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Ecuaciones de Estado
Ecuaciones de Estado
ÍNDICE
1. Introducción.
1. Introducción
Las condiciones que han de cumplir las ecuaciones para que se dé la existencia y
unicidad de la solución, serán fijadas solamente con la generalidad necesaria para tratar
sistemas técnico-científicos; evitándose así las complicaciones que tal tarea ocasionaría
si se abordase cualquier tipo de sistema en general, como suele ser el caso en las
ciencias matemáticas.
La función𝑓𝑖 variará en forma de salto si lo hace una de las componentes de 𝑢(𝑡). Este
hecho es admisible, pero se requiere que dichas componentes permanezcan finitas y que
en los puntos de discontinuidad existan límites finitos por la izquierda y por la derecha;
tal como se muestra en la figura 4.2 a). Una función como la representada en la figura
4.2 b) sería inadmisible.
pueden variar en forma de salto las componentes de los vectores fila 𝑎𝑖 (𝑡) y 𝑏𝑖 (𝑡).
“Si existe un número real L > 0, tal que ∀ t ∈ T, ∀ u(t) ∈ U y ∀ x(t) ∈ X, para
cada uno de los valores x (1) (t) ∈ X y x (2) (t) ∈ X, verifican la desigualdad
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�𝑓�𝑥 (1) (𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡� − 𝑓[𝑥 (2) (𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡]� ≤ 𝐿�𝑥 (1) (𝑡) − 𝑥 (2) (𝑡)�(4.5)
Se supondrá que los elementos integrantes de las matrices 𝐴(𝑡), 𝐵(𝑡), 𝐶(𝑡), 𝐷(𝑡) y de
𝑢(𝑡) son funciones del tiempo continuas por tramos y acotadas. En tal caso, la ecuación
diferencial (4.8) tendrá una solución única, para un estado inicial 𝑥0 y una señal de
entrada 𝑢[𝑡0 ,𝑡] , si se cumplen las condiciones fijadas en el criterio dado para la existencia
y unicidad de las soluciones, aplicado a la función
Bajo el supuesto de continuidad aceptado para 𝐴(𝑡), 𝐵(𝑡) y 𝑢(𝑡), queda asegurado que
la ecuación (4.8) es continua por tramos respecto del tiempo 𝑡 . Queda, pues, por
comprobar si la menconada ecuación cumple la condición de Lipschitz respecto de
𝑥(𝑡). Para dos vectores de estado cualesquiera x (1) (t) y x (2) (t) se tiene que
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donde las normas del vector y de las matrices deberán ser compatibles, eligiéndose 𝐿 de
forma que 𝐿 = 𝑚𝑎𝑥�𝐴(𝑡)�. Con ello queda demostrado que la ecuación (4.8) cumple
también la condición de Lipschitz y por tanto tiene solución única.
𝜑0 (𝑡) = 𝑥0
𝑡 𝑡
𝜑1 (𝑡) = 𝑥0 + � 𝐴(𝜏)𝜑0 (𝜏) 𝑑𝜏 = 𝑥0 + � 𝐴(𝜏) 𝑑𝜏 𝑥0
𝑡0 𝑡0
(4.14)
𝑡 𝜏
𝜑2 (𝑡) = 𝑥0 + � 𝐴(𝜏) �𝑥0 + � 𝐴(𝜏1 ) 𝑑𝜏1 𝑥0 � 𝑑𝜏
𝑡0 𝑡0
𝑡 𝑡 𝜏
= 𝑥0 + � 𝐴(𝜏) 𝑑𝜏 𝑥0 + � 𝐴(𝜏) � 𝐴(𝜏1 ) 𝑑𝜏1 𝑑𝜏 𝑥0
𝑡0 𝑡0 𝑡0
----------------------------------------------------------------------------------------------------------
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𝜑𝑘 (𝑡)
𝑡
= �𝐼 + � 𝐴(𝜏) 𝑑𝜏
𝑡0
𝑡 𝜏 𝑡 𝜏 𝜏𝑘−2
+ � 𝐴(𝜏) � 𝐴 ( 𝜏1 � 𝑑𝜏1 𝑑𝜏+. … . . + � 𝐴(𝜏) � 𝐴(𝜏1 ) … � 𝐴( 𝜏𝑘−1 )𝑑𝜏𝑘−1 … 𝑑𝜏1 𝑑𝜏� 𝑥0
𝑡0 𝑡0 𝑡0 𝑡0 𝑡0
La expresión entre corchetes de la última ecuación de (4.14) es una matriz que depende
de 𝐴(𝑡), del instante inicial 𝑡0 y del tiempo que va transcurriendo. Cuando 𝑘 → ∞ se
obtiene una solución para la ecuación diferencial homogénea, que depende de 𝑡, 𝑡0 y 𝑥0
dada por
A la matriz que resulta para la expresión entre corchetes de la última ecuación de (4.14),
cuando se va al límite mencionado, se le designa por Φ(𝑡, 𝑡0 ); su valor será
𝑡 𝑡 𝜏
Φ(𝑡, 𝑡0 ) = 𝐼 + � 𝐴(𝜏) 𝑑𝜏 + � 𝐴(𝜏) � 𝐴(𝜏1 ) 𝑑𝜏1 𝑑𝜏 + …
𝑡0 𝑡0 𝑡0
𝑡 𝜏 𝜏𝑘−2
+ . . . � 𝐴(𝜏) � 𝐴(𝜏1 ) … � 𝐴(𝜏𝑘−1 ) 𝑑𝜏𝑘−1 . . . 𝑑𝜏1 𝑑𝜏 + …
𝑡0 𝑡0 𝑡0
(4.16)
𝑡 𝑡 𝜏
= 𝐴(𝑡) �𝐼 + � 𝐴(𝜏) 𝑑𝜏 + � 𝐴(𝜏) � 𝐴(𝜏1 ) 𝑑𝜏1 𝑑𝜏 + … �
𝑡0 𝑡0 𝑡0
= 𝐴(𝑡)Φ(𝑡, 𝑡0 )
(4.19)
De las relaciones (4.19) y (4.20) puede obtenerse una ecuación diferencial para la matriz
de transición, con sus correspondientes condiciones iniciales; será de la forma
La ecuación hallada puede utilizarse para calcular Φ(𝑡0 , 𝑡) , sobre todo cuando la
función de transición no pueda ser calculada de forma analítica, ya que la solución de
(4.21) mediante computador no presenta dificultades.
Además de las dos propiedades expresadas por las relaciones (4.20) y (4.21), la
matriz de transición presenta otras de gran interés y utilidad que serán obtenidas
seguidamente.
𝑡
Si las matrices 𝐴(𝑡) y ∫𝑡 𝐴(𝜏) 𝑑𝜏 conmutan, o sea si
0
𝑡 𝑡
𝐴(𝑡) � 𝐴(𝜏) 𝑑𝜏 = � 𝐴(𝜏) 𝑑𝜏 𝐴(𝑡)
𝑡0 𝑡0
(4.24)
𝑡 𝑡 𝜏1 𝑡 𝑡
1
� 𝐴(𝜏) � 𝐴(𝜏1 ) � 𝐴(𝜏2 ) 𝑑𝜏2 𝑑𝜏1 𝑑𝜏 = � 𝐴(𝜏)[� 𝐴(𝜏1 ) 𝑑𝜏1 ]2 𝑑𝜏
𝑡0 𝑡0 𝑡0 𝑡0 2! 𝑡0
𝑡 𝜏
1 1 𝑡
=� � [𝐴(𝜏1 ) 𝑑𝜏1 ]2 𝐴(𝜏) 𝑑𝜏 = [� 𝐴(𝜏)𝑑𝜏]3
𝑡0 2! 𝑡0 3! 𝑡0
(4.26)
-----------------------------------------------------------------------------------------
Expresión que, como es lógico, resulta igual a la obtenida en (4.22); de ésta última se
deduce que, la matriz de transición de los sistemas lineales invariantes con el tiempo
depende directamente de la diferencia de tiempos 𝑡 − 𝑡0 . Si se hace en (4.22) 𝑡 − 𝑡0 =
𝑡𝑡0 = 0, resulta
Tabla 4.1
𝛷(𝑡0 , 𝑡0 ) = 𝐼 𝛷(𝑡0 − 𝑡0 ) = 𝐼
𝛷(𝑡 − 𝑡0 ) = 𝑒 𝐴(𝑡−𝑡0 )
𝑡
∫𝑡 𝐴(𝜏)𝑑𝜏
𝛷(𝑡, 𝑡0 ) = 𝑒 0
12
𝛷(𝑡2 , 𝑡0 ) 𝛷(𝑡2 − 𝑡0 )
= 𝛷(𝑡2 , 𝑡1 )𝛷(𝑡1 , 𝑡0 ) = 𝛷(𝑡2 − 𝑡1 )𝛷(𝑡1 − 𝑡0 )
La ecuación a resolver es
Pero teniendo en cuenta la relación (4.21), la expresión entre corchetes de (4.42) resulta
nula; con ello queda
e integrando
13
𝑡
𝑧(𝑡) = 𝑧(𝑡0 ) + � 𝛷(𝑡0 , 𝜏) 𝐵(𝜏)𝑢(𝜏)𝑑𝜏
𝑡0
(4.45)
De (4.40) se obtiene 𝑧(𝑡0 ) = 𝑥(𝑡0 ), expresión que sustituida en (4.45) y ésta en (4.40)
dan la solución
𝑡
𝑥(𝑡) = Φ(𝑡, 𝑡0 )[𝑥(𝑡0 ) + � 𝛷(𝑡0 , 𝜏) 𝐵(𝜏)𝑢(𝜏)𝑑𝜏]
𝑡0
(4.46)
Teniendo en cuenta que Φ(𝑡, 𝑡0 )𝛷(𝑡0 , 𝜏) = 𝛷(𝑡, 𝜏), se obtiene como solución definitiva
𝑡
𝑥(𝑡) = Φ(𝑡, 𝑡0 )𝑥(𝑡0 ) + � 𝛷(𝑡, 𝜏) 𝐵(𝜏)𝑢(𝜏)𝑑𝜏
𝑡0
(4.47)
se obtiene
𝑡
𝑦(𝑡) = 𝐶(𝑡) �Φ(𝑡, 𝑡0 )𝑥(𝑡0 ) + � 𝛷(𝑡, 𝜏) 𝐵(𝜏)𝑢(𝜏)𝑑𝜏� + 𝐷(𝑡)𝑢(𝑡)
𝑡0
(4.51)
𝑡
𝑥(𝑡) = Φ(𝑡, 𝑡0 )𝑥(𝑡0 ) + � 𝛷(𝑡 − 𝜏) 𝐵𝑢(𝜏)𝑑𝜏
𝑡0
(4.52)
0 1 0 𝑥
𝑥̇ (𝑡) = � � 𝑥(𝑡) + � � 𝑢(𝑡)𝑥(𝑡0 ) = 𝑥0 = � 10 � (4.53)
0 −𝑎 1 0
Para poder aplicar (4.52), deberá calcularse previamente la matriz de transición. En este
caso se empleará el desarrollo en serie de Φ(𝑡), dado en (4.32); o sea
1 1
Φ(𝑡) = 𝑒 𝐴𝑡 = 𝐼 + 𝐴𝑡 + 2! 𝐴2 𝑡 2 + 3! 𝐴3 𝑡 3 + … (4.55)
0 12 0 −𝑎
𝐴2 = � � =� � = −𝑎𝐴 ; 𝐴3 = 𝑎2 𝐴 ; 𝐴4 = −𝑎3 𝐴; ….
0 −𝑎 0 𝑎2
𝑡2 2
𝑡3
Φ = 𝐼 + 𝐴𝑡 − 𝐴𝑎 + 𝐴𝑎 + …
2! 3!
1 (𝑎𝑡)2 (𝑎𝑡)3
= �𝑎𝐼 + 𝐴 − 𝐴 + 𝐴𝑎𝑡 − 𝐴 + …�
𝑎 2! 3!
1 (𝑎𝑡)2 (𝑎𝑡)3
= �𝑎𝐼 + 𝐴 − 𝐴 �1 − 𝑎𝑡 + − + … ��
𝑎 2! 3!
1
= �𝑎𝐼 + 𝐴 − 𝐴𝑒 −𝑎𝑡 �
𝑎
y sustituyendo el valor de 𝐴
1 𝑎
Φ(𝑡) = 𝑎 ��
0
�+�
0 1
�−�
0 1 −𝑎𝑡
� 𝑒 � = 𝑎 �𝑎
1 1 − 𝑒 −𝑎𝑡 � (4.56)
0 𝑎 0 −𝑎 0 −𝑎 0 𝑎𝑒 −𝑎𝑡
Suponiendo que la señal de entrada sea única e igual al escalón unitario, 𝑢(𝑡) = 𝑢(𝑡) =
1(𝑡); sustituyendo Φ(𝑡) en (4.52) desarrollada, resulta
1 𝑡
𝑥1 (𝑡) = 𝑎𝑥10 + � (1 − 𝑒 −𝑎𝜏 )1(𝜏)𝑑𝜏
𝑎 0
15
1 𝑡 −𝑎𝜏
𝑥2 (𝑡) = � 𝑎𝑒 1(𝜏)𝑑𝜏
𝑎 0
o sea
1 𝑒 −𝑎 𝑡 1 𝑒 −𝑎𝑡 1
𝑥1 (𝑡) = 𝑎𝑥10 + �𝜏 + � = 𝑎𝑥10 + �𝑡 + − �
𝑎 𝑎 0 𝑎 𝑎 𝑎
1 1
𝑥2 (𝑡) = 𝑎 [−𝑒 −𝑎𝑡 ]𝑡0 = 𝑎 (1 − 𝑒 −𝑎𝑡 ) (4.57)
1 𝑒 −𝑎𝑡 1
𝑦(𝑡) = 𝑥1 (𝑡) = 𝑎𝑥10 + 𝑎 �𝑡 + − 𝑎� (4.58)
𝑎
Otro método para resolver las ecuaciones de estado de los sistemas lineales
invariantes con el tiempo, es el basado en la utilización de la transformada de Laplace,
que, en comparación con el método anterior, da lugar a una notable simplificación de
cálculo.
16
y además
𝑡
−1 −1
ℒ [�𝑠𝐼 − 𝐴� 𝐵𝑢(𝑠)] = � Φ(𝑡 − 𝜏) 𝐵𝑢(𝜏)𝑑𝜏
𝑡0
(4.64)
La expresión (4.65) muestra, una vez más, el hecho conocido de que la respuesta del
sistema, para 𝑡 ≥ 𝑡0 , queda determinada por un vector de estado inicial y la señal de
entrada definida para 𝑡 ≥ 𝑡0 .
Veamos, seguidamente, una aplicación del método deducido. Sea un sistema con una
salida, cuyo comportamiento dinámico esté determinado por las ecuaciones de estado
−1 0 1 0
𝑥̇ (𝑡) = � 0 −3 1� 𝑥(𝑡) + �0� 𝑢(𝑡) (4.66)
0 0 −4 1
17
1
𝑦(𝑡) = �2 1 0� 𝑥(𝑡) (4.67)
(𝑠 + 1) 0 −1
�𝑠𝐼 − 𝐴� = � 0 (𝑠 + 3) −1 � det�𝑠𝐼 − 𝐴� = (𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 4) (4.68)
0 0 (𝑠 + 4)
Y su matriz inversa
−1
�𝑠𝐼 − 𝐴�
(𝑠 + 3)(𝑠 + 4) 0 (𝑠 + 3)
1
= � 0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 4) (𝑠 + 1) �
det�𝑠𝐼 − 𝐴� 0 0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 3)
(𝑠 + 1) −1 −1
(𝑠 + 1) (𝑠 + 4) −1
0
=� (𝑠 + 3) −1 (𝑠 + 3)−1 (𝑠 + 4)−1 �
0
0 0 (𝑠 + 4)−1
𝑒 −𝑡 −𝑒 −4𝑡
𝑒 −𝑡 0 3
Φ(𝑡) = � −3𝑡 −3𝑡 � (4.70)
0 𝑒 𝑒 − 𝑒 −4𝑡
0 0 𝑒 −4𝑡
En el caso, por ejemplo, de que sea 𝑥0 = 0 y 𝑢(𝑡) =l(𝑡)𝑡 (excitación de tipo rampa
unitaria), la respuesta del sistema se obtendrá sustituyendo valores en la ecuación
(4.61); de donde resulta
1
⎡ 2 ⎤
0 ⎢𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 4)⎥
−1 ⎢ 1 ⎥
𝑋(𝑠) = �𝑠𝐼 − 𝐴� �0� 𝑠 −2 =⎢ 2
𝑠 (𝑠 + 3)(𝑠 + 4)⎥
1 ⎢ ⎥
⎢ 1 ⎥
⎣ 𝑠 2 (𝑠 + 4) ⎦
(4.71)
𝑒 −𝑡 𝑒 −4𝑡 𝑡 5
⎡ − + − ⎤
⎢ 3 48 4 16 ⎥
⎢𝑒 −3𝑡 𝑒 −4𝑡 𝑡 7 ⎥
𝑥(𝑡) = ⎢ − + − ⎥
⎢ 9 −4𝑡16 12 144⎥
⎢ 𝑒 𝑡 1 ⎥
⎣ + − ⎦
16 4 16
(4.72)
18
𝑒 −𝑡 𝑒 −3𝑡 7 5 59
𝑦(𝑡) = [1⁄2 1 0]𝑥(𝑡) = + − 𝑒 −4𝑡 + 𝑡−
6 9 96 24 288
(4.73)
En este apartado se mostrarán algunos de los diversos métodos que existen para
determinar la matriz de transición de un sistema dinámico lineal e invariante con el
tiempo; definida, como es sabido, por
o para 𝑡0 = 0
Φ(𝑡) = 𝑒 𝐴𝑡 (4.75)
sistema que resuelto dará Φ11 (s), Φ12 (s), Φ21 (s) y Φ22 (s). Hallando la transformada
inversa de Lapalace de estas funciones se obtienen los elementos Φ11 (t), Φ12 (t),Φ21 (t)
y Φ22 (t), componentes de la matriz de transición.
Método de Cayley-Hamilton
Uno de los teoremas más importantes para definir cualquier función matricial es
el teorema de Cayley-Hamilton, que dice: “toda matriz cuadrada satisface su propia
ecuación característica”. Expresado matemáticamente, si A es una matriz cuadrada de
dimensión 𝑛 𝑥 𝑛 y 𝑃(𝜆) su polinomio característico se tiene
ecuación que ya se apuntó en (3.93). Una de las primeras aplicaciones de este teorema
es la reducción del orden de un determinado polinomio de matrices. Así, es posible
reducir el polinomio
por𝑃(𝜆) se obtiene
N(λ) R(λ)
= Q(λ) + ; N(λ) = Q(λ)P(λ) + R(λ)
P(λ) P(λ)
(4.88)
ya que según el teorema P�A� = 0. Finalmente, por ser R(λ) el resto de la división de
N(λ) por un polinomio P(λ) de grado n, R(λ) será de grado (n-1); es decir, R�A� será de
la forma (4.86). El cálculo de los coeficientes h𝑖 se puede hacer particularizando (4.88)
para los valores propios de A, obteniéndose las ecuaciones
con lo que, si A tiene n valores propios distintos, de (4.90) se obtienen n ecuaciones con
n incógnitas. Si A tiene un valor propio λi , de multiplicidad m1 , entonces
dN(λ)
dλ
dQ(λ) d P1 (𝜆)
= P(λ) + Q(λ) �m1 (λ − λ1 )m1 −1 P1 (𝜆) + (λ − λ1 )m1 �
dλ dλ
dR(λ)
+
dλ
(4.92)
dN(λ) dR(λ)
� = �
dλ 𝜆=𝜆 dλ 𝜆=𝜆
1 1
(4.93)
Derivando sucesivamente (4.92), se obtendrá la misma relación (4.93) para las (m1 -1)
primeras derivadas. Estas (m1 -1) ecuaciones, junto con la original (4.90), constituyen el
conjunto de las m1 ecuaciones correspondientes al valor propio 𝜆1 de multiplicidad m1 .
N�A� = Φ = 𝑒 𝐴𝑡 (4.94)
obligando a que se cumplan las ecuaciones (4.90) o (4.93). Veamos un caso concreto.
Sea la matriz A
−2 4
A=� � (4.95)
0 −1
de cuyo polinomio característico resulta
λ+2 −4 λ1 = −1
�λI − A� = � � = (λ + 2)(λ + 1) = 0 (4.96)
0 λ+1 λ2 = −2
22
R�A� = h0 I + h1 A
−2 4
Φ = 𝑒 𝐴𝑡 = (2 e−t − e−2t )I + (e−t − e−2t ) � � (4.98)
0 −1
Operando se obtiene, finalmente
−1 2
A=� � (4.100)
−2 −5
se tendrá
λ+1 −2 λ1 = −3
�λ I − A� = � � = (λ + 1)(λ + 5) + 4 = 0 (4.101)
2 λ+5 λ2 = −3
y además
R�A� = h0 I + h1 A
por tanto
−1 2
Φ = (1 + 3t)e−3t I + t e−3t � � (4.103)
−2 −5
Finalmente, operando se obtiene
(1 + 2t)e−3t 2te−3t
Φ=� � (4.104)
−3t −3t
−2te (1 + 8t)e
Método de Jordan
En el caso de que los valores propios de la matriz A del sistema sean distintos, la
forma canónica de Jordan es especialmente adecuada, como ya se ha indicado
anteriormente, para resolver la ecuación de estado, y por tanto para el cálculo de la
matriz de transición. Dada la ecuación homogénea
si los valores propios de A son distintos y T es la matriz formada por los vectores
propios de A, haciendo la transformación
x = Tx� (4.106)
se obtiene que
λ1 0 …… 0
⎡ ⎤
⎢ ⎥
0 λ2 …… 0
⎢ ⎥
𝑥�̇ = T −1 ATx� = Λx� = ⎢ ⎥ x� (4.107)
⎢… … …… …⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 …… λn ⎦
eλ 1 t 0 …… 0
⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ 0 eλ 2 t …… 0 ⎥
� (t) = 𝑒 Λt
Φ =⎢ (4.108)
⎥
⎢ ⋮ ⋮ ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 …… e λn t ⎦
es decir
24
eλ1 (t−t0) 0 …… 0
⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ 0 eλ2 (t−t0 ) …… 0 ⎥
x� (t) = ⎢ ⎥ x� (t 0 ) (4.109)
⎢ … … …… … ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 …… e λn (t−t0 ) ⎦
x� = T −1 x (4.110)
resulta
eλ1 (t−t0) 0 …… 0
⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ 0 eλ2 (t−t0 ) …… 0 ⎥
−1
x(t) = T ⎢ ⎥ T x(t 0 ) (4.111)
⎢ … … …… … ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 …… e λn (t−t0 ) ⎦
Por tanto la matriz de transición del sistema (4.105) vendrá dada por
eλ 1 t 0 …… 0
⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ 0 eλ 2 t …… 0 ⎥
−1
Φ(t) = T ⎢ ⎥T (4.112)
⎢ ⋮ ⋮ ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 …… e λn t ⎦
−2 4
A=� �
0 −1
de valores propios λ1 = −1, λ2 = −2, se obtiene como matriz de transformación
4 1 0 1
−1
T=� �T = � � (4.113)
1 0 1 −4
y aplicando (4.112)
25