Taller

Sistemas de control en tiempo discreto

Presentado por: Daniel Segura Tamayo.

Presentado a: Ricardo López.

Teoría de control.

Tecnológica de Pereira
2018.
I. CONTENIDO

Problema B-3-19: Obtenga en forma cerrada la secuencia de respuesta c(kT) del sistema que
se muestra en la Figura 1 cuando éste está sujeto a una entrada delta de Kronecker r(k).
Suponga que el periodo de muestreo T es 1 segundo.

Figura 1.

Desarrollo del problema:

A(s)

G( s)
G ( z ) =( 1−z−1 ) Z { } s

G(z )
C ( z )=
1+G( z)

1
−1
G ( z ) =( 1−z ) Z
{ 2
s ( s +1 ) }
1 Ax +B C
L−1
{ 2
s (s +1) }
= 2 +
s s +1
.
.
.
A = 1 B = -1 C = 1

1 1 1 1
= 2− +
s (s +1) s s s+ 1
2
 L { k −1+ e−k } k => 0

z z z
G ( z ) =( 1−z−1 ) Z
{ ( z−1 ) 2
−
z −1
+
z−e−1 }
1 1 1
−1
G ( z ) =( 1−z )
( − +
( z−1) z−1 z−e−1
2 )
e−1 ( z−2 ) +1
G ( z) =
( z−1)(ez−1)

A ( s )=R ( s ) −C( s)

C ( s ) =G ( s )∗A ( s)

C ( s ) =G ( s )∗[ R ( s )−C ( s ) ]

C(s)
R ( s )−C ( s )=
G (s)

C (s ) 1
R ( s )=
G( s)
+C ( s )=C(s)
G(s ) [
+1
]
1
R( s)=C (s)
[ G( s)
+1
]
C( s) G( s)
=
R( s) 1+G (s)

C( z ) G( z)
=
R( z) 1+G(z )

Siendo R(z) = 1

G (z)
C ( z )= =H (z )
1+G ( z )

e−1 ( z−2 ) +1
∗Den
( z−1)( z−e−1)
C (z)=
e−1 ( z−2 ) +1
1+ ∗Den
(z−1)(z−e−1 )
 ( e−1 ( z−2 ) +1 )∗z
C ( z )= 2
( z −z−( e−1+1 ) )∗z
C( z ) e−1 ( z−2 )+1 A Bz +C
= = + 2
z z∗[ z −z−( e +1 ) ] z z −z +0.63
2 −1

.
.
.
A = 0.4194 B = -0.4149 C = 0.7873

z (−0.4194 z+ 0.7873)
C ( z )=0.4194 +
z 2−z+ 0.63

0.4194 z ( z +1.8772)
C ( z )=0.4194−
z 2−z +0.63

Comparamos con el denominador de la transformada Z de e akCosωk o eakSenωk:

z 2−z +0.63=z 2−(2 e a Cosωk )z + e2 a

e 2 a=0.63=0.792

e a=0.79

2 ( 0.79 ) Cosω=1

Cosω=0.6329

2π
ω≈
7

Senω=0.7818

1.2472 z

[
z ( z−0.63) z −z+ 0.63
C ( z )=0.4194−0.4194 2
z −z +0.63
−
∗0.7818

0.7818
2

]
z ( z−0.63) 0.7818
C ( z )=0.4194−0.4194
[ 2
z −z +0.63
−1.5953 2 (
z −z +0.63 )]
Se saca transformada Z inversa para tener el resultado final:

2 πn 2 πn
[
C ( n )=0.4194 δ 0 (n)−0.4194 ( 0.7937 )n cos ( 7
−1.5953 Sen
7 )]
Problema B-4-11: Considere el sistema de control digital mostrado (Figura 2), donde la planta
es de primer orden y tiene un tiempo muerto de 5 seg. Seleccionando un periodo de muestreo
razonable T, diseñe un controlador digital PI tal que los polos dominantes en lazo cerrado
tengan un factor de amortiguamiento relativo ζ de 0,5 y el número de muestras por ciclo de la
oscilación senoidal amortiguada sea 10. Después de diseñar el controlador determinar la
respuesta del sistema a una entrada escalón unitario.

Figura 2.

T muerto=5 seg
Entrada escalón unitario
ω d=10
ζ =0,5

G( s)
G ( z ) =( 1−z−1 ) Z { } s

e−5 s
G ( z ) =( 1−z−1 ) Z { s(s+ 0,4) }
e−5 s A B
L−1 { }
s (s+0,4 )
= +
s s+0,4

Resolviendo por fracciones parciales

.
.
.
A=2,5 y B=−18,47

e−5 s 2,5 18,47

L−1
{ }
s (s+0,4 )
= −
s s+ 0,4

L−1 {2,5s − s18,47

+0,4 }
=2,5−18,47 e −0,4t

Transformada Z

G ( z ) =( 1−z−1 ) Z { 2,5−18,47 e−0,4 KT }

 Con T muerto=5 seg

G ( z ) =( 1−z−1 ) Z { 2,5−18,47 e−2 K }

z z
(
G ( z ) =( 1−z−1 ) 2,5
z−1
−18,47
z −e−2 )
z−1 z−1
G ( z ) =2,5 −18,47
z−1 z−e−2

18,47( z−1)
G ( z ) =2,5−
z −e−2

2,5 ( z−e−2) −18,47( z−1)

G ( z) =
z−e−2

2,5 z−2,5 e−2−18,47 z +18,47

G ( z) =
z−e−2

−15,97 z +18,13
G ( z) =
z−e−2

Controlador PI

ki
k p+
s

Aplicando transformada z

ki z
k p+
( z−1)

ki z k ( z−1 ) +k i z
k p+ = p
( z−1) z−1

k p ( z−1 ) +k i z k p z−k p +k i z
=
z −1 z−1

k p z−k p + k i z z ( k p+ k i ) −k p
=
z−1 z−1
z ( k p+ k i ) −k p zα−β
=
z−1 z−1

Relacionando la entrada con la salida

zα−β −15,97 z+18,13

C( z )
=
( z−1 ) ( z−e −2 )
R( z) zα−β −15,97 z +18,13
1+ (
z−1 ) ( z−e −2 )
Multiplicando por el denominador

C( z ) ( zα−β )(−15,97 z +18,13 )

=
R( z) ( z−1 ) ( z−e−2 ) + ( zα−β ) (−15,97 z+18,13 )

C( z ) α 15,97 z2 +α 18,13 z + β 15,97 z−β 18,13

= 2 −2
R( z) z −e z−z+ e−2+ α 15,97 z 2+ α 18,13 z + β 15,97 z −β 18,13