Control de Sistemas-11222

Actividad de simulación 01

1 Equipo de Profesores
Teoría:

Profesor de Cátedra: Dr.-Ing. Karina Acosta Barbosa

E-Mail: karina.barbosa@usach.cl

Actividades de simulación:

Ayudante de simulación: Cristóbal Jerez

E-Mail: cristobal.jerez@usach.cl
Ayudante de simulación: Lilian Hernandez
E-Mail: lilian.hernandez.c@usach.cl

Ejercicios:

Ayudante de Ejercicios: Lilian Hernandez

E-Mail: lilian.hernandez.c@usach.cl

Página 1 de 9
Control de Sistemas-11222

2 Act01-Dinámica de los sistemas de control y análisis de control lineal

2.1 Objetivo General
El objetivo de este laboratorio es utilizando el entorno de MATLAB/SIMULINK simular diferentes tipos
de sistemas dinámicos de primer y orden segundo y revisar los conceptos de estabilidad de los sistemas
lineales.

2.2 Objetivos específicos

1. Identificación, comprensión y descripción de sistemas de control lineales o (LTI)
2. identificar sistemas de primer y segundo orden
3. Analizar la respuesta transitoria de diferentes tipos de sistemas
4. Utilizar los criterios de estabilidad de Routh Hurwitz
5. Calcular error de estado estacionario y hacer una aproximación al control con realimentación de
salida.

2.3 Requerimientos previos a la experiencia

Para efectuar el desarrollo de la actividad la o él estudiante deberá preparar los contenidos necesarios
asociados.En función de esto se plantean las siguientes preguntas, las cuales deben ser desarrolladas y
respondidas de manera individual.

1. Explique a que se refiere que un sistema tenga una respuesta exponencial

2. Explique que es un sistema de primer orden
3. Explique que es la constante de tiempo de un sistema de primer orden
4. Explique que significa y de un ejemplo práctico de lo que hace la entrada en un sistema
5. Explique que significa una respuesta al impulso, escalón y rampa
6. Para un sistema de primer orden, si Ud. conoce la respuesta del sistema ante una entrada rampa.¿Es
posible conocer de manera analítica su respuesta al impulso? Justifique.
7. ¿Cuantos polos tiene un sistema de segundo orden?
8. En un sistema de segundo orden. ¿Es posible encontrar un polo real y el otro complejo?
9. Defina, frecuencia natural y factor de amortiguamiento en un sistema de segundo orden
10. ¿Es correcto decir que un sistema de segundo orden siempre tendrá una respuesta del tipo exponen-
cial?
11. Defina los siguientes conceptos para un sistema de segundo orden:

(a) Tiempo de retardo td

(b) Tiempo de subida tr
(c) Tiempo de pico t p
(d) Sobreelongación M p
(e) Tiempo de asentamiento ts

12. Explique lo que es un sistema:

Primer Semestre de 2020 April 27, 2020 Página 2 de 9

Control de Sistemas-11222

(a) Subamortiguado
(b) Críticamente amortiguado
(c) Sobreamortiguado

13. ¿Que es lo que hace el criterio de Routh?

14. ¿A que se refiere el concepto de estabilidad relativa?
15. ¿Que es el error en estado estacionario?

Primer Semestre de 2020 April 27, 2020 Página 3 de 9

Control de Sistemas-11222

2.4 Metodología aplicada

Para poder desarrollar esta actividad de manera correcta, se hará una sesión de simulación donde él o la
ayudante mostrarán las técnicas para desarrollar este trabajo utilizando MATLAB, los o las estudiantes
deberán traer los conceptos indicados en el apartado 2.3 estudiados y claros para que el laboratorio pueda
fluir con normalidad. Posterior a la sesión se deberá realizar este trabajo, el cual deberá ser desarrollado
de manera grupal (grupos de a 3 personas). Se deberá entregar un informe, el cual para desarrollarlo se
deberá tener en cuenta lo siguiente. Todas las figuras del informe o imagenes utilizadas deberán estar
en formato vectorial o de alta calidad, no se aceptarán imagenes pixeleadas y menos no legibles, los
estudiantes deberán indicar los códigos utilizandos y además los bloques de simulación en el informe. El
informe deberá ser entregado 2 semanas después de desarrollada la actividad de simulación, y se evaluará
según el siguiente criterio:

Tabla 1. Criterios de Evaluación.

Ejercicios Desarrollo Manejo de Contenido Análisis Total

Ejercicio 1 5 3 3 11

Ejercicio 2 6 3 3 12

Ejercicio 3 8 3 3 14

Ejercicio 4 9 3 3 15

Total 28 12 12 52

La nota de la actividad será calculada con escala del 60% según el puntaje obtenido.

En cada inciso del informe, se debe indicar claramente la metodología que se está utilizando, indicando
que conceptos se utilizaron para llegar al resultado y los análisis pertinentes. En los gráficos, se deben
indicar valores máximos y mínimos según corresponda, además de valores en el eje horizontal cuando sea
necesario. Los gráficos deben incluir claramente la variable en función de la cual se han realizado. No se
aceptarán resultados que no presenten un desarrollo previo o una discusión coherente con ellos. El informe
además debe incluir una conclusión de la actividad en general y su formato de entrega debe ser en .pdf.

Primer Semestre de 2020 April 27, 2020 Página 4 de 9

Control de Sistemas-11222

3 Actividades
3.1 Ejercicio 1
Sea la Figura 1 un circuito de carga de un condensador.

si =0
R

V(t)
e C V(t)
c

Figura 1. Circuito de carga de un condensador

1. Obtenga la ecuación diferencial que modela el comportamiento de la carga del condensador q en

función del tiempo cuando se cierra el interruptor S1 . Asuma que la condición inicial es q(0) = 0.
2. Utilizano MATLAB, encuentre la solución analítica para q(t) y grafíquela para los siguientes
parámetros del circuito, Ve = 12V R = 1.5KΩ C = 4mF.
3. ¿Cual es el valor máximo de carga del condensador?
4. ¿Cual es el valor de la constante de tiempo del sistema? ¿Que nos indica?
5. Modifique el valor de la condición inicial a q(0) = 0.01 y q(0) = 0.03, grafique nuevamente los tres
resultados en el mismo grafico y explique lo que secedió.

Primer Semestre de 2020 April 27, 2020 Página 5 de 9

Control de Sistemas-11222

3.2 Ejercicio 2
Tomando en consideración el modelo (Ecuación diferencial) en el dominio del tiempo encontrado en el
ejercicio 3.1, y tomando en consideración que su solución analítica representa la respuesta al escalón del
sistema de carga de condensador, realice las siguientes actividades:

1. Obtenga la representación del sistema en el dominio de la frecuencia y obtenga la función de

transferencia, deje los parámetros sólo como expresión algebraica y no numérica.
2. Indique cuales son las siguientes variables, entrada del sistema, salida del sistema.
3. Indique, de cuanto fue el valor numérico que se le dió al escalón como entrada al sistema en el
Ejercicio 3.1
4. Grafique las respuestas al impulso, escalón y rampa del sistema, tanto en el entorno MATLAB como
SIMULINK, comente los resultados.
5. Comente que ocurre con la señal de salida ante una entrada rampa para un sistema de primer orden
cuando t → ∞.
6. Habiendo obtenido la solución analítica al sistema de la Figura 1, la cual representa la respuesta al
escalón del sistema con condiciones iniciales nulas. Demuestre utilizando MATLAB que es posible
obtener la respuesta al impulso de ese mismo sistema utilizando la respuesta al escalón.

Primer Semestre de 2020 April 27, 2020 Página 6 de 9

Control de Sistemas-11222

3.3 Ejercicio 3
La figura 2 corresponde a un sistema de doble estanque "single input - single output" de caudal de entrada
Q̄ + q y salida Q̄ + q2 , Q representa el valor de entrada en estado estable y q, q1 y q2 representan las
pequeñas variaciones de la entrada y salidas de cada sistema.

Figura 2. Sistema de doble estanque en cascada

El modelo del sistema en función del tiempo es el siguiente:

h1 − h2
= q1
R1
dh1
C1 = q − q1
dt
h2
= q2
R2
dh2
C2 = q1 − q2
dt
La finalidad del sistema es controlar la salida q2 actuando sobre la entrada del sistema.

1. Obtenga la función de transferencia para cada ecuación del modelo

2. Obtenga una representación en bloques para el sistema donde estén incluidas todas las variables y
parámetros mostradas en el sistema.
3. Obtenga la función de transferencia del sistema
4. Indique el valor de la frecuencia natural wn en función de los parámetros del sistema.
5. Indique el valor del factor de amortiguamiento ξ en función de los parámetros del sistema.
6. Grafique la respuesta al impulso, escalón y rampa para el sistema encontrado.
7. Encuentre valores de los parámetros del sistema para que la respuesta al escalón del sea sub-
amortiguado y el porcentaje de sobre elongación máximo no supere el 25%, grafique la respuesta
obtenida.
8. Utilizando MATLAB, diseñe un algoritmo que sirva para encontrar, el tiempo de subida, el tiempo
de pico, sobre elongación máxima y tiempo de asentamiento del sistema obtenido en el item anterior.

Primer Semestre de 2020 April 27, 2020 Página 7 de 9

Control de Sistemas-11222

3.4 Ejercicio 4
1. Utilice la función de transferencia obtenida en el item 7 del ejercicio 3.3 y calcule utilizando
MATLAB la tabla de routh, analice la primera columna e indique si el sistema es o no estable.
Fundamente su respuesta apoyandose con la teoría asociada al criterio de Routh Hurwitz.
2. El sistema de la figura 3 es un sistema de péndulo invertido, el cual fue modelado utilizando la
siguiente ecuación diferencial no lineal m`2 θ̈ = mg` sin θ − bθ̇ + T , donde, la salida del sistema es
el ángulo θ el cual se requiere controlar, T es la entrada al sistema el cual representa una fuerza
externa que impulsa el péndulo para tratar de ubicarlo en la posición deseada, m representa la masa
concentrada en la punta del péndulo, l es el largo de la vara, g es la aceleración de gravedad y b es
un coeficiente de viscosidad asociado a la resistencia del aire.

Figura 3. Sistema péndulo invertido

El sistema fue linealizado por un ingeniero de control para dos puntos de equilibrio distintos θ = 0
y θ = π, es decir se obtuvieron dos sistemas lineales distintos los cuales fueron linealizados para
hacer que el sistema sea estable en estos dos puntos.
Los modelos que se obtuvieron, en variables de estado fueron los siguientes:

Sistema linealizado en torno a θ = 0 y θ̇ = 0, donde las variables son la posición y velocidad

angular respectivamente.

        
 δ ẋ1   0 1   δ x1   0  δ x1 
 

 =  +  δ u; δy = 1 0   x1 = θ , x2 = θ̇
        
δ ẋ2 g/l −b/ml 2 δ x2 1/ml 2 | {z } δ x2
| {z } | {z } C
A B

Sistema linealizado en torno a θ = π y θ̇ = 0, donde las variables son la posición y velocidad

angular respectivamente.

Primer Semestre de 2020 April 27, 2020 Página 8 de 9

Control de Sistemas-11222

        
 δ ẋ1   0 1   δ x1   0  δ x1 
 

 =  +  δ u; δy = 1 0   x1 = θ , x2 = θ̇
        
δ ẋ2 −g/l −b/ml 2 δ x2 1/ml 2 | {z } δ x2
| {z } | {z } C
A B

Utilizando la siguiente fórmula es posible pasar estos sistemas al dominio de la frecuencia y

expresarlos como función de transferencia, esto es lo que se llama una realización desde el espacio
de los estados a función de transferencia.

G(s) = C(sI − A)−1 B,

donde, I es la matriz identidad y s es la variables de laplace.
Utilizando el sistema descrito, realice las siguientes actividades:

(a) Obtenga las funciones de transferencia para ambos sistemas linealizados

(b) Obtenga la tabla del criterio de routh para ambas funciones de transferencia utilizando MAT-
LAB y analice la estabilidad de ambos sistemas a lazo abierto, donde T es un escalón unitario
(c) Utilizando MATLAB exprese los polos del sistema de manera algebraica e indique en función
de un análisis de signos donde y en que posiciones se ubicarán para cada sistema.
(d) Utilizando los siguientes parámetros del sistema m = 1Kg, g = 9, 8m/s2 , l = 1m y b =
0, 1N/ms, grafique la respuesta al escalón para cada función de transferencia, interprete y
comente los resultados obtenidos.
(e) De una idea de que se podría hacer para que ambos sistemas se comportaran como sistemas
subamortiguados.
(f) Utilizando SIMULINK realimente los sistemas obtenidos y grafique nuevamente la respuesta
al escalón, comente que ocurrió.
(g) Considerando el item anterior, calcule el error de estado estacionario. ¿Que nos puede decir
de los valores de la frecuencia natural y coeficiente de amortiguamiento de los sistemas en
función de los parámetros del mismo?
(h) Considere el sistema que fue linealizado en torno a θ = 0 con los parámetros de sistema
indicados anteriormente, m = 1Kg, g = 9, 8m/s2 , l = 1m y b = 0, 1N/ms. Asuma que a su
sistema se le agregó una ganacia de valor K en cascada y la salida realimentada, tal y como se
muestra en la figura 4, dejando K como variable simbólica y utilizando el criterio de Routh,
encuentre algúnvalor de K para que el sistema sea estable, grafique la respuesta al escalón del
nuevo sistema, compare el resultado con el sistema sin realimentación y comente los resultados
obtenidos.

T K G(s) θ(s)

Figura 4. Sistema realimentado con ganancia K

Primer Semestre de 2020 April 27, 2020 Página 9 de 9