TEORIA DE CONTROL, TALLER 1, MARZO 2021 1

Tipos De Controladores
Lizeth Diaz, Miembro, Instituto Tecnologico Metropolitano, Juan Viasus, Miembro, Instituto Tecnologico
Metropolitano.

Abstract—Con la intención de identificar y profundizar más II. M ARCO T E ÓRICO

acerca de las estrategias de control, se establecieron una serie
de relaciones para definir las diferentes técnicas de control, tales
como los controladores PID y sus derivaciones. De igual manera,
se encuentran definidas las expresiones que corresponden a
los componentes del control PID, estableciendo una analogı́a A. Acción de Control Proporcional
directamente con las ilustraciones referentes a cada uno de los
integrantes de cada acción de control. Igualmente, a medida que
se proporcionan dichos conceptos se van planteando ejemplos
y se van complementando los tipos de control, ya sean deriva- Este tipo de acción de control, establece una relación pro-
tivo, proporcional o integral, para que finalmente se logre una porcional como el producto entre la constante proporcional
unificación total llamada control PID. y la señal del error, todo esto para disminuir el error en
Palabras clave—Controlador PID, sistemas De Control, error. estado estacionario, haciéndolo casi que llegar a un valor
nulo. Generalmente, cuando nos encontramos con un error
significativo, nuestra acción de control proporcional, aumenta
para minimizar el error disponible en nuestro sistema. [3]

I. I NTRODUCCI ÓN

E N el campo de la Electrónica, se definen una serie de

conocimientos disponibles para abordar los diferentes
problemas y retos que se disponen dı́a a dı́a. No obstante,
P sal = Kp e(t) (1)

en el área de la Ingenierı́a, la teorı́a del control dispone una

vez más, un conjunto de técnicas y elementos para abordar Observemos la anterior expresión, esta se encuentra compuesta
problemas en sistemas dinámicos con el fin de lograr un sis- por la señal del error e(t) en conjunto con la acción propor-
tema integral de dispositivos. Con base, en el área de la teorı́a cional. [2] Cuando aumentamos la acción proporcional de los
de control, este se encuentra compuesto por una colección siguientes efectos:
de diferentes estrategias para atacar y minimizar los efectos
indeseados en un sistema. Un controlador PID, se compone -La velocidad de respuesta incrementa significativamente.
principalmente por un conjunto de etapas bastante importantes
- El sistema se vuelve más inestable.
para lograr la correcta implementación en un sistema; tales
como señal de error, y sus diferentes accionadores, entre ellos, - El error del sistema disminuye en régimen permanente.
la acción de control proporcional, dicha acción, se encarga de
multiplicar la señal de error disponible por la constante Kp,
su principal acción en esta etapa, es disminuir el error del
sistema. Asimismo, se encuentra reflejada la acción de control
derivativa. Acción que estabiliza la respuesta reflejada en el
sistema, logrando una respuesta sin oscilaciones significantes.
Por consiguiente, y como ultima acción que compone el
control PID, se define la acción de control integral, como su
nombre lo indica, su principal tarea es calcular la integral de la
señal de error disponible. Con dicha acción, es posible reducir
el error del sistema, trayendo como consecuencia, inestabilidad
e inacción a nuestro sistema. Tomando como referencia, todo
lo planteado anteriormente, se encuentran definidas diferentes
progresiones de cada tipo de acción, cada una, estableciendo
un sinfı́n de posibles proyecciones en sistemas diversos.

.
J. Doe and J. Doe are with Anonymous University.
Fig. 1: Progresión de acción proporcional Kp = 20.
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El diagrama de bloques para el proceso del nivel de un

tanque es el siguiente:

Fig. 4: Diagrama de bloques.

Fig. 2: Progresión de acción proporcional Kp = 100. En este caso el motor junto con el moto reductor genera
un bias automático, entonces, cuando la salida del proceso de
En este tipo de acción de control, la inestabilidad es un nivel es diferente a la referencia o sea y(t) = r(t), se obtiene
gran problema, por lo que ha minimizar dicho efecto. Al un error, e(t) = 0. Si se genera un error junto con la acción
aumentar la acción de control proporcional, se logra un punto proporcional del control PID, se está generando un voltaje para
de equilibrio en el cual se obtiene una velocidad de respuesta el motor, y por lo tanto el motor va a girar, y a su vez el moto
eficiente, consiguiendo de igual manera una reducción notable reductor empezará a girar y abrirá la válvula para permitir el
de error. Cabe aclarar, que todo esto sin afecta la estabilidad ingreso de más caudal al tanque, con el fin, de eliminar dicho
del sistema. Si se aumenta el efecto de la acción proporcional error.
y sobrepasa el punto de equilibrio establecido, el sistema se
comportará de manera inestable, recordemos que la acción de
proporcional actúa directamente con la rapidez de respuesta
del sistema.[ [2]]
Observemos que al aplicar una ganancia proporcional de
Kp = 20, nuestro sistema adquiere más velocidad de re-
spuesta, y a su vez, el porcentaje de error disponible en
el sistema decrece. No obstante, en la acción de control se
observa un porcentaje de inestabilidad.[ [2]] Mientras que
cuando aumentamos en gran medida la ganancia, el sistema
se controla de forma inestable, lo que trae como consecuencia
un problema con la posición para obtener su posición final.

B. Acción de Control Integral - Estudio de caso de la acción

Integral
Se tiene un proceso de nivel de tanque el cual, tiene una
válvula eléctrica que posee un motor junto a un motoreductor.

Fig. 5: Proceso para eliminación del error [4].

Cuando sube el nivel, la salida alcanzará la referencia y por

lo tanto se obtendrá un error. Gracias al control proporcional
no se inyecta voltaje al motor, y este se desenergiza; pero gra-
cias al moto reductor, la posición de abertura de la válvula se
mantiene y por lo tanto el sistema continuará en la referencia
sin problemas.
Si se modela el motor con la ecuación que se presenta a
continuación, donde las ganancias: Km, Kr, Kv, las cuales
se entienden como: proporcionales de los bloques del motor,
moto reductor y válvula.
Error:
Fig. 3: Proceso de llenado de un tanque. e(t) = r(t)y(t) (2)
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Bloque de ganancia proporcional:

u(t) = Kpe(t) (3)

Velocidad del motor:

w(t) = Kmu(t) (4)

Sabemos que la velocidad también puede obtenerse de la

derivada de la posición:

dp(t)/dt = w(t) (5)

O que es lo mismo, podrı́a encontrar la posición de la Fig. 6: Area bajo la curva para el Proceso de Control Integral.
válvula con la velocidad del motor:
Z x=t Cada vez que se integra, el proceso se va integrando a la
p(t) w(t)dt (6) referencia, pero, dependiendo del proceso, la transición para
x=0
poder alcanzar el Set-Point puede ser muy lenta. Es por esto
Y tenemos el modelo del motor reductor: que se adiciona una ganancia integral al control Integral para
acelerar o atenuar dicha respuesta. Es ası́ que la acción de
a(t) = Krp(t) (7) control viene dada por:
Z t
Si consideramos el motor y el motor reductor como parte del u(t) = Ki e(t)dt (14)
controlador, estamos involucrando un control Integral a través 0
de un sistema mecánico. Uniendo las ecuaciones mostradas La acción integral del PID permite sostener el sistema en
anteriormente, obtenemos: equilibrio sobre una referencia que es constante, sin que el op-
Z t
erador todo el tiempo esté ajustando el BIAS del controlador.
a(t) = Kr Kmu(t)dt (8)
0
D. Control PI - Proporcional Integral.
Z t El sistema de control Proporcional Integral (PI) tendrá la
a(t) = KrKm Kpe(t)dt (9) suma de las dos partes:
0
-Tendrá la acción proporcional al error, que es la encargada
Z t de acelerar la respuesta del sistema para llegar al setpoint.
a(t) = KpKrKm e(t)dt (10) -Tendrá la acción integradora que es aquella que ajusta
0 automáticamente el BIAS, mediante un proceso de integración
Abertura de la Valvula: del área bajo la curva del error presente en el proceso y de
Z t esa forma elimina el error en estado estacionario.
a(t) = Ki e(t)dt (11) Z t
0
a(t) = Kpe(t) + Ki e(t)dt (15)
Donde: 0

Si se analiza el proceso del controlador desde un punto

Ki = KpKmKr (12) de vista temporal se obtendrán dos partes como se muestra a
continuación:
Modelo del Caudal:

v(t) = Kva(t) (13)

C. ¿Qué hace la acción integradora en un Control PID?

La integral del sistema de control PID toma los datos del
error pasado y los va integrando en el tiempo (), es decir se
va acumulando el valor del error del pasado. Un sistema de
control integral puede verse en el siguiente gráfico, es este se
puede observar que en cada tiempo se va calculando el área
bajo la curva y este valor se va guardando en la memoria a Fig. 7: Proceso de un sistema de control Proporcional
medida que el tiempo avanza. integral (PI)
TEORIA DE CONTROL, TALLER 1, MARZO 2021 4

Ahora en la acción del controlador se tendrán dos

parámetros que se deberán sintonizar. Al aumentar Kp se
disminuye el error, y además, existe la ventaja de que hay
una acción de control integral y por lo tanto se obtiene un
error nulo. Cuando se coloca una acción proporcional de un
valor muy alto, el sistema se vuelve más agresivo e intenta
llevar el sistema de una forma rápida al setpoint, además al
colocar una acción integral grande implica en que queremos
aumentar la acción integradora y que el sistema tenga error
nulo más rápidamente. Pero exagerar en estas ganancias, hace
que el sistema comience rápidamente a oscilar.

E. Control PI - Caracteristicas.
Se tienen dos configuraciones del controlador de acción
proporcional e integral (PI): Fig. 8: Acción de contol Proporcional, Integral y Derivativo
(PID).
Z t
u(t) = Kpe(t) + Ki e(t)dt (16)
0 Lo que se hace con la acción derivativa es aproximar la
Z t curva del error por una recta (esta serı́a la tangente al punto
1 de la gráfica), para anticipar lo que va a suceder en el futuro,
u(t) = Kc[e(t) + ( e(t)dt)] (17)
ti 0 para esto se usa una aproximación por series de Taylor.
Cambia la nomenclatura, pero se conserva el principio, además En el siguiente grafico se plantea la anticipación de un
se pueden relacionar de la siguiente manera: tiempo en el futuro:

Z t Z t 
Kc
e(t)dt = e(t)dt (18)
0 ti 0

Lo importante cuando se tiene un controlador PI es estar

atentos si el parámetro a ingresar es una ganancia integral Ki
o es un tiempo integral ti, ya que estos dos son inversamente
proporcionales. Es decir que un ki con un valor grande,
implica en un tiempo integral ti pequeño y viceversa.

F. Ruido en control Proporcional Integral - PI.

En nuestros procesos de control también es importante con-
siderar el efecto del ruido presente en los procesos industriales.
Esto se debe a que cuando la ganancia proporcional es muy Fig. 9: Anticipación de un tiempo en el futuro.
grande, el ruido medido con el sensor del proceso, se va
amplificar en el elemento final de control, y esto provoca El error en series de Taylor viene representado por la
deterioro en el equipo. Una forma de eliminar el ruido, es siguiente serie infinita:
filtrando la señal del sensor para no tener demasiado ruido.
de(t) t2 d d2 e(t))
e(t + td) = e(t) + td + ... (19)
G. Acción de Control Derivativo. dt 2! dt2
La explicación de la acción derivativa del controlador pro- Haciendo una aproximación de primer orden, se detiene el
porcional, integral, derivativo consiste en proporcionar al con- proceso solo en la primera derivada. Con esto si se conoce
trolador, una caracterı́stica de anticipación del comportamiento el error y la derivada del error, se puede calcular, cual es el
futuro que va a tener la señal de error que recibe el propio PID. punto en el futuro:
Esta predicción es hecha simplemente calculando la derivada
e(t + td) (20)
del error en el instante de tiempo actual, es decir, se calcula la
tangente (o pendiente) en ese punto, y se traza una proyección de la curva anterior. Con esto es posible aproximarse bastante
hacia el futuro del posible comportamiento que tendrá el error al valor futuro del error del proceso. La anticipación de un
en dicho proceso. En la siguiente gráfica que se muestra a tiempo en el futuro, se representa por medio:
continuación, se ilustra las acciones de control y ejemplos
del comportamiento del error que se lleva a cabo cuando se de(t))
implementa un controlador PID en un proceso: e(t + td) = e(t) + td (21)
dt
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H. Control Derivativo: Ventajas y Desventajas
Entre las desventajas del control derivativo podemos
destacar que este no es muy usado a nivel industrial, ya que,
es bastante difı́cil de sintonizar y, por lo tanto, solo es usado
cuando se desea anticiparse a algún efecto que el sistema
pueda tener en el futuro. Si el tiempo derivativo tiene un valor
muy grande, quiere decir que se desea anticipar mucho en el
futuro al comportamiento del error y esto puede generar una
predicción bastante errónea. Una acción derivativa pequeña,
permite anticiparse poco tiempo en el futuro teniendo una
mayor precisión al predecir el error, pero, una acción derivativa
demasiado pequeña, no tendrá un efecto significativo en el
sistema.
de proceso está muy cerca al setpoint y de esa forma va
a disminuir la acción de control para evitar tener un sobre
impulso en el sistema, además, se puede ver que la acción
de control derivativo de un control PID mejora el transitorio
cuando es correctamente ajustada.
III. C ONCLUSI ÓN
Es importante llevar a cabo los procesos con este tipo de
acciones de control, ya que , cada uno de ellos brindan ciertas
ventajas y balances al proceso, mejorando la calidad y el
rendimiento del sistema, de modo que cada acción de control
ya sea proporcional, integral y derivativa, brinda al proceso
caracterı́sticas únicas y especiales para que el resultado de este
sea el más cercano al setpoint, además de prevenir que ciertas
perturbaciones afecten en un futuro los elementos usados en
el sistema.

A PPENDIX A
P ROOF OF THE F IRST Z ONKLAR E QUATION
Appendix one text goes here.

A PPENDIX B
Appendix two text goes here.

ACKNOWLEDGMENT
The authors would like to thank...
Fig. 10: Accion Derivativa grande.
R EFERENCES
[1] S.A.Castellano.(s.f).”Acción de control integral-
Control PID”.[INTERNET]. Disponible en
https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/accion-de-
control-integral-control-pid/
[2] k. Ogata, Ingenierı́a de Control Moderna, 3ra ed. Universidad
de Minnesota: Pearson, 1980, [en Lı́nea]. Disponible en
https://uao.libguides.com/Citar-referenciar-apa-icontec-ieee/referenciar-
IEEE
[3] S.A.Castellano.(s.f).”Control PID- Control de Acción
de Control Proporcional ”.[INTERNET]. Disponible en
https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/control-
pid-accion-proporcional/
[4] Fig.1.Progresión de Acción Proporcional.2. Disponible en:
https://uao.libguides.com/Citar-referenciar-apa-icontec-ieee/referenciar-
IEEE

Fig. 11: Acción Derivativa pequeña.

Una de las principales ventajas del control derivativo es Michael Shell Biography text here.
que, gracias a su caracterı́stica de predicción, es posible
eliminar las oscilaciones de la variable controlada del sistema
PLACE
dentro del lazo cerrado de control, permitiendo mejorar la PHOTO
estabilidad del lazo de control. Cuando se tiene la acción HERE
derivativa se encuentra activa se puede aumentar mucho más
la ganancia proporcional y disminuir mucho más la constante
de tiempo integral, permitiendo que la velocidad de respuesta
del controlador sea mucho más eficiente. Con esto entonces
llegamos a la ecuación del control PID:
John Doe Biography text here.
1 t
Z
de(t)
u(t) = Kc[e(t) + e(t)dt + td ] (22)
ti 0 dt
Entonces la acción derivativa al momento de estar per-
siguiendo un setpoint va a conseguir intuir cuando la señal Jane Doe Biography text here.