Sens

ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
Control Avanzado
General
y
Revisión de
Control Dinámico de Procesos V 2.0
c
Análisis
Matemático

Técnicas de
Control
2 de outubro de 2017
Optimización

Reactores Dr. Francisco J. Triveño Vargas

Evaporador

Turbinas a trivenoj@yahoo.com.br
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control
Descripción General
Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Contenido

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción 3
General 1. Revisión de Control;
Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Contenido

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción 3
General 1. Revisión de Control;
Revisión de
Control 2. Técnicas de Control y Optimización;
Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Contenido

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción 3
General 1. Revisión de Control;
Revisión de
Control 2. Técnicas de Control y Optimización;
Análisis
Matemático
3. Control de Procesos;
Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Contenido

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción 3
General 1. Revisión de Control;
Revisión de
Control 2. Técnicas de Control y Optimización;
Análisis
Matemático
3. Control de Procesos;
Técnicas de 4. Control de Sistemas de Energı́a;
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Contenido

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción 3
General 1. Revisión de Control;
Revisión de
Control 2. Técnicas de Control y Optimización;
Análisis
Matemático
3. Control de Procesos;
Técnicas de 4. Control de Sistemas de Energı́a;
Control

Optimización
5. Miscelánea.
Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Objetivo
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción 4
Transmitir conocimientos que permitan elaborar modelos
General dinámicos incluyendo algoritmos de control aplicados
Revisión de
Control
tanto al área de procesos quı́micos como al aérea de
Análisis
energı́a. Se realizara una revisión del area de control, se
Matemático
establecerán los fundamentos matemáticos hasta la
Técnicas de
Control identificación de sistemas. Finalmente, se presentara
Optimización estudios de caso resueltos con simulación en los que se
Reactores destacara aspectos de optimización y restricciones.
Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Contexto

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción 5
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Paquetes de Simulación
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción 6
General

Revisión de
Control
1. Matlab-Simulink
r
Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Paquetes de Simulación
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción 6
General

Revisión de
Control
1. Matlab-Simulink
r
2. Mathemática TM
Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Paquetes de Simulación
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción 6
General

Revisión de
Control
1. Matlab-Simulink
r
2. Mathemática TM
Análisis
Matemático

Técnicas de
3. Excel avanzado
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Bibliografı́a
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción 7
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Bibliografı́a
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción 8
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Bibliografı́a
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de I Sigurd Skogestad, Dynamics and Control of
Procesos V
2.0 c Distillation Columns: A tutorial introduction,
Distillation and Absorbtion Conference Maastricht,
Descripción 9
General The Netherlands, 1997.
Revisión de
Control
I Hassan K. Khalil, Nonlinear Systems, Prentice Hall
Análisis 3th Edition, 2002.
Matemático
I Ogata K., Engenharia de Controle Moderno, Pearson
Técnicas de
Control 5th Edição, 2011.
Optimización
I Francisco J. Triveno Vargas e Pedro Paglione
Reactores
Ferramentas de Algebra Computacional: Aplicações
Evaporador
em Modelagem Simulação e Controle para
Turbinas a
Vapor Engenharia, Editora LTC, 2015.
Miscelánea I Artı́culos e internet.
Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Lo que no será visto
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción 10
General 1. Abordaje geométrico;
Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Lo que no será visto
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción 10
General 1. Abordaje geométrico;
Revisión de
Control 2. Problemas de descomposición local y global;
Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Lo que no será visto
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción 10
General 1. Abordaje geométrico;
Revisión de
Control 2. Problemas de descomposición local y global;
Análisis
Matemático
3. Sistemas discretos∗ ;
Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Lo que no será visto
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción 10
General 1. Abordaje geométrico;
Revisión de
Control 2. Problemas de descomposición local y global;
Análisis
Matemático
3. Sistemas discretos∗ ;
Técnicas de 4. Ruido∗ ;
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Lo que no será visto
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción 10
General 1. Abordaje geométrico;
Revisión de
Control 2. Problemas de descomposición local y global;
Análisis
Matemático
3. Sistemas discretos∗ ;
Técnicas de 4. Ruido∗ ;
Control

Optimización
5. Algoritmos numéricos∗ .
Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción 11
General

Revisión de
Control
Revisión de Control
Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
En qué estamos interesados?
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V I En sistemas de energı́a eléctrica,
2.0 c
I En motores eléctricos,
Descripción
General I En procesos quı́micos,
Revisión de
Control
12 I En sistemas económicos.
Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
En qué estamos interesados?
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V I En satélites,
2.0 c
I En automóviles o aeronaves autónomas,
Descripción
General
I En robots terrestres,
Revisión de 13 I En sistemas biológicos,
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Qué es control?
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
I Un enfoque interdisciplinario para la ingenierı́a, que
Procesos V
2.0 c
combina áreas como eléctrica, electrónica, mecánica,
modelado matemático y computación entre otras.
Descripción
General

Revisión de 14 Sens
Control ors
ng i
Análisis

ll
de
Matemático

Mo
Técnicas de
A ct u at ors
Control
EACoS
Optimización

are
Reactores

tw
Evaporador

of
S
Turbinas a Sys
Vapor
te m s

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Qué es control?
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V I Es necesario conocer el modelo para luego controlarlo
2.0 c
empleando diferentes tipos de herramientas y
Descripción métodos.
General

Revisión de 15
Control Perturbaciones
Análisis
Matemático
r e u y
Técnicas de
− Controlador Planta
Control

Optimización
ym
Reactores

Evaporador Sensores
Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Conceptos
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
I Control de malla abierta,
General

Revisión de 16
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Conceptos
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
I Control de malla abierta,
General

Revisión de 16
I Control de malla cerrada,
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Conceptos
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
I Control de malla abierta,
General

Revisión de 16
I Control de malla cerrada,
Control
I Regulación (set-point control), mantener una variable
Análisis
Matemático controlada en un valor determinado,
Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Conceptos
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
I Control de malla abierta,
General

Revisión de 16
I Control de malla cerrada,
Control
I Regulación (set-point control), mantener una variable
Análisis
Matemático controlada en un valor determinado,
Técnicas de
Control
I Seguimiento de trayectorias (la variable controlada
Optimización
sigue a la referencia, a medida que esta se modifica
Reactores con un error mı́nimo).
Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Control multivariable

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de 17
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Técnicas

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General
Técnicas
Revisión de 18
Control

Análisis Clásicas Avanzadas Inteligentes

Matemático

Técnicas de
Control P TDOF Nebuloso
Optimización PI VSC Neural
Reactores PID MCP AG
Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Sub disciplinas
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
I Control lineal (solución conservadora).
General

Revisión de 19
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Sub disciplinas
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
I Control lineal (solución conservadora).
General

Revisión de 19
I Control no lineal (efectivo para sistemas complejos).
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Sub disciplinas
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
I Control lineal (solución conservadora).
General

Revisión de 19
I Control no lineal (efectivo para sistemas complejos).
Control
I Control óptimo (buscar la mejor solución
Análisis
Matemático considerando las restricciones existentes).
Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Sub disciplinas
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
I Control lineal (solución conservadora).
General

Revisión de 19
I Control no lineal (efectivo para sistemas complejos).
Control
I Control óptimo (buscar la mejor solución
Análisis
Matemático considerando las restricciones existentes).
Técnicas de
Control
I Control robusto (mejor desempeño ante
Optimización
perturbaciones (disturbios) y variaciones
Reactores paramétricas).
Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Historia

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de 20
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor
Figura: regulador de
Figura: Regulador nivel de agua de
Miscelánea
centrı́fugo de James Watt Polzunov
Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Historia

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
I 1930’s, Nyquist desarrolla un método para analizar la
2.0 c
estabilidad de los sistemas controlados;
Descripción I 1940’s, los métodos de respuesta en frecuencia
General
permiten proyectar sistemas de malla cerrada
Revisión de 21
Control lineales;
Análisis
Matemático
I 1950’s, Evans desarrolla completamente el lugar de
Técnicas de raı́ces (Root-locus);
Control

Optimización
I 1960’s, son desarrollados los proyectos en: variables
Reactores
de estado, control óptimo y adaptativo;
Evaporador I 1980’s, comienzan a ser desarrollados los sistemas de
Turbinas a aprendizaje,
Vapor

Miscelánea
I en nuestros dı́as . . . .
Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

En nuestros dı́as

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de 22
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores
Figura: Carro hı́brido Figura: Proceso quı́mico
Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control
23 Análisis Matemático
Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Modelado matemático

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c
I Conservación de masa:

Descripción
General
∆mass = massin − massout
Revisión de
Control I Conservación de componente:
Análisis 24
Matemático
∆compi = compin out
i − compi + comprod
i
Técnicas de
Control

Optimización
I Conservación de energı́a:
Reactores

Evaporador
∆energy = energyin − energyout
Turbinas a +heat addition + net work
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Modelado matemático

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c I Ley de Newton (Mecánica Clásica)
Descripción
General
F = ma
Revisión de τtotal = Iα
Control

Análisis 25
Matemático
I Método Variacional (Mecánica Analı́tica)
Técnicas de
Control

Optimización
L = T (q̇, q) − V(q)
Reactores  
d ∂L ∂L ∂F
Evaporador (q̇, q) − (q̇, q) + (q̇) = u + Q
Turbinas a
dt ∂ q̇ ∂q ∂ q̇
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Representación Matemática
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General ẋ1 = f1 (t, x1 , x2 , . . . , xn , u1 , . . . , um )
Revisión de
Control
ẋ2 = f2 (t, x1 , x2 , . . . , xn , u1 , . . . , um )
Análisis 26
..
Matemático .
Técnicas de ẋn = fn (t, x1 , x2 , . . . , xn , u1 , . . . , um )
Control

Optimización
ẋi denota la derivada de xi con relación al tiempo t;
Reactores
u1 , u2 , . . . , um , son las variables de entrada (control);
Evaporador

Turbinas a
x1 , x2 , . . . , xn , son las variables de estado.
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Representación Matemática
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c
   
Descripción f1 (t, x, u) x1
General  f2 (t, x, u)   x2 
f (t, x, u) =  , x = 
   
Revisión de .. .. 
Control  .   . 
Análisis 27
Matemático fn (t, x, u) xn
Técnicas de
Control

Optimización ẋ = f (t, x, u)
Reactores
y = g(t, x, u)
Evaporador

Turbinas a
Vapor
y: corresponde al vector de salida de dimensión p.
Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Casos Especiales
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
I Ecuación no forzada
General

Revisión de ẋ = f (x, t)
Control

Análisis 28
Matemático Resultado de ẋ = f (t, x, u) con u = γ(t, x)
Técnicas de
Control
I Sistema autónomo
Optimización

Reactores
ẋ = f (x)
Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Puntos de equilibrio u operación
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c
Un punto x = x∗ en el espacio de estados es un punto de
Descripción
equilibrio de ẋ = f (t, x) si:
General

Revisión de x(t0 ) = x∗ ⇒ x(t) = x∗ ; ∀t ≥ t0

Control

Análisis 29
Matemático de lo contrario, el punto de equilibrio es (x∗ , u∗ ). Para un
Técnicas de sistemas autónomo, ẋ = f (x), los puntos de equilibrio son
Control
las soluciones reales de la ecuación:
Optimización

Reactores
f (x) = 0
Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Linealización

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V Una practica común en ingenierı́a para analizar sistemas
2.0 c
no lineales, es linealizar el sistema en un punto de
Descripción operación y analizar el resultado del sistema lineal.
General
Cuáles son las limitaciones de la linealización?
Revisión de
Control
I La linealización es una aproximación en la vecindad
Análisis 30
Matemático de un punto de operación y solamente puede predecir
Técnicas de
Control
el comportamiento local del sistema no lineal al
Optimización
rededor de ese punto y no el comportamiento global;
Reactores I Fenómenos esencialmente no lineales, son
Evaporador considerados cuando están adecuadamente
Turbinas a representados.
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Expansión en series de Taylor
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control

Dada una condición de equilibrio x∗ y una entrada u∗ :

Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c x = x∗ + ∆x
Descripción u = u∗ + ∆u
General

Revisión de
Control
y
Análisis
dx∗
31
Matemático
= f (x∗ , u∗ , t)
Técnicas de dt
Control

Optimización El término de la derecha puede ser expandido como:

Reactores
dx∗ d∆x
Evaporador + = f (x∗ + ∆x, u∗ + ∆u)
dt dt
Turbinas a    
∂f  ∂f 
Vapor = f (x∗ , u∗ ) + ∆x + ∆u + t.o.s
∂x (x∗ ,u∗ )
 ∂u (x∗ ,u∗ )
Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Modelo Lineal

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c Las derivadas parciales corresponde a los Jacobianos que
son representados por:
Descripción
General

Revisión de
∂f1 ∂f1 ∂f1
 
Control
...
Análisis
Matemático
32  ∂x1 ∂x2 ∂xn 
   ∂f2 ∂f2 ∂f2 
Técnicas de ∂f  n×n

...

= A = ∂x1 ∂x2 ∂xn
 
Control
∂x (x∗ ,u∗ )
 
 ... ... ... ...  (x∗ ,u∗ )
Optimización  
Reactores
 ∂fn ∂fn ∂fn 
...
Evaporador ∂x1 ∂x2 ∂xn
Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Modelo Lineal

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c
Para la entrada de control u:
Descripción
General
∂f1 ∂f1 ∂f1
 
Revisión de
Control ...
 ∂u1 ∂u2 ∂um 
Análisis 33    ∂f2 ∂f2 ∂f2 
Matemático ∂f  n×m

...

= B = ∂u1 ∂u2 ∂um
 
Técnicas de
∂u (x∗ ,u∗ )
 
Control  ... ... ... ...  (x∗ ,u∗ )
 
Optimización  ∂fn ∂fn ∂fn 
Reactores
...
∂u1 ∂u2 ∂um
Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Modelo lineal

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado Considerando la ecuación de salida:
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c ∆y = C∆x + D∆u

Descripción  
General ∂g 
∗ ∗ ∂g 
Revisión de yn + ∆y = g(x , u ) + ∆x + ∆u + t.o.s
Control ∂x (x∗ ,u∗ ) ∂u (x∗ ,u∗ )
Análisis 34
Matemático
donde:
Técnicas de
∂g1 ∂g1 ∂g1
Control
 
Optimización ...
 ∂x1 ∂x2 ∂xn 
Reactores    ∂g2 ∂g2 ∂g2 
∂g  p×n

...

Evaporador = C = ∂x1 ∂x2 ∂xn
 
∂x (x∗ ,u∗ )
  
Turbinas a  ... ... ... ...  (x∗ ,u∗ )
Vapor
 
 ∂gn ∂gn ∂gn 
Miscelánea ...
Universidad
∂x1 ∂x2 ∂xn
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Modelo lineal

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General
 ∂g ∂g1 ∂g1 
1
Revisión de
...
Control
 ∂u1 ∂u2 ∂up 
 ∂g ∂g2 ∂g2 
  2
Análisis 35 ∂g  
...

Matemático = Dp×m =  ∂u1 ∂u2 ∂up
 
∂u (x∗ ,u∗ )

 (x∗ ,u∗ )
Técnicas de
 ... ... ... ...

Control

 ∂g ∂gp ∂gp 
p
Optimización ...
Reactores ∂u1 ∂u2 ∂um
Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Modelo lineal

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c
El sistema linealizado es:
Descripción
General ˙
∆x = A∆x + B∆u
Revisión de
Control ∆y = C∆x + D∆u
Análisis 36
Matemático
donde:
Técnicas de
Control

Optimización A = Ox f (x, u); C = Ox g(x, u)

Reactores B = Ou f (x, u); D = Ou g(x, u)
Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Dominio del tiempo y la frecuencia
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis 37
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Transformada de Laplace
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V Una vez obtenido el modelo lineal, es posible trabajar en
2.0 c
el dominio del tiempo o en el dominio de la frecuencia.
Descripción Z ∞
General
F (s) = f (t)e−st dt
Revisión de 0
Control

Análisis
Matemático
38
Una buena cantidad de transformadas de Laplace provee
Técnicas de
funciones racionales del tipo:
Control

Optimización nF (s)
F (s) =
Reactores dF (s)
Evaporador

Turbinas a donde, las raı́ces de nF (s) y dF (s) corresponden a los

Vapor
ceros y polos respectivamente.
Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Identificación

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c
Se entiende por identificación de sistemas a la obtención
de forma experimental de un modelo que reproduzca con
Descripción determinado grado de exactitud las caracterı́sticas
General

Revisión de
dinámicas del proceso objeto de estudio.
Control

Análisis 39
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
El problema de la identificación
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis 40
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Ejemplos
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis 41
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control
Técnicas de Control
Análisis 42
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Requisitos no Dominio do Tempo
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de 43
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Requisitos no Dominio da Frecuencia
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de 44
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Controladores PID

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c
I Se e(t) = r(t) − y(t) la salida del controlador es:
Descripción
General
Z
Revisión de
Control
1 de(t)
u(t) = Kc e(t) + e(t)dt + τd
Análisis τi dt
Matemático

Técnicas de 45 I Empleando a transformada de Laplace do PID ideal:

Control
 
Optimización
U (s) 1
Reactores = Kc 1 + + τd s
E(s) τi s
Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Controladores PID

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y Expandiendo la función de transferencia:
Dinámico de
Procesos V I
2.0 c

Kc τi τd s2 + τi s + 1


Descripción C(s) =
General
τi s
Revisión de
Control
I El controlador PID aumenta dos ceros y un polo a la
Análisis
Matemático función de transferencia, que representa la planta. El
Técnicas de 46 polo está en el origen y los ceros pueden ser reales o
Control
complejos conjugados,
Optimización

Reactores
I La derivada debido a mudanças bruscas es
Evaporador modificada por:
Turbinas a
Vapor τd s
= τd
Miscelánea
Ns+ 1
Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Sintonı́a del PID

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c Cómo seleccionar los valores de τi , τd y Kc ?
1. Métodos de optimización para:
Descripción
General I Hacer el valor del coeficiente de amortiguación
Revisión de superior a un valor mı́nimo establecido,
Control
I Para una entrada de tipo escalón un error constante,
Análisis
Matemático
I Monitoreo de la estabilidad,
Técnicas de 47
I Los errores de posición y velocidad menores o iguales
Control a los valores mı́nimos determinados.
Optimización
2. Técnicas ad-hoc (empı́ricos, propuesta de solución no
Reactores
comprobada),
Evaporador

Turbinas a 3. Técnicas basadas en el dominio de la frecuencia.

Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Sintonı́a Zeigler-Nichols
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c
Método de la última ganancia:
Descripción
General I Basado en la respuesta a escalón,
Revisión de
Control
I El método es aplicable a un cierto tipo de sistemas y
Análisis determinados requisitos,
Matemático

Técnicas de 48
I Es estrictamente necesaria la concordancia del
Control proyecto con los requisitos,
Optimización
I Este método pondera la respuesta a perturbaciones o
Reactores
disturbios.
Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Método de la última ganancia - reglas
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c 1. Colocar um controlador proporcional y hacer τi y τd
iguales a cero,
Descripción
General
2. Incrementar Kc hasta que el sistema sea
Revisión de
Control marginalmente estable (polos sobre el eje jω),
Análisis
Matemático
3. El valor encontrado corresponde a la última ganancia
Técnicas de 49
Ku ,
Control
4. El tiempo (perı́odo) de oscilaciones sostenidas es
Optimización
llamado de último periodo Pu (la posición de los
Reactores
polos sobre el eje jω es P2πu ),
Evaporador

Turbinas a 5. Pasar para el método general.

Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Calculo de las Ganancias

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de 50
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Ajuste de ganancias
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
Efectos en el cambio de las ganancias debido a una
General entrada escalón.
Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de 51
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors

Compensador de Atraso de Fase (Phase

g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Lag)

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado Su ecuación es:
y
Dinámico de
Procesos V τs + 1 1 1
2.0 c C(s) = Kc donde α > 1 y τ = zc = αpc
ατ s + 1
Descripción
General I Considerando un margen de ganancia, α se calcula
Revisión de
Control
como:
Análisis
Matemático 20log10 α = GananciadB
Técnicas de 52
Control I Tomando en cuenta que:
Optimización

Reactores 10
ω=
Evaporador τ
Turbinas a
Vapor I El objetivo del compensador de atraso de fase, es
Miscelánea proporcionar una ganancia adicional en la región de
Universidad baja frecuencia (regimen permanente).
Privada 132
 Sens
ors

Compensador de Adelanto de Fase (Phase

g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Lead)

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado Su ecuación es:
y
Dinámico de τs + 1 1 1
Procesos V C(s) = Kc donde, α < 1 y τ = zc = αpc
2.0 c
ατ s + 1
Descripción
General
I Esta demostrado que la frecuencia para la fase
Revisión de máxima es:
Control
1
Análisis ωmax = √
Matemático τ α
Técnicas de 53
Control I A fase máxima y α correspondientes son:
Optimización

Reactores
φmax = P Mref + 10 − P MunComp
 
Evaporador 1 − sin(φmax )
α =
Turbinas a 1 + sin(φmax )
Vapor

Miscelánea I Una nueva frecuencia debe ser calculada
para la

Universidad ganancia en α dada por G = 10 log10 α1 .
Privada 132
 Sens
ors

Compensador de Atraso y Adelanto

g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

(Lead-Lag)

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
τd s + 1 τg s + 1
2.0 c C(s) = Kc donde, αd < 1 y αg > 1
αd τd s + 1 αg τg s + 1
Descripción
General I En ausencia de un compensador, se debe verificar el
Revisión de
Control
margen de fase y la frecuencia de cruzamiento del
Análisis sistema bajo una ganancia K,
Matemático
I Si el ancho de banda es menor que el valor esperado,
Técnicas de 54
Control se puede comenzar con lead. Sin embargo si este es
Optimización largo el lead no es recomendado porque provee
Reactores amplificación en alta frecuencia,
Evaporador
I Se puede proyectar el compensador lag cuando el
Turbinas a
Vapor ancho de banda es mayor que el esperado,
Miscelánea I Si se quiere combinar efectos em baja y alta
Universidad frecuencia, pasamos a proyectar el Lead-Lag.
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Control Difuso

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V I Qué es Lógica Difusa (Lógica Nebulosa)?
2.0 c
1. Una técnica para representar variación e imprecisión,
Descripción 2. Una técnica para representar o imitar el lenguaje
General
natural,
Revisión de
Control
3. Razonamiento con un alto grado de incertidumbre.
Análisis I Frase común, (Si hoy esta soleado y caliente, voy a
Matemático

Técnicas de 55
conducir rápido)
Control
I Qué son las variables lingüı́sticas?
Optimización

Reactores
1. Temperatura { muy frió, frió, caliente, muy caliente },
Evaporador
2. Nubosidad { nublado, parcialmente nublado, soleado
},
Turbinas a
Vapor 3. Velocidad {lento, rápido },
Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Variables Crisp y variables Difusas
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control I Variables Crisp A ∈ {0, 1} , x = 2.7116,
Análisis
Matemático
I Variables Difusas corresponden a un rango. A ∈ [0 1],
Técnicas de 56
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Variables lingüı́sticas
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V Son utilizadas para representar determinadas cualidades
2.0 c
relacionadas dentro de un espectro especifico.
Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de 57
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a ∗
Vapor Grado de veracidad o pertenencia.
Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Funciones de pertenencia
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c
Cuan Frió es 36 F o
Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de 58
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Funciones de pertenencia
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c
Esta 30% Frió y 70 % Congelado
Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de 59
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Conjunción y Disyunción Difusa
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de 60
Control
Son los conectores:
Optimización

Reactores
I Disyunción, A ∨ B = max(A, B)
Evaporador I Conjunción, A ∧ B = min(A, B)
Turbinas a
Vapor
que determinan el grado o no de pertenencia.
Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Ejemplo
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Calcular A ∧ B tal que A = 4 e B = 20 ?

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de 61
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors

Controlador Difuso (Fuzzy Logic Control-

g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

ler)

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de 62
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Fuzzification

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado Entradas
y
Dinámico de
Procesos V Temp = {Congelando, F rio, T ibio, Caliente}
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de 63
Control

Optimización Cobertura de nubes = {Soleado, P arcialmenteN ublado, N ub

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Fuzzification

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de Salida
Procesos V
2.0 c
Velocidad = {Lento, Rapido}
Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de 64
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Inferencias, reglas si ⇒
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c
Composición de las reglas:
Descripción
General
1. Si está Soleado y Tibio, Velocidad Rápida
Revisión de Soleado(Cobertura de nubes)∧ Tibio(Temp) ⇒
Control
Rápida(Vel)
Análisis
Matemático 2. Si está Nublado y Frió, Velocidad Lenta
Técnicas de
Control
65 Nublado(Cobertura de nubes)∧ Frió(Temp) ⇒
Optimización
Lento(Vel)
Reactores ∗Las reglas de la lógica difusa corresponden al algoritmo
Evaporador
que debe ser ejecutado.
Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Inferencia, composición
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
I 65 Fo ⇒ Frio = 0.4, Tibio = 0.7
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de 66 I 25% Cobertura ⇒ Soleado = 0.8, Nublado = 0.2

Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Haciendo cálculos

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c
I Si esta Soleado y Tibio, Velocidad Rápida
Descripción Soleado(Cobertura de nubes)∧ Tibio(Temp) ⇒
General
Rápida(Vel)
Revisión de
Control 0.8 ∧ 0.7 = 0.7
Análisis ⇒ Rápido = 0.7
Matemático

Técnicas de 67
I Si esta Nublado y Frio, Velocidad Lenta
Control
Nublado(cobertura de nubes) ∧ Frio (Temp)⇒
Optimización
Lenta(Vel)
Reactores
0.2 ∧ 0.4 = 0.2
Evaporador
⇒ Lento = 0.2
Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Defuzzification

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado Existen varios métodos, por ejemplo los método del Peso
y
Dinámico de Medio e do Centroide
Procesos V
2.0 c I Velocidad es 20% Lenta y 70% Rápida
Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de 68
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor I Velocidad = peso medio
Miscelánea = (2*25+7*75)/9
Universidad
Privada
= 63.8 mph
132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Asuntos Adicionales

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General I Filtros, pasa bajo, pasa alto, pasa banda, notch,
Revisión de
Control I Filtros complementarios de primer, segundo y tercer
Análisis orden,
Matemático

Técnicas de 69
I Transformación de Pade,
Control

Optimización
I Otros.
Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Ejemplos
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de 70
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control
Optimización
Análisis
Matemático

Técnicas de 71
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Porque optimizar
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
I Para llegar a una situación optima o de mejores
Control
resultados,
Análisis
Matemático I Para mejorar el uso de recursos disponibles e obtener
Técnicas de
Control
el mayor rendimiento.
Optimización 72

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Caracterı́sticas

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General
I Una función objetivo es aquella que necesita ser
Revisión de
Control maximizada o minimizada.
Análisis
Matemático
I La función objetivo puede ser técnica o económica,
Técnicas de
ejemplos son la maximización de ganancias y la
Control minimización de costos de producción.
Optimización 73

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Descripción del problema
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c
I Dado el vector x = [x1 , x2 , . . . , xn ]T , con una función
Descripción
General objetivo f (x), con igualdades como restricciones
Revisión de g(x) = 0, con desigualdades como restricciones
Control
h(x) >= 0, genera el siguiente problema:
Análisis
Matemático

Técnicas de min f (x)

Control x
Optimización 74 g(x) = 0
Reactores h(x) ≥ 0
Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Problema básico de optimización
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado Abordar el problema de máximos y mı́nimos desde el
y
Dinámico de punto de vista de optimización.
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización 75

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Problema básico de optimización
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V I Encontrar el máximo de:
2.0 c

x2
Descripción f (x) = 2 sin(x) −
General 10
Revisión de
Control I Para esto se debe determinar las raı́zes de la primera
Análisis derivada:
Matemático
x
Técnicas de
Control f˙(x) = 2 cos(x) − = 0
5
Optimización 76

Reactores I Y las raı́zes de la segunda derivada:

Evaporador
1
Turbinas a
Vapor
f¨(x) = −2 sin(x) − < 0
5
Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Resultados

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización 77

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g

Problema del diámetro óptimo de una tu-

in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

are
berı́a

tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción I En una fábrica de productos quı́micos, los costos de

General

Revisión de
tuberı́as, accesorios y bombeo son importantes.
Control
I Considere diseñar un ducto de L pies de largo que
Análisis
Matemático debe llevar un fluido a razón de Q (g/m). La
Técnicas de selección del diámetro económico D (pulg.), es
Control
obtenido tras minimizar el costo anual de la tuberı́a,
Optimización 78
la bomba y el bombeo.
Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g

Problema del diámetro óptimo de una tu-

in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

are
berı́a

tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de I Se supone que el coste anual de una tuberı́a con
Procesos V
2.0 c acero al carbono estándar y una bomba centrı́fuga es
expresado por la siguiente función:
Descripción
General f = 0.45L + 0.245LD15 + 3.25(hp)0.5 + 61.6(hp)0.925 + 102
Revisión de donde
Control
LQ3 LQ2.68
Análisis
hp = 4.4 × 10−8 5
+ 1.92 × 10−9 4.68
D D
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización 79 I Formular el problema de optimización de una sola

Reactores variable para el diseño de una tuberı́a de una
Evaporador longitud de 1000 (pies) con una velocidad de fluido
Turbinas a de 20 (g/m), el diámetro del tubo debe estar entre
Vapor

Miscelánea
[0.25 − 6] (pulgadas).
Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Resultados

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización 80

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Algunos tipos optimización
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c
min f (x)
x

Descripción
General I Optimización sin restricciones, problema que no tiene
Revisión de igualdades o desigualdades como restricciones;
Control

Análisis
I Programación lineal (LP)
Matemático

Técnicas de max f (x) = cT x = c1 x1 + · · · + cn xn

Control x
Optimización 81 n
X
Reactores aij xi − bj ≥ 0 j = 1, . . . , m
Evaporador i=1
Turbinas a xi ≥ 0
Vapor

Miscelánea I La función objetivo y las restricciones son funciones

Universidad
Privada 132
lineales de x.
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Algunos tipos de optimización
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c
I Programación cuadrática (QP)
Descripción
General
max f (x) = a0 + a1 x + xT Qx
Revisión de x
Control n
X
Análisis
Matemático
aij xi − bj ≥ 0 j = 1, . . . , m
Técnicas de
i=1
Control xi ≥ 0
Optimización 82

Reactores I La función objetivo es cuadrática y las restricciones

Evaporador son funciones lineales de x.
Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Ejemplos
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización 83

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Indicadores de Desempeño
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General Z ∞
Revisión de IAE = |e(t)|dt
Control
Z0 ∞
Análisis
Matemático IT AE = t|e(t)|dt
Técnicas de 0
Control
Z ∞
Optimización 84 ISE = e(t)2 dt
0
Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Sintonia Optima de un PID
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización 85

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Optimización en el Matlab-Simulink
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización 86

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control
Reactores
Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización 87

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Introducción

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción I Reactores de agitación continua (Continuous

General

Revisión de
stirred-tank reactor CSTR), tienen aplicación
Control generalizada en la industria ya que incorporan
Análisis
Matemático
caracterı́sticas de otros tipos de reactores.
Técnicas de I Un modelo CSTR ilustra de manera conveniente los
Control
principios de modelado y simulación de reactores
Optimización
quı́micos.
Reactores 88

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Caracterı́sticas

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y Para una reacción simple e irreversible de fase liquida,
Dinámico de
Procesos V I Los reactivos son A y B, siendo la ultima resultado
2.0 c
de la primera,
Descripción
General
I la reacción es escrita como A → B,
Revisión de I La velocidad de reacción es de primer orden en
Control
relación a la componente A
Análisis
Matemático

Técnicas de r = kcA
Control

Optimización donde:
Reactores 89

Evaporador r La velocidad de reacción de A

Turbinas a
Vapor k Es la constante de la reacción
Miscelánea cA Es la concentración molar de la especie A
Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Caracterı́sticas

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

E
Descripción k = k0 exp(− RT )
General

Revisión de
Control donde:
Análisis
Matemático k0 Factor de frecuencia
Técnicas de
Control E Energı́a de activación
Optimización
R Constante de los gases
Reactores 90

Evaporador ∗ Obs: k0 y E son valores obtenidos a partir de

Turbinas a
Vapor
experimentos.
Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Representación esquemática del CSTR
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores 91

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Modelado matemático

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción Considerando el balance de masas en regimen no

General
constante:
Revisión de
Control
d(ρV )
Análisis = ρqi − ρq
Matemático dt
Técnicas de =
Control

Optimización
Si el volumen V es constante q = qi (q es el caudal).
Reactores 92

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Modelado matemático

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y Considerando el balance de energı́as en condición
Dinámico de
Procesos V transitoria para el componente A:
2.0 c

Descripción
General dcA
V = q(cAi − cA ) − V kcA
Revisión de dt
Control

Análisis La tasa de transferencia de calor desde el contenido del

Matemático

Técnicas de
reactor al refrigerante está dada por:
Control

Optimización

Reactores 93 Q = U × A (Tc − T )
Evaporador

Turbinas a donde U es el coeficiente global de transferencia de calor y

Vapor
A es el área de transferencia de calor (ambos considerados
Miscelánea
constantes).
Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Modelado matemático

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c Considerando el balance de energı́a y la variación de
temperatura tenemos:
Descripción
General

Revisión de
Control dT
V ρC = wC(Ti − T ) + (−∆HR )V kcA + U A(Tc − T )
Análisis
Matemático
dt
Técnicas de
Control
donde:
Optimización
Tc Temperatura del refrigerante
Reactores 94

Evaporador ∆HR Calor de reacción por mol de A

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Jacobiano del modelo

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c dcA
f1 =
dt
Descripción
General dT
f2 =
Revisión de dt
Control

Análisis
Matemático !
∂f1 ∂f1
Técnicas de
∂T ∂cA
Control A= ∂f2 ∂f2
Optimización ∂T ∂CA
Reactores 95

Evaporador !
∂f1 ∂f1 ∂f1
Turbinas a
∂Tc ∂cAi Ti
Vapor B= ∂f2 ∂f2 ∂f2
Miscelánea ∂Tc ∂cAi Ti
Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Modelo lineal

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

− 8750
 
1.31799×1017 e x1[t] x2[t] − 8750
Descripción
General  −3.09205 + x1[t]2
1.50628 × 1013 e x1[t] 
 − 8750 
Revisión de 6.3×1014 e x1[t] x2[t] − 8750
Control − x1[t]2
−1 − 7.2 × 1010 e x1[t]
Análisis
Matemático

Técnicas de x1 [t] → 296.6

Control

Optimización
x2 [t] → 0.989
Reactores 96

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Modelo lineal

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General  
−2.86368 2.32155
Revisión de A=
Control −0.00109161 −1.0111
Análisis
Matemático

Técnicas de  
Control 2.09205 0 1
B=
Optimización 0 1 0
Reactores 97

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Controladores

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores 98

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control
Evaporador
Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores 99

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Introducción

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General
Se utiliza un evaporador para eliminar un lı́quido volátil
Revisión de
Control de un solido no volátil, dando como resultado una
Análisis solución concentrada. Consiste en un intercambiador de
Matemático
calor (el evaporador), un separador y un condensador con
Técnicas de
Control una bomba de re-circulación.
Optimización

Reactores

Evaporador 100

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Introducción

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador 101

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Introducción

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador 102

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Lista de Variables

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y Variable Descripción Valor Unidades
Dinámico de F1 Caudal de alimentación 10 kg/min
Procesos V F2 Caudal del producto 2 kg/min
2.0 c
F3 Caudal de circulación 50 kg/min
F4 Caudal de vapor 8 kg/min
Descripción
General
F5 Caudal de condensado 8 kg/min
X1 Composición de la alimentación 5 %
Revisión de X2 Composición del producto 25 %
Control oC
T1 Temperatura de alimentación 40
Análisis T2 Temperatura del producto 84.6 oC
Matemático oC
T3 Temperatura del vapor 80.6
Técnicas de L2 Nivel de separación 1 m
Control
P2 Presión operación 50.5 kPa
Optimización F100 Caudal de vapor 9.3 kg/min
T100 Temperatura vapor 119.9 oC
Reactores
P100 Presión de vapor 194.7 kPa
Evaporador 103
Q100 Recalentador 339.0 kW
Turbinas a F200 Caudal de agua de refrigeración 208.0 kg/min
Vapor T200 Temperatura entrada del agua 25 oC

T201 Temperatura salida del agua 46.1 oC

Miscelánea
Q200 Condensador 307.9 kW
Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Ecuaciones Separador e Evaporador
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
I Separador
Procesos V
2.0 c
dL2
ρ = F 1 − F2 − F4
Descripción dt
General

Revisión de I Evaporador
Control

Análisis dX2
Matemático M = F1 × X 1 − F 2 × X 2
Técnicas de
dt
Control dP2
Optimización
C = F4 − F5
dt
Reactores T2 = 0.5616P2 + 0.3126X2 + 48.43
Evaporador 104
T3 = 0.507P2 + 55.0
Turbinas a
Vapor Q100 − F1 × Cp (T2 − T1 )
F4 =
Miscelánea λ
Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Ecuaciones Recalentador

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General
I

Revisión de
Control T 100 = 0.1538 × P 100 + 90
Análisis
Matemático Q100 = 0.16 (F1 + F3 ) (T 100 − T 200)
Técnicas de Q100
Control F 100 =
Optimización
λs
Reactores

Evaporador 105

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Ecuaciones Condensador

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General
U A2
Revisión de Q200 = U A2
Control 1+ 2Cp F 200
Análisis
Matemático Q200
T 201 = T 200 +
Técnicas de F 200 × Cp
Control
Q200
Optimización F5 =
Reactores
λ
Evaporador 106

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Linealización

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador 107

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador 108

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Ejemplos
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador 109

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control
Turbinas a Vapor
Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador 110

Turbinas a
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Introducción

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V I Una turbina a vapor transforma la energı́a cinética
2.0 c
del vapor (a alta presión y alta temperatura) en
Descripción energı́a de rotación,
General

Revisión de
I La fuente de calor del caldero puede ser un reactor
Control nuclear, gas o carbon,
Análisis
Matemático I Las turbinas de vapor contienen láminas
Técnicas de estacionarias y giratorias agrupadas en etapas: alta
Control
presión (HP), presión intermedia (IP), baja presión
Optimización
(LP) sucesivamente,
Reactores

Evaporador I Las turbinas con un eje se denominan

Turbinas a 111 tandem-compound, mientras que aquellas con dos
Vapor
ejes cross-compound.
Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Configuración Tandem-compound
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado Pueden ser sin re-calentador o con re-calentador
y
Dinámico de (ilustrado).
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a 112
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Configuración Cross-compound
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a 113
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Nomenclatura

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c
Las unidades nucleares y de combustibles fósiles están
Descripción equipadas por las siguientes válvulas:
General

Revisión de
I M SV Válvulas de desconexión en emergencia
Control (parada),
Análisis
Matemático I CV Válvulas de admisión de control del regulador,
Técnicas de
Control
I RSV Válvulas de parada del re-calentador,
Optimización I IV Válvulas de atajo ante sobre-velocidad.
Reactores ∗CV modulan el flujo de vapor durante la operación
Evaporador
normal.
Turbinas a 114
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Modelos

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a 115
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Modelos

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
Parámetros:
2.0 c

Descripción TCH = Cons. de tiempo de admisión principal y

General almacenamiento de vapor
Revisión de TRH = Cons. de tiempo del re-calentador
Control
TCO = Cons. de tiempo del puente de vapor
Análisis
Matemático Tm = Torque mecánico total de la turbina
Técnicas de Tmc = Torque mecánico total con base en MVA del sistema
Control
PM AX = Potencia máxima de la unidad
Optimización
FHP , FIP , FLP = Fracción de Pot. Gen. en las Sec. de alta, intermediaria
Reactores
baja presión
Evaporador
M V Abase = Base común de todo el sistema en MVA
Turbinas a 116
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Modelos

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado La respuesta del flujo de vapor a través de la apertura de
y
Dinámico de CV tiene una constante de tiempo TCH debido al tiempo
Procesos V
2.0 c de carga del depósito de vapor y de la tuberı́a de
admisión, que varia entre 0.2 < TCH < 0.3.
Descripción
General Las válvulas IV solo son utilizadas para un control rápido
Revisión de de la potencia de la turbina ante eventos que producen
Control
sobre velocidad:
Análisis
Matemático I Controla aproximadamente 70% del total
Técnicas de
Control I El flujo de vapor en las secciones de baja e
Optimización intermedia presión puede cambiar solo con la
Reactores recuperación de la presión en el re-calentador.
Evaporador
I La constante de tiempo del recalentador varia entre
Turbinas a 117
Vapor 5 < TRH < 10
Miscelánea I El flujo de vapor en la sección de baja presión tiene
Universidad
Privada 132
constante de tiempo TCO del orden de 0.5.
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Función de Transferencia Simplificada
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c
La función de transferencia simplificada que relaciona la
Descripción potencia con la posición de CV está representada por la
General

Revisión de
siguiente ecuación (TCO ≈ 0):
Control

Análisis
Matemático ∆Tm FHP 1 − FHP
= +
Técnicas de
Control
∆VCV 1 + sTCH (1 + sTCH )(1 + sTRH )
Optimización 1 + sFHP TRH
=
Reactores 1 + sTCH )(1 + sTRH )
Evaporador

Turbinas a 118
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Respuesta de la Turbina
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Parámetros:
Descripción
General

Revisión de
Control
TRH = 7.0
Análisis
Matemático FHP = 0.3
Técnicas de
Control TCH = 0.0
Optimización
TCO = 0.0
Reactores

Evaporador

Turbinas a 119
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

Modelo Genérico

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador
∗ Representa una configuración genérica donde se
Turbinas a 120
Vapor
desprecian algunas constantes de tiempo y se colocan
Miscelánea
fracciones de potencia asociadas a niveles de presión en
Universidad
Privada 132
cero (cross-compound).
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Control de las Turbinas a Vapor
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c
El regulador de velocidad tiene las siguientes funciones
Descripción
General
básicas:
Revisión de I Control normal velocidad-carga,
Control

Análisis
I Control de sobre-velocidad,
Matemático
I Desconexión ante sobre-velocidad,
Técnicas de
Control I Control de arranque y parada,
Optimización
I Control auxiliar de presión.
Reactores
∗ Su actuación influye en la estabilidad transitoria.
Evaporador

Turbinas a 121
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Tipos de Control
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción Control de velocidad-carga (fundamental):

General

Revisión de I La actuación es a través del control de la válvula CV,

Control

Análisis
I El control de velocidad provee al regulador un
Matemático estatismo permanente del 4 al 5%
Técnicas de
Control I El control de la carga se realiza ajustando la
Optimización referencia carga-velocidad.
Reactores

Evaporador

Turbinas a 122
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Tipos de Control
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Protección de sobre-velocidad:
Procesos V
2.0 c I Importancia crı́tica para una operación segura,
Descripción
I La velocidad debe ser limitada a un valor inferior a la
General
máxima velocidad de diseño (120%)
Revisión de
Control
Control de sobre-velocidad (primer nivel de defensa):
Análisis
Matemático I Involucra el control rápido de las válvulas CV e IV
Técnicas de
Control
(60 a 80 % en IP y LP),
Optimización I Limita la sobre velocidad producida por un rechazo
Reactores de carga en un 0.5 a 1 % por debajo del nivel de
Evaporador desconexión,
Turbinas a 123
Vapor I Lleva a la turbina a una condición de estado
Miscelánea estacionario lista para recibir carga nuevamente.
Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Regulador de Velocidad
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General Son de 3 tipos:
Revisión de
Control I Mecánico-hidráulico,
Análisis
Matemático
I electro-hidráulico,
Técnicas de Actualmente electro hidráulico o digitales electro
Control
hidráulicos.
Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a 124
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Regulador Mecánico-Hidráulico
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador
∗Transductor mecánico que transforma velocidad en
Turbinas a 125
Vapor
posición. El relé amplifica la señal del regulador. Permite
Miscelánea
una amplificación adicional para mover válvulas de
Universidad
Privada 132 admisión de vapor.
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Regulador Electro-Hidráulico
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a 126 ∗ Respuesta mas rápida y lineal. Contiene dos funciones

Vapor

Miscelánea
para limitar la sobre-velocidad el disparo IV y el relé de
Universidad
carga des-balanceada PLU. El relé amplifica la señal del
Privada 132 regulador. Permite una amplificación adicional para
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Regulador Electro-Hidráulico
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de I El disparo IV esta diseñado para un cierre rápido
Procesos V
2.0 c cuando la señal de error es menor que -0.1 p.u., i.e.
cuando ∆ω > 0.05LR + 0.02,
Descripción
General I El relé de carga des-balanceada esta diseñado para
Revisión de
Control
un cierre rápido de CV e IV frente a una condición
Análisis de rechazo de carga,
Matemático
I Se desconecta cuando la diferencia entre la potencia
Técnicas de
Control de la turbina y la carga del generador excede un valor
Optimización predeterminado (0.4 p.u.) y la carga disminuye
Reactores rápidamente con una razón predeterminada también.
Evaporador
I Al actuar el PLU la referencia de carga es removida
Turbinas a 127
Vapor del control de CV e IV, después se reduce a un valor
Miscelánea mı́nimo y finalmente se reconecta.
Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Regulador Genérico
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a 128
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Ejemplos
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a 129
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control
Miscelánea
Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a 130
Vapor

Miscelánea

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
Ejemplos
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea 131

Universidad
Privada 132
 Sens
ors
g
in

ll
de
Mo
A ct u at ors
Control

are
tw
of
S
Sys
te m s

Control
Avanzado
y
Dinámico de
Procesos V
2.0 c

Descripción
General

Revisión de
Control

Análisis
Matemático

Técnicas de
Control

Optimización

Reactores

Evaporador

Turbinas a
Vapor

Miscelánea 132

Universidad
Privada 132