ha
aplicado ya con éxito en el mapeado de terrenos con fines investigativos, que incluye: los
bosques mediterráneos [2], pastizales áridos [3,4], malezas acuáticas [5], análisis de
suelos [6], y cultivos [7].

Sobre la base de estos conceptos, a partir de la experiencia trasmitida por la empresa

USENSE en el marco de la cooperación con el Consejo Interuniversitario Flamenco VLIR,
el Grupo de Automatización Robótica y Percepción (GARP) de la UCLV ha desarrollado
capacidades para construir, mantener y reparar el UAV, teniendo en operación la
aeronave X8-USENSE; usando esta tecnología es posible la adquisición de las imágenes
siguiendo un sistema para la planificación de los vuelos a partir de las posibilidades de la
aeronave y las necesidades de la aplicación. Una vez tomadas las fotos es necesario su
procesamiento con el propósito de crear ortofotos y modelos digitales de elevaciones. En
este caso se emplea el software Agisoft PhotoScan, orientado a la fotogrametría digital.
Por sus características y funcionalidades, PhotoScan, es adecuado para la
documentación fotogramétrica de edificios, yacimientos y objetos arqueológicos [13].
Además, se recurre al sistema de información geográfica QGIS para la confección de
documentos cartográficos.

En este trabajo se aborda la ejecución de un proyecto de fotogrametría aérea de las

áreas de la UBPC “Desembarco del Granma”, de la provincia Villa Clara, donde se utilizan
los avances mencionados en la tecnología UAV y las técnicas de procesamiento digital de
imágenes orientadas a este campo. Actualmente la UBPC mencionada cuenta con un
levantamiento de sus áreas, el cual se desarrolló utilizando métodos tradicionales,
apoyado fundamentalmente en imágenes satelitales obtenidas de Google Earth,
caracterizadas por ser obsoletas y poseer una gran cantidad de nubes. Este trabajo
carecía además de información, como el área real utilizada para determinados cultivos y
el perímetro de las cercas. Según los directivos de esta institución estos datos son
fundamentales para la toma de decisiones. Hasta el momento estos cálculos de área y
perímetro se realizan, quizás con el método más clásico e inexacto que existe, mediante
el conteo de pasos de una persona.

Este trabajo tiene como objetivo realizar un levantamiento fotogramétrico experimental,

utilizando UAV, en las áreas de la UBPC “Desembarco del Granma” para la elaboración
de materiales cartográficos.

II- Materiales y métodos

Para desarrollar un proyecto de fotogrametría aérea es necesario contar con un grupo de

medios, siendo los más importantes el vehículo aéreo y sus componentes, en este caso
un UAV, y un sistema de cómputo de altas prestaciones para el posterior procesamiento
de las imágenes. Todo ello acompañado de un flujo de trabajo bien definido.
Componentes del UAV USENSE-X8
 Estructura Aérea (Figura 1):
 Peso: 3kg (incluyendo cámara y batería)
 Dimensiones: 215 x 90 x 25cm (Ancho x Largo x Altura)
 Velocidad de cruce: 12 m/s
 Máxima Velocidad: 35 m/s
 Duración: 30-45min (dependiendo de la altura y del viento)
 Altura de vuelo: 100-200m (sobre el nivel de la tierra)
 Figura 1 Estructura aérea

 Sistema de Radio Control:

o Rango Manual: 1000m
o Frecuencia: 2.4 GHZ
 Piloto automático:
o Tipo: Ardupilot APM2.5
o Sensores incluidos: GPS, IMU, magnetómetro, sensor de velocidad aérea,
sensor de voltaje, barómetro.
o Frecuencia registrada: 10Hz
o Rango del Autopiloto: Ilimitado
 Telemetría:
o Rango telemétrico: 1500m (puede extenderse a 10km)
o Frecuencia: 433 o 915 MHz
o Razón de transferencia de datos: 250kbps
 Cámara: Cámara convencional
o Fabricante: Canon
o Modelo: S100
o Resolución: 12 megapíxeles
Estación a tierra
Es el conjunto de hardware y software que permite monitorizar el desarrollo de la misión
de vuelo, entiéndase estado de todos los componentes del UAV y seguimiento de su
trayectoria. En este caso se utilizó una computadora portátil con el software Mission
Planner, destinado a estas labores, y un hardware de telemetría que permite la
comunicación con la aeronave.
Planificación de vuelos fotogramétricos.
Antes de realizar un levantamiento fotogramétrico, con un UAV, es imprescindible diseñar
un plan de vuelo que tiene como puntos de partida el área a ser fotografiada y la precisión
exigida por el cliente. A partir del estudio de los elementos que conforman la misión se
elabora un procedimiento en el que se detalla la forma y conjunto de medios necesarios
para realizar el vuelo [13].
Los elementos a tener en cuenta para elaborar una misión de vuelo son:

 Campo: Analizar el terreno que el cliente seleccionó para realizar el vuelo. Debe
prestarse especial atención a las condiciones ambientales que predominan en el
terreno, así como las características del relieve.
 Zona de despegue y aterrizaje: Se selecciona una zona de despegue y aterrizaje,
en el polígono de la misión, que garantice dichas operaciones sin poner en riesgo
el UAV.
 Altitud local: Esta se puede conocer por el GPS del autopiloto.
 Elevación del vuelo: A que altura debe volar el UAV. La altura debe ser pequeña
para garantizar la calidad de las imágenes y evitar la interferencia de elementos
que puedan introducir ruido en las mismas.
 Comprobar la integridad y correcto funcionamiento de los componentes del UAV:
o Comprobar el voltaje de la batería.
o Comprobar si el motor y la hélice están apropiadamente sujetas.
o Conectar las alas y comprobar el cierre de seguridad de las mismas.
o Comprobar los sistemas de medición del UAV.
o Comprobar la respuesta de los sistemas de mando y control.
 Tiempo de comienzo
 Tiempo de parada.
Planificación de la misión en el “Mission Planner”.
Las misiones de vuelo se planificaron utilizando el software “Mission Planner” (Figura 2).
En la pantalla se establecen los polígonos a ser fotografiados, la ruta a seguir por el UAV,
las exigencias de solape de las fotos en la dirección del vuelo (longitudinal) y paralelas al
vuelo (transversal), así como la configuración de la cámara.

Normalmente la misión planificada es un compromiso entre calidad de las imágenes

obtenidas y área fotografiada. En todos los casos las características técnicas de la
aeronave y la cámara establecen los límites de objetivos a obtener. Los factores
limitantes más significativos son: tiempo de vuelo (determinado fundamentalmente por la
duración de las baterías del UAV), la velocidad mínima de vuelo, la distancia mínima
entre líneas para permitir el giro de vuelo automático, resolución de la cámara y su
velocidad de obturación.

Figura 2 Pantalla de planificación de misión del Mission Planner

Software para el procesamiento primario de las imágenes

Para el procesamiento primario de las imágenes aéreas obtenidas se utilizó el software
Agisoft PhotoScan en su versión 1.2.3. Esta herramienta es una solución de software
para fotogrametría en general, no obstante, ofrece un conjunto de funcionalidades
dedicadas totalmente a la aerofotogrametría. En tal sentido, los productos de mayor
interés son los ortomosaicos georreferenciados y los modelos digitales de elevaciones.
Algunas de las ventajas que presenta este software son la automatización del flujo de
trabajo, ejecución distribuida para grandes proyectos (proyectos de miles de fotos) y no
requiere de servicios en línea para su funcionamiento.
Un elemento clave en la fotogrametría aérea lo constituye el solapamiento entre las
imágenes. En este caso se estableció un solapamiento longitudinal (Figura 3) y
transversal (¡Error! No se encuentra el origen de la referencia.) de un 80% y 60%
respectivamente. Estas restricciones están determinadas por una exigencia del software
PhotoScan para garantizar la calidad de los resultados del procesamiento de las
imágenes.

Figura 3 Solapamiento longitudinal Figura 4 Solapamiento transversal

Para la obtención de ortofotos y modelos digitales de elevaciones utilizando el software
PhotoScan se deben ejecutar las siguientes acciones:
1. Carga de las imágenes de los vuelos.
2. Alineamiento de las imágenes. Corrección de la posición de las imágenes.
3. Construcción de un modelo de nube de puntos densa. Este modelo es fundamental
para una representación detallada de la superficie.
4. Confección de una maya poligonal utilizando el resultado anterior. Este es un
método de computación grafica que permite representar la superficie de un objeto
tridimensional.
5. Construcción de la textura. Este paso no es realmente necesario para obtener una
ortofoto, pero es útil para inspeccionar el modelo antes de exportarlo y detectar
posibles errores, así como para la colocación de marcadores con una buena
precisión.
6. Exportación de la ortofoto. Para ello se debe prestar especial atención en el
estimado de las dimensiones de la misma, pues el tamaño final de la imagen en
disco duro podría estar en el orden de los gigabytes, dificultando la utilización
posterior de la ortofoto. Esto ocurrió para todos los vuelos procesados, en tal caso
se procedió a exportar las ortofotos en mosaicos.
Software para la confección de documentos cartográficos
Para la confección de mapas se empleó el Sistema de Información Geográfico QGIS en
su versión 2.8.4. Este software se distribuye bajo Licencia General Pública GNU, esto
significa que es un sistema de código libre. Permite manejar formatos raster y vectoriales,
así como bases de datos. En este caso las ortofotos son imágenes raster, mientras que
los polígonos trazados para la confección de los mapas catastrales tienen un formato
vectorial. Entre sus funcionalidades básicas se encuentran además la edición de mapas y
el diseño y presentación de los mismos.
Computadora para ejecutar el procesamiento
La configuración de hardware utilizada para la ejecución de este proyecto fotogramétrico
fue seleccionada según los criterios de la empresa Agisoft, desarrollador del software
PhotoScan. Los datos técnicos más relevantes de la PC empleada para el procesamiento
son los siguientes:
 CPU: Dual-Core AMD Opteron Procesador 8220, 2.80 GHz (16 núcleos)
  RAM: DDR3-1600, 4 x 8 GB (32 GB total)
A esta PC se unieron otras cuatro con procesadores Intel Core i5 y 4GB de memoria
RAM. De esta forma se aumentó la capacidad de cómputo, quedando confeccionado un
clúster de procesamiento con las siguientes características: 5 unidades centrales de
procesamiento para un total de 32 núcleos y 48 GB de memoria RAM.

Costo económico
En la Tabla 1 se presenta la relación de precios de los elementos que se utilizan en
este proyecto para la realización de los vuelos y para el procesamiento de las imágenes.
Elementos Precios
UAV y sus componentes 900 USD (incluye baterías y material gastable de
mantenimiento)
Cámara 1000 USD (incluye lentes y filtros)
Software Agisoft PhotoScan 3499 USD
Total 5399 USD
Tabla 1 Relación de precios

III- Resultados

Luego de haber ejecutado el experimento, se presentan a continuación los resultados. El

orden de los mismos está en dependencia de la lógica del flujo de trabajo descrito en la
sección anterior.

Toma fotográfica y procesamiento de las imágenes

Teniendo en cuenta los materiales y métodos utilizados, y por la gran extensión de las
áreas de la UBPC “Desembarco del Granma”, fue necesario diseñar 7 misiones de vuelo
con las siguientes características:
 Distancia entre líneas de vuelo: 100 metros (determinada por la capacidad de giro
del UAV X8-USENSE)
 Altura de vuelo: 130 metros
La ejecución de todos los planes de vuelo tomó 3 días de trabajo en campo. Esto estuvo
determinado por el banco de baterías disponible, el aumento de la velocidad del viento a
medida que avanzaba el día, y en menor medida por el tiempo requerido por cada vuelo.
Se sobrevoló un área de aproximadamente 20km2 (Figura 5).
 Figura 5 Áreas de la UBP sobrevoladas

En la Tabla 2 se muestran el número de imágenes obtenidas por cada vuelo. Durante el

procesamiento el software PhotoScan puede determinar que algunas imágenes no son
útiles y descartarlas automáticamente. Por lo que los números aquí presentados no
necesariamente se corresponden con el total de imágenes realmente utilizadas.

Número de vuelo Total de imágenes

1 708
2 661
3 925
4 968
5 826
6 1274
7 690
Tabla 2 Número de fotos por vuelo

En la Figura 6 se muestra un proyecto en el software PhotoScan después de ser

texturizado. Este consiste básicamente en un modelo tridimensional georreferenciado del
terreno. Para su obtención y manipulación se requiere de una computadora de altas
prestaciones como la mencionada en la sección anterior. No obstante, este modelo se
puede exportar en forma de mosaico y abrirlo en una computadora de bajas prestaciones
utilizando la herramienta Agisoft Viewer, esta alternativa solo permite visualizarlo.
 Figura 6 Proyecto texturizado en el software PhotoScan

Otro resultado de interés para la UBPC fue la actualización de los límites de los terrenos,
así como el cálculo de áreas y perímetros. Estas operaciones se aplicaron a diferentes
niveles de detalle, como determinar la superficie real dedicada a determinada labor, áreas
en desuso, extensión de terreno utilizable.

La siguiente imagen muestra un proyecto en el sistema de información geográfica QGIS.

Para la confección de los mapas se utilizaron las ortofotos como base. Las mismas
cuentan con una alta resolución, pudiendo llevarse a una escala de 1:500, en el software
QGIS, sin que se observe pixelado ni distorsión alguna.

Figura 7 Trazado de un mapa sobre una ortofoto

En la Figura 8¡Error! No se encuentra el origen de la referencia. se muestra la

delimitación de las parcelas de una de las fincas pertenecientes a la UBPC. Se presenta
en forma de mapa, con su escala correspondiente, el norte geográfico, y el cálculo de las
áreas y perímetros de los polígonos trazados.

Figura 8 Mapa de una finca con el área y el perímetro de sus parcelas

La Figura 9 se corresponde a un Modelo Digital de Elevaciones con sus curvas de nivel,

donde los colores más intensos representan las mayores altitudes. En este tipo de
modelos se tiene en cuenta todos los elementos de la superficie, como la vegetación.

Figura 9 Modelo digital de elevaciones

IV- Discusión

Existen una variedad de tecnologías orientadas al desarrollo de actividades cartográficas,

topográficas y de otras ciencias afines. La confección de mapas y planos son de las más
conocidas. Para ello se utilizan diversas técnicas y herramientas, como lo es la
fotogrametría. Variantes como fotogrametría utilizando aeronaves piloteadas o
plataformas satelitales no son factibles para nuestro país por diferentes causas,
fundamentalmente económicas. El costo de imágenes satelitales de alta resolución está
en el orden de los $23 USD por km2 [14]. A ello se le suma el hecho de que los medios
para la captura de estas imágenes no son transferibles. En el caso de la tecnología
utilizada en este trabajo si se adquiere completamente por un costo aproximado de $5399
USD. Tiene como ventaja además la calidad de las imágenes, las cuales pueden tener
una resolución inferior a los 5cm por pixel frente a los 30cm que ofrecen algunos de los
satélites más avanzados [14].

Se comprobó además la factibilidad del uso de fotogrametría aérea basada en UAV en el

levantamiento de terrenos y la posterior confección de mapas catastrales utilizando
ortofotos. Estas imágenes ortorectificadas, en ocasiones, pueden ser inmanejables por su
alta resolución y consiguiente tamaño en disco, el cual puede estar en el orden de los
gigabytes. Esta limitante se soluciona dividiendo la ortofoto en mosaicos, lo cual mejora
además su posterior carga y manipulación en una herramienta de edición, en este caso
fue el único modo de trabajarla en el SIG QGIS. En este sentido se debe destacar otro
aspecto fundamental: el formato de la ortofoto. En un intercambio con la empresa
GEOCUBA sugiere el GeoTIF. Sin embargo, después de realizar varias pruebas se puedo
apreciar que el tiempo de carga de estas imágenes en QGIS, así como el retardo en la
renderización, al cambiar el nivel de zoom, puede verse afectado por el formato. Para el
caso de GeoTIF tarda aproximadamente 8 minutos en cargar. Mientras que el formato
MBtiles sólo demora alrededor de 1 minuto y 30 segundos. Por tanto, se decidió utilizar
este último para facilitar el trabajo con el sistema de información geográfica.

Sobre los modelos digitales de elevaciones y las curvas de nivel es importante destacar
que se realizaron con fines experimentales, y sólo de pequeñas áreas. Pues este
producto no era de interés para la UBPC.

A pesar de las ventajas planteadas en este trabajo, se deben reconocer algunas

limitantes de esta técnica: Para terrenos muy extensos requiere de varios proyectos, cada
misión de vuelo sólo cubre aproximadamente 2km2, por lo que para levantamientos
regionales no es viable. Además, se requiere de condiciones climáticas óptimas,
entiéndase días soleados y vientos nulos o muy débiles. Dichas restricciones se deben a
las características de estas pequeñas aeronaves, y de la cámara fotográfica empleada.

Trabajo futuro
 Elaborar Modelos Digitales del Terreno (este modelo no tomaría en cuenta los
objetos que se encuentran sobre la superficie, como vegetación y edificaciones).
 Usar cámaras infrarrojas para extraer mayor cantidad de información con fines
agrícolas.
 En este momento están en evaluación solicitudes de trabajos similares por parte
de AZCUBA y GEOCUBA, la investigación futura está sustentada con
financiamiento de COSUDE.

V- Conclusiones

La UCLV dispone y domina la tecnología de fotogrametría aérea basada en vehículos

aéreos no tripulados, tanto para la adquisición de las imágenes como para su
procesamiento.

La tecnología ha sido probada exitosamente en la UBPC “Desembarco del Granma

“donde ha sido resuelto el problema del catastro de la institución, necesario para la
planificación de los resultados de la entidad a largo plazo.

La tecnología dominada tiene amplias posibilidades de aplicación en disímiles áreas de

interés agropecuario como la topografía y evaluación de cultivos con imágenes
infrarrojas.
 VI- Bibliografía
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