Sistemas de Regulación y Control Automáticos

Antonio Rodríguez Mata

2a Edición A ctualizada

THOMSON
* --------------
RA.RAIM IIM FO

Australia • C anadá • M éxico • Slngapur • España • Reino Unido ■ Estados Unidos

 índice

Prólogo ........................................................................... IX 2.3.7.4. U ltra so n id o s..................................... 31

2.3.8. Transductores de velocidad y posición
angulares (encoders) ..................................... 31
2.3.9. Detectores de p o sic ió n ................................... 32
Control y supervisión de procesos
2.3.9.1. Finales de carrera ............................ 32
2.3.9.2. Detectores inductivos y capacitivos 32
1.1. In tro d u c c ió n ............................................................. 2 2.3.9.3. Detectores fotoeléctricos................ 34
1.2. Control en lazo abierto y lazo c e rra d o ................ 2 2.3.9.4. Detectores u ltra só n ico s................... 34
1.3. Instrumentos utilizados en la técnica del control 4 2.3.10. Medida de desplazamientos con
1.3.1. Representación normalizada ..................... 6 sensores lá s e r ................................................. 35
1.3.2. E je m p lo s........................................................ 9 2.4. Acondicionadores de señal ..................................... 36
1.4. Sistemas de adquisición de datos ....................... 11 2.4.1. A m p lifica ció n ................................................. 36
Cuestiones y p ro b le m a s................................................. 12 2.4.1.1. Inversor ............................................ 36
2.4.1.2. No in v e rso r........................................ 36
2.4.1.3. S u m a d o r............................................ 37
2.4.1.4. Amplificador d ife re n c ia l................ 37
Elementos de medida
2.4.2. Conversión de tensión a corriente y de
corriente a te n s ió n .......................................... 37
2.1. Definiciones y características generales ............ 16 2.4.3. Medidas con elementos resistivos .............. 38
2.2. Tecnologías de sensores.......................................... 16 2.4.4. F iltra d o ............................................................. 38
2.3. Sensores y transductores para la medida de 2.4.5. Ejemplo de circuito acondicionador 39
diferentes magnitudes físicas.................................. 17 2.4.6. Módulos industriales de acondicionamiento 40
2.3.1. Galgas extensiométricas............................... 17 2.5. Transmisores ............................................................. 41
2.3.2. Transductores de f u e rz a .............................. 19 2.6. Captadores n e u m á tic o s............................................ 42
2.3.2.1. Con galgas extensiométricas. . . . 19 Cuestiones y p ro b lem as................................................... 43
2.3.2.2. Con sensor inductivo...................... 20 A c tiv id a d e s........................................................................ 44
2.3.2.3. Con sensor piezoeléctrico.............. 21
2.3.3. Transductores de vibraciones....................... 21
2.3.4. Sensores de temperatura............................... 22
2.3.4.1. Detector de temperatura resistivo. 22 Adquisición de datos ........................................ 47
2.3.4.2. Termopares....................................... 23
2.3.4.3. Sensores semiconductores............. 24 3.1. Adquisición de datos basada en P C ..................... 48
2.3.4.4. Termistores....................................... 25 3.1.1. Entradas a n a ló g ic a s........................................ 48
2.3.5. Transductores de presión.............................. 26 3.1.1.1. Resolución ........................................ 48
2.3.6. Transductores de caudal............................... 28 3.1.1.2. P rec isió n ............................................ 48
2.3.6.1. Placa-orificio o diafragma............. 28 3 .1.1.3. Máxima velocidad de muestreo . . . 49
2.3.6.2. Tobera y tubo Venturi..................... 28 3.1.2. Convertidores A/D ........................................ 49
2.3.6.3. Turbina.............................................. 29 3.1.2.1. Convertidor de aproximaciones
2.3.6.4. Sonda ultrasónica............................ 29 sucesivas .......................................... 49
2.3.6.5. Medidor térmico.............................. 29 3.1.2.2. Convertidor de doble rampa ......... 50
2.3.7. Transductores de n iv e l................................. 29 3.1.2.3. Convertidor tipo Flash ................... 50
2.3.7.1. Flotador m a g n é tic o .................... 29 3.1.2.4. Convertidor tensión/frecuencia . . . 50
23.7.2. Presión diferencial ..................... 30 3.1.3. Disparo del A D C ............................................ 51
2 3 .1 3 . Capacitivo ..................................... 30 3.1.4. Modos de transferencia de datos ................ 51

© IT E S - P a r a n in f o
 3 .1.5. Acondicionamiento de señales de entrada . 51
3.1.5.1. Entradas asimétricas y diferen­
ciales ................................................... 51
3.1.5.2. Aislamiento de entradas ................ 52
3.1.5.3. Acondicionamientos especiales . . . 52
3.1.6. Otras fu n c io n e s ............................................... 52
3.1.6.1. Entradas/salidas digitales .............. 52
3.1.6.2. Salidas an aló g icas............................ 52
3.1.6.3. C ontadores/tem porizadores............ 52
3.2. Tarjetas de adquisición de datos comerciales 52
3.2.1. Tarjeta de entradas/salidas digitales
PCL724 ............................................................. 53
3.2.2. Ejemplos de programación de la tarjeta
PCL724 ............................................................. 54
3.2.2.1. Entradas/salidas s im p le s ................ 54
3.2.2.2. E/S mediante interrupción.............. 54
3.2.3. Tarjeta conversora A/D y D/A PCL-818L . 54
3.2.3.1. Instalación y características............ 54
3.2.3.2. Estructura interna ............................ 55
3.2.3.3. Conversión A/D .............................. 56
3.2.3.4. Conversión D/A .............................. 57
3.2.4. Ejemplos de programación de la tarjeta
PC L 818-L . ............................................ 57
3.2.4.1. Entrada analógica controlada por
programa .......................................... 57
3.2.4.2. Entrada analógica controlada por
interrupción ..................................... 58
3.2.4.3. Salida analógica .............................. 58
3.3. Programas de control y adquisición de datos 58
3.3.1. Instalación de dispositivos de E/S .............. 59
3.3.2. Diseño de una ap lic a c ió n .............................. 59
3.3.3. Diseño de tareas ............................................ 60
3.3.3.1. Herramientas (Toolbox) ................ 60
3.3.4. Diseño de Displays ........................................ 61
3.3.4.1. Herramientas ................................... 61
3.3.5. Conexión de b lo q u e s ..................................... 62
3.3.6. Ejemplos de aplicación ................................. 62
3.3.6.1. Lectura y visualización de valores
analógicos y digitales ..................... 62
3.3.6.2. Control de dispositivos analógicos
y digitales .......................................... 65
3.3.6.3. Control de temperatura en bucle
c e rra d o ................................................. 68
Cuestiones y p ro b le m a s................................................... 70
A c tiv id a d e s........................................................................ 71
Análisis de sistemas de control 73
4.3.4. Motor con carga elevada acoplada a su eje . . 77
4.4. Sistema de segundo o rd e n ........................................ 78
4.4.1. Características de un sistema subamorti-
guado ............................................................... 79
4.4.2. Ejemplo de sistema de segundo orden . . . . 80
4.4.3. Parámetros característicos de un proceso
sobreanrortiguado .......................................... 81
4.5. Otros tipos de s is te m a s ............................................ 81
4.6. Ejercicios re su e lto s ................................................... 82
4.7. Resumen de comandos C C ..................................... 88
Cuestiones y p ro b le m a s................................................... 90
A c tiv id a d e s........................................................................ 93
Sistemas de regulación in d u striales.............. 95
5.1. Reguladores todo/nada ............................................ 96
5.2. Regulador proporcional............................................ 97
5.2.1. Desviación permanente ( o f f s e t) ................... 97
5.2.2. Estabilidad ...................................................... 99
5.2.3. Implementación del regulador proporcional 99
5.3. Regulador con acción in te g ra l................................ 100
5.3.1. Regulador proporcional-integral ................ 100
5.3.2. Ajuste manual de un regulador PI ................. 101
5.3.3. Implementación del regulador P I ................ 101
5.4. Regulador con acción d e riv a tiv a ............................ 102
5.4.1. Regulador proporcional-derivativo ............... 103
5.4.2. Implementación del regulador PD .............. 103
5.4.3. Regulador P1D ............................................. 104
5.5. Sintonización de c o n tro la d o re s............................. 104
5.5.1. Método de ganancia lím ite ........................... 105
5.5.2. Método de curva de re a c c ió n ...................... 105
5.6. Reguladores com erciales.......................................... 105
5.7. Ejercicios re su e lto s ................................................... 108
Cuestiones y p ro b le m a s....................................................... 114
A c tiv id a d e s............................................................................ 116
Sistemas avanzados de control 119
6.1. Controladores d ig ita le s ............................................ 120
6.2. Control en cascada ................................................... 121
6.3. Control por prealimentación (anticipativo) ......... 121
6.4. Control de re la c ió n ................................................... 122
6.5. Control de gama partida .......................................... 122
6.6. Control distribuido ................................................... 122
A c tiv id a d e s........................................................................ 124

4.1. In tro d u c c ió n ............................................ 74

4.2. Sistema de primer o r d e n ....................... 75
4.3. Ejemplos de sistemas de primer orden 76 Soluciones a los ejercicios propuestos ......... 125
4.3.1. Sistema Hidráulico ..................... 76
4.3.2. Sistema T é r m ic o ......................... 77
4.3.3. Circuito R-C s e r i e ....................... 77 Bibliografía 151

© I T E S -P a r a n in f o
 Control y supervisión
de procesos

En este capitulo se hace una introducción a la materia que se desarrolla en el resto

del libro. Se analizan ejemplos de lo que es el control en lazo abierto y lazo cerrado y
qué elementos son necesarios para ejercer este control de form a satisfactoria.
Otro aspecto en el que se insiste es la Jornia de realizar una representación gráfica
normalizada de los procesos y los instrumentos asociados a ellos.

1.1. Introducción.
1.2. Control en lazo abierto y lazo cerrado.
1.3. Instrumentos utilizados en Ici técnica del control.
1.4. Sistemas de adquisición de datos.
Cuestiones y problemas.

► Identificar sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado.

► Identificar los diferentes elementos que form an parte de una cadena de control.
► Interpretar esquemas correspondientes a sistemas automáticos de control
Control y supervisión de procesos
1.1. Introducción
La fabricación de productos en industrias como la papele­
ra, textil, cerámica, alimenticia, siderúrgica, etc., implica
numerosos procesos industriales. En un proceso se producen
cambios físicos o químicos, así como transporte y almacena­
miento de materia, y tienen lugar intercambios de energía.
Los procesos son muy variados y en todos ellos es necesario
que ciertas magnitudes se mantengan constantes o dentro de
unos ciertos márgenes. Así, por ejemplo, hablamos de proce­
sos de temperatura, presión, nivel, velocidad, etc.
Para mantener tales magnitudes en unos valores determi­
nados es necesario controlar el proceso. Para ello se deben
utilizar instrumentos de medida y control tales como termó­
metros, manómetros, voltímetros, registradores, sensores,
transmisores, válvulas, reguladores, etc.
Si los procesos son simples, se pueden controlar manual­
mente por parte del operario, siendo necesario tan sólo un ins­
trumento de medida que permita conocer el estado de la mag­
nitud controlada. Sin embargo, en procesos más complejos
será necesario su total automatización, empleando para ello
numerosos instrumentos y liberando al operario de esta tarea,
que se encargará únicamente de su supervisión. Para ello, si el
proceso lo exige, se puede hacer uso hoy en día de tarjetas de
adquisición de datos instaladas en ordenadores en los que se
ejecuta el software apropiado, tal como los programas
SCADA. Estos paquetes permiten programar las aplicaciones
haciendo uso de un entorno gráfico de fácil utilización, dando
la posibilidad de presentar en el monitor un diagrama de la
planta que se está controlando.
1.2. Control en lazo abierto
y lazo cerrado
Decimos que un proceso se está controlando en lazo abier­
to cuando la medida de la magnitud controlada no tiene efec­
to sobre el controlador.
CONSIGNA. ELEMENTO ELEMENTO
CONTRO­
PROCESO MEDIDA E
LADOR
CONTROL INDICACIÓN
T ENERGIA
Figura 1.1. Sistema en lazo abierto.
La Figura 1.1 muestra un diagrama a bloques de un siste­
ma de este tipo. La consigna es la orden que el operario intro­
duce al sistema, para que la magnitud controlada alcance un
cierto valor. El controlador procesa esta señal y actúa sobre el
elemento final de control, siendo éste el que dosifica la
energía entregada al proceso. El elemento de medida e indi­
cación permite conocer el valor exacto de la magnitud con­
trolada.
Un ejemplo de control en bucle abierto podría ser el de
control de la velocidad de un motor de corriente continua
mediante un puente de tiristores (Figura 1.2).
I C o n s ig n a M O TO R
A m p lific a d o i
y c ir c u ito
d e d is p a ro
"T
P u e n te nV 'y /
r e c tific a d o r — ----------------
Figura 1.2. Control de velocidad en lazo abierto.
Con el potenciómetro generamos una tensión (consigna)
que el circuito amplificador y de disparo (controlador) proce­
sarán para producir el encendido de los tiristores (elemento
final de control) con un cierto ángulo. La energía entregada al
motor dependerá de este ángulo de disparo, por lo que la velo­
cidad de giro será proporcional a la señal de consigna.
Mediante una dinamo tacométrica acoplada al eje del motor y
un voltímetro (elemento de medida e indicación) se puede
conocer la velocidad de giro.
El sistema en lazo abierto presenta la ventaja de su senci­
llez, pero si se produce algún cambio en las condiciones del
proceso no puede corregirse automáticamente. Siguiendo con
el ejemplo del control de velocidad, si ajustamos la consigna
para que el motor gire a 500 rpm, éste alcanzará dicha veloci­
dad al cabo de un breve tiempo, pero si cargamos el eje del
motor la velocidad disminuirá y el sistema no podrá por sí
mismo volver a la velocidad de consigna. La única forma de
corregirlo es que el operario aumente la señal de entrada.
En un sistema de lazo cerrado (bucle cerrado) existe reali­
mentación. Es decir, la medida de la magnitud controlada
tiene efecto sobre la entrada del controlador. El diagrama a
bloques de un sistema de este tipo es el de la Figura l .3.
A g e n te de
re g u la c ió n
P e rtu rb a c io n e s
V
EL E M E N T O
LA D O R CONTROL
T
PROCESO
í V a ria b le
V a ria b le
re g u la d a n a n ip u la d a
(y) (s)
Figura 1.3. Sistema en bucle cerrado.
En este caso se comparan el punto de consigna (PC) con la
medida de la magnitud controlada (M). Del resultado de la
comparación surge la señal de error (e = M - PC), que es la
que actúa sobre el controlador, cuya salida (_y) permite dosifi­
car la energía entregada al proceso, con ayuda del elemento
final de control. Si, en algún momento, debido a una pertur­
bación externa, la medida se aparta del punto de consigna, el
error aumenta y el controlador hace que y varíe para que el
aporte de energía al proceso cambie y con ello que la medida
vuelva a su antiguo valor.
Un sencillo ejemplo que ilustre el control en lazo cerrado
podría ser el de un proceso de calentamiento de agua de un
depósito mediante una resistencia calefactora que se alimenta
de la red de 220 V c.a. a través de un interruptor accionado
por una persona (Figura 1.4).
) I T E S -P a r a n in f o
 Control y supervisión de procesos
Entrada Válvula
agua fría
TL_

220 V AC Salida
O------ agu
agua
P cali
caliente

Medida
OPERARIO TERMOMETRO

Consigna

Figura 1.4. Control de temperatura manual.

El comparador y controlador es el operario. Éste observa el

termómetro y conoce la consigna. Si la temperatura medida
está por debajo de la consigna (error negativo), conectará el
interruptor (elemento final de control), permitiendo entregar
la energía de la red (agente de regulación) a la resistencia.
Esto provocará la subida de temperatura. Cuando ésta sea
superior a la consigna (error positivo), desconectará el inte­
rruptor y ello provocará, después de un ligero aumento (iner­
cia térmica del depósito), que la temperatura baje.

La continua observación del termómetro permitirá mante­

ner la temperatura en el valor deseado. Si surge alguna pertur­
bación, como podría ser la entrada de agua fría, provocará ini­
cialmente un cambio en la temperatura que podrá ser corregido
con la manipulación del interruptor por parte del operario.

Cabría pensar en un control más complejo que el simple

conectar/desconectar cuando M < P C ó M > PC. El operario,
por ejemplo, podría desconectar un cierto tiempo antes de que
la temperatura alcance la consigna cuando ésta va subiendo,
para evitar el sobrepasamiento por la inercia térmica; y conec­
tar un cierto tiempo antes de que la temperatura alcance la
consigna, cuando va bajando. Con ello se mejoraría la res­
puesta del sistema ante cualquier cambio producido en la con­
signa o por una perturbación externa.
Otro ejemplo de control en bucle cerrado, totalmente
automático en este caso, es el de la Figura 1.5.
Se trata de un sistema que permite controlar la temperatu­
ra de un depósito de líquido, calentado mediante un serpentín
por el que circula vapor (intercambiador de calor).
El agente regulador es el vapor y el elemento final de con­
trol una válvula proporcional, cuya apertura depende de la
señal y aplicada por el controlador.
Las acciones del controlador y de la válvula deben ser las
adecuadas para que el sistema funcione correctamente.
La acción del controlador puede ser:
• Directa: la salida se incrementa cuando la medida se
incrementa.
Inversa: la salida se decrementa cuando la medida se
incrementa.
La acción de la válvula puede ser:
« Directa: para que la válvula se cierre hay que aplicar
señal. Sin señal externa está totalmente abierta.
© Inversa: para que la válvula se abra hay que aplicar
señal. Sin señal externa está totalmente cerrada.

Con el elemento primario de medida (termopar, PT100,
NTC, etc.) se mide la temperatura del líquido de salida. El
bloque transmisor amplifica y adapta los niveles de señal a los
valores apropiados para el comparador. En este bloque se
comparan M y PC, resultando una señal e positiva o negativa,
según que M sea mayor o menor que PC. El controlador pro­
cesa esta señal de error proporcionando la salida (y ) adecuada
para que la apertura de la válvula sea la correcta y la medida,
finalmente, se acerque al punto de consigna.
En la práctica, los bloques transmisor, indicador, compara­
dor y controlador forman parte de la misma unidad y toda ella
recibe el nombre de controlador.
La válvula y el controlador deben permitir la corrección
automática. Es decir, ante un aumento de M , por encima de
PC, el aporte de energía debe ser menor para hacer bajar a M.
Ante una disminución de M , por debajo de PC, el aporte de
energía debe ser mayor para elevar M.
Por ejemplo, si la válvula es directa y el error se obtiene
como e = M - PC, el controlador deberá ser directo. Si M >
PC, el error aumenta y la salida del controlador aumenta tam­
bién, por lo que la válvula se cerrará más, entrando menos
vapor y disminuyendo la temperatura. Si M < P C el error dis­
minuye, la salida del controlador también y la válvula se abre
más, circulando más vapor y aumentando la temperatura.

© I T E S -P a r a n in f o
3
Control y supervisión de procesos

1.3. Instrumentos utilizados

en la técnica del control
Con el nombre genérico de instrumentos se designa a todos
los dispositivos o unidades que intervienen de alguna forma
en un proceso de medida y/o control. La función de los ins­
trumentos puede ser muy variada y podemos hacer la siguien­
te clasificación:
Ciegos: Estos instrumentos no tienen indicación de la
magnitud que están midiendo. Por ejemplo, son los dis­
positivos de alarma tales como termostatos y presosta-
tos. Un presostato compara la presión del proceso con
un cierto valor prefijado y cuando supera este valor acti­
va su salida. Esta salida puede ser un contacto que se
cierra, con el que podemos conectar un piloto avisador
de tal circunstancia. La Figura 1.6 muestra un ejemplo.

Figura 1.8. Registrador.

if 9 Ca
C abeza
c o n tr o la d o r a
Elementos Primarios: Estos dispositivos están en con­
tacto directo con la variable, permitiendo la medida de
la misma. Un ejemplo es el de un termopar. La Figura
1.9 muestra varios ejemplos.

V a in a m e tá lic a
c o n b im e ta l

Diafragma para medida

Termopares y termorresistencias de presión

Figura 1.9. Elementos primarios.

Transmisores: Captan la variable del proceso con el ele­

Figura 1.6. Instrumento ciego.
Indicadores: Disponen de un índice y una escala gra­
duada en la que se puede medir el valor de la variable.
La indicación también puede ser numérica. La Figura
l .7 muestra un ejemplo.
mento primario y convierten la señal entregada por éste
en otra señal normalizada, apta para ser transmitida a
distancia. Esta señal suele ser neumática, dentro del
margen 3 a 15 psi, o eléctrica entre 4 y 20 mA. Fre­
cuentemente el elemento primario y el transmisor for­
man una misma unidad. La Figura 1.10 es un ejemplo
de transmisor inteligente.

Figura 1.7. Instrumentos indicadores.

Transmisor inteligente
Registradores: La magnitud que miden la registran de presión
sobre papel u otro soporte como el magnético. Va
tomando medidas en un periodo de tiempo determina­
do. La Figura 1.8 es un ejemplo. Figura 1.10. Transmisor con indicación numérica.

4 © I T E S -P a r a n in f o
 Control y supervisión de procesos
Convertidores'. Permiten convertir una señal neumática E n tra d a
a eléctrica (P / I) o eléctrica a neumática (I / P). En la a ire
Figura 1.11 se indican dos ejemplos.

Convertidores corriente/presión

Figura 1.11. Instrumentos convertidores.

Controladores: Se encargan de comparar la medida de

la variable controlada con la consigna establecida y
como resultado de la comparación ejercen una acción
correctora que permite que se iguale la medida a la con­
signa. El controlador puede recibir la señal de un ele­
El obturador es el que permite, según sea su posición, que
mento primario o procedente de un transmisor y/o con­
el caudal sea mayor o menor. Su forma determina la relación
vertidor. En muchos casos llevan también indicación de
entre el movimiento del vástago y el caudal.
la variable medida. La Figura 1.12 es un ejemplo.
La Figura 1.14 muestra dicha relación para tres tipos de
obturadores.

% caudal

Figura 1.12. Controladores modulares.

t Elemento fin a l de control: El controlador actúa sobre

' este instrumento haciendo que se aporte más o menos
energía al proceso. Ejemplos de estos dispositivos son
las válvulas con accionamiento neumático o motoriza­
do, los rectificadores controlados a base de tiristores o
un relé con salida por contacto.

En referencia a este último dispositivo, existen numerosas

aplicaciones en las que se controla el caudal de un fluido, por
lo que la válvula de control se utiliza muy frecuentemente.
Estos dispositivos se comportan como un orificio de área con­
tinuamente variable. La Figura 1.13 muestra la sección trans­
versal de una válvula de control típica.
Se compone del cuerpo y del actuador. Dentro del cuerpo
se tiene el obturador y los asientos. Está provisto de rosca o
bridas para su conexión a la tubería.
Figura 1.14. Tipos de respuesta de válvulas.
El de apertura rápida permite que el caudal aumente mucho
al principio de la carrera. En el lineal el caudal es directa­
mente proporcional a la carrera. En el de igual porcentaje,
cada incremento en la carrera produce un incremento en el
caudal que es proporcional al caudal que fluía anteriormente.

© IT E S -P a r a n in f o
5
Control y supervisión de procesos

Las curvas anteriores son válidas siempre que la presión F Caudal

diferencial no cambie demasiado con la apertura de la válvu­ G Calibre
la. Esta variación de presión diferencial depende no sólo de la H Manual
válvula, sino también de las características de tuberías, tan­ I Corriente eléctrica
ques y bombas del proceso. J Potencia
K Tiempo
Por ejemplo, el que la presión en la tubería descienda
L Nivel
mucho con una válvula de igual porcentaje hace que el com­
M Humedad
portamiento de ésta sea casi lineal.
N Libre
En cuanto al actuador, los más usuales son el neumático y 0 Libre
el eléctrico. El neumático consiste en un diafragma con resor­ P Presión o vacío
te al que se aplica una señal neumática. AI aplicar esta señal Q Cantidad
el resorte se comprime y el obturador se posiciona en un R Radioactividad
punto determinado. El accionamiento eléctrico consiste en un S Velocidad o frecuencia
motor cuyo eje se acopla al vástago a través de un tren de T Temperatura
engranajes. Al alimentar el motor en un sentido u otro se con­ U Multivariable
sigue la apertura o cierre de la válvula. V Viscosidad
W Peso o Fuerza
La Figura 1.15 muestra el aspecto real de una válvula con
X Sin clasificar
actuador neumático.
Y Libre
Z Posición
Letra de modificación de la prim era letra:
D Diferencial
F Relación
J Exploración
oc Q Integración
o
Q S Seguridad
<
3 Letras sucesivas como función de lectura pasiva
f—
O
< A Alarma
B Libre
E Elemento primario
1 Indicador
G Vidrio
L Luz piloto
N Libre
O Orificio
O P Punto de prueba
CL
CE
LU R Registro
D U Multifunción
O
W Vaina
X Sin clasificar
Letras sucesivas como función de salida
Figura 1.15. Válvula con actuador neumático.
B Libre
C Control
K Estación de control
1.3.1. Representación normalizada N Libre
S Interruptor
Una norma de uso recomendado para la representación de T Transmisión o transmisor
instrumentos es la ISA - S5.1 (ISA = Instrument Society of U Multifunción
America). Según esta norma el instrumento se representa por V Válvula
un círculo con una serie de letras en su interior que indican su X Sin clasificar
función y adicionalmente un número que identifica a qué Y Relé o computador
bucle de control pertenece. Z Elemento final de control sin clasificar

Las letras utilizadas y su significado son los siguientes: Letras sucesivas como Letra de modificación
B Libre
Primera Letra para describir variable de medida:
H Alto
A Análisis L Bajo
B Llama (quemador) M Medio o intermedio
C Conductividad N Libre
D Densidad o peso específico U Multifunción
E Tensión (F.e.m.) X Sin clasificar

© IT E S - P a r a n in f o
 Control y supervisión de procesos
En referencia a lo anterior podemos señalar lo siguiente: • Instrumento Local:
Las letras Libre se pueden utilizar para designaciones

O
no normalizadas. Se debe aclarar aparte su utilización
mediante una nota.
La letra X (sin clasificar) se puede emplear para desig­
nar instrumentos que no se puedan designar con el resto
de letras. Es recomendable indicar su significado fuera Figura 1.16
del círculo.
• Instrumento montado en panel:
La letra Y como sucesiva designa una función de sali­
da como relé o computador. La función que realiza
dicho instrumento se puede definir fuera del símbolo.
La primera letra sirve para designar la variable medida.
La segunda letra es opcional y sirve como modificadora de
©
Figura 1.17
la anterior, cambiando el significado de la variable medida.
Por ejemplo, un instrumento PI mide e indica una presión
absoluta mientras que uno PDI mide e indica la presión dife­ • Instrumento montado detrás del panel:
rencial entre dos puntos.
La tercera letra hace referencia al tipo de lectura. La A
indica que es una medida tipo alarma (comparación con un
cierto valor prefijado), la E que se trata de un elemento pri­
mario, la I que es indicador y la R un instrumento registrador.
©
Figura 1.18
La H se utiliza para designar a un instrumento que permite ver
directamente la evolución del proceso.
• Válvula de dos vías (globo, compuerta u otra):
La cuarta letra se utiliza para designar el tipo de salida.
Puede ser un controlador (C), interruptor (S), transmisor (T),
una válvula (V), etc.
La quinta letra es modificadora y opcional, aunque es
HXh
aconsejable su utilización. Los términos alto, bajo y medio se Figura 1.19
refieren a valores de la variable medida.
• Válvula de mariposa:
Para la conexión entre instrumentos se emplean los

HXh
siguientes símbolos:

Conexión al proceso, enlace mecánico o

alimentación del instrumento. Para indi­
car el tipo de alimentación se requieren Figura 1.20
las siguientes abreviaturas:
AS alimentación de aire Válvula con obturador rotativo:
ES alimentación eléctrica
GS alimentación de gas
HS alimentación hidráulica
NS alimentación de nitrógeno
SS alimentación de vapor Figura 1.21
ws alimentación de agua
• Actuador con mando neumático:
-7 ? - 7 ^ - Señal neumática o señal sin definir. Se
utiliza para designar señales que utilizan

—
otro gas como medio de transmisión
Señal eléctrica
Tubo capilar
©
■ *
j——^ Señal hidráulica Figura 1.22

-N -— f\J - Señal electromagnética o de sonido (sin • Actuador tipo diafragma con muelle con mando eléctri­
hilo ni tubo). La señal electromagnética co:
puede ser de calor, radiación nuclear, luz
u ondas de radio
Vía de comunicaciones

Las siguientes figuras muestran un resumen de la simbo-

logía que más frecuentemente aparece en la representación de
procesos: Figura 1.23

© I T E S - P a r a n in f o

A
Actuador tipo motor rotativo con mando eléctrico: Válvula que se abre (Fail Open) ante un fallo del
actuador:

FO
Figura 1.31
Figura 1.24
Válvula que se cierra (Fail Closed) ante un fallo del
Actuador tipo cilindro de simple acción: actuador:

FC
Figura 1.32

Figura 1.25 Válvula que se bloquea (Fail Locked) ante un fallo del
actuador:
Actuador manual:

FL
Figura 1.26 Figura 1.33

Actuador electrohidráulico: Válvula que se queda en posición indeterminada (Fail

Indeterminated) ante un fallo del actuador:

b^b
E/H

T
Figura 1.27 Figura!. 34

Actuador tipo solenoide: Válvula de solenoide de tres vías. Se utiliza como dispo­
sitivo de seguridad. Sin accionar, comunica 1 con 2.
Accionándola se corta 1 y comunica 2 con 3.

Figura 1,28

Actuador sin clasificar:

Figura 1.35
X Placa orificio insertada en tubería, para la medida de
caudal:

Figura 1.29

Actuador para válvula de alivio o seguridad (indica Figura 1.36

muelle, peso, etc.):
Placa orificio con accesorio de cambio rápido:

Figura 1.30
- O-
Figura 1.37

© I T E S -P a r a n in f o
 Tubo Venturi: Enclavamiento lógico:

Figura 1.38
Figura 1.47
Tubo Venturi o tobera:
Enclavamiento si se cumplen todas las entradas:

Figura 1.39

Canal medidor: Figura 1.48

Enclavamiento si se cumplen una o más entradas:

Figura 1.40

Vertedero:
Figura 1.49

Figura 1.41
1.3.2. Ejemplos
Turbina: 1. Transmisor y registrador de presión:

Figura 1.42

Rotámetro:

Figura 1.43

Luz Piloto:

Figura 1.50. Funciones de transmisión y registro.

El PT capta y transmite la presión del proceso. La señal que

envía al PR es neumática. Este último registra la medida de
presión a lo largo del tiempo.
Figura 1.44
2. Control de caudal en bucle abierto:
Sello químico:

Figura 1.45

Bomba:

O
Figura 1.46

) IT E S - P a r a n in f o
Control y supervisión de procesos

La válvula con control manual (HV) se gobierna mediante el El elemento primario de temperatura TE, con conexión
controlador HC, que envía una señal neumática al actuador. El eléctrica al proceso (termopar, PT100, etc.) capta la tempera­
dispositivo tipo placa-orificio insertado en la tubería permite tura. La señal de éste es enviada al TTI que sirve para indicar
la indicación del caudal (FI), que es el resultado de la actua­ la temperatura del proceso y para transmitir esta información
ción sobre HV. al controlador TC. El TC, con la señal del TTI y la consigna
introducida elabora la señal para la válvula TV. Todas las
3. Control de temperatura en bucle abierto de un horno ali­ señales del bucle son de tipo eléctrico.
mentado a gas:
5. Control de nivel en bucle cerrado:

Figura 1.52. Control de temperatura.
La válvula con actuador manual HV permite alimentar el
horno con un caudal mayor o menor de gas. El instrumento
TE, con conexión eléctrica, mide directamente la temperatura
del proceso. El TT es un transmisor eléctrico y el TI es el indi­
cador de temperatura.
El transmisor de nivel LT da una señal eléctrica al contro­
lador indicador de nivel LIC y esta señal eléctrica se convier­
te en neumática mediante el I / P para mandar la válvula LV.
6. Control de temperatura con intercambiador de calor y
dos bucles (control en cascada):

4. Control de temperatura en bucle cerrado con intercam­

biador de calor:

En la Figura 1.56 se muestra la representación mediante

diagrama a bloques.
Hay dos controladores. El FIC recibe como consigna la
salida del TIC y como medida el caudal de vapor introducido
al serpentín. Con este bucle se logra mantener constante el
caudal de vapor para una temperatura del proceso dada. Si se

10 I T E S -P a r a n in f o

producen cambios en las características del vapor el FIC los
detecta y actúa sobre la válvula para corregirlos.
El controlador primario TIC actúa de la forma descrita en
el ejemplo 4.
El control en cascada permite mejorar la estabilidad del sis­
tema de control, como ya se estudiará en un próximo capítulo.
Figura 1.56. Diagrama a bloques del control en cascada.
1.4. Sistemas de adquisición
de datos
Un ordenador personal, al incorporarle una tarjeta de
adquisición de datos, se puede convertir en un instrumento de
control, indicación, registro, etc., que nos va a permitir, con el
software adecuado, utilizarlo para medir las variables del pro­
ceso y hacer una supervisión o control del mismo.
Un diagrama a bloques representativo de un sistema de
adquisición de datos podría ser el de la Figura 1.57.
Figura 1.57. Sistema de adquisición de datos.
© I T E S -P a r a n in f o
Control y supervisión de procesos
Un sistema de este tipo consta fundamentalmente de cinco
partes:
1. Sensores y transductores.
Las magnitudes que se desean medir se tienen que con­
vertir en señales eléctricas (generalmente tensión). De
esto se encargan estos dispositivos. Si se pretende ejer­
cer alguna acción sobre el proceso también serán nece­
sarios los elementos finales de control.
2. Transmisor.
Con este bloque se adapta la señal entregada por el
transductor a la entrada de la tarjeta; o la señal entrega­
da por la tarjeta se convierte en otra, adecuada para
gobernar el elemento final de control.
3. Tarjeta de adquisición de datos.
Tiene una doble función, de entrada y de salida. Por un
lado, convierte una señal analógica de entrada en un dato
digital que puede ser procesado por el PC. Por otra parte,
las órdenes de control que genere éste, que estarán en
formato digital, las reconvierte a formato analógico o de
tipo todo/nada, según sea el elemento final de control.
4. Ordenador personal.
Es el sistema informático sobre el que se instalan las tar­
jetas de adquisición.
5. Software.
Es el programa que realiza el control de todo el proceso.
Por un lado, realiza el gobierno de la tarjeta, programán­
dola adecuadamente para que quede configurada de la
forma deseada. Por otro, interpreta las medidas realiza­
das y toma las decisiones de control necesarias para que
el proceso que se está gobernando se mantenga dentro de
los límites especificados. Si sólo se utiliza como sistema
de medida, el software se encargará de convertir las
señales leídas a su magnitud original, obtener medidas,
desviaciones típicas, señalizar situaciones de alarma, etc.
La programación se puede realizar con algún lenguaje de
alto nivel de propósito general (C, Pascal, etc.), o bien
mediante un programa orientado al control y supervisión de
procesos (SCADAS). En este último caso, la programación y
control de los diferentes elementos que componen el sistema
de instrumentación resulta fácil e intuitiva y no requiere cono­
cimientos profundos de la arquitectura del PC.
La Figura 1.58 muestra un ejemplo de sistema de adquisi­
ción de datos. La tarjeta está instalada en el ordenador y se
accede a ella a través de un regletero, sobre el que se cablean
los dispositivos de medida y elementos finales de control.
Figura 1.58. Adquisición de datos con PC.
 O
c/5
QJ
W
O
Control y supervisión de

1. Explicar la diferencia entre control en lazo abierto y 4. En el sistema de la Figura 1.61, identificar los dife­
lazo cerrado. rentes instrumentos que forman parte de él y la fun­
ción que realizan.
2. Para controlar el nivel de un depósito disponemos de
una válvula con mando manual para ajustar el caudal del
líquido de entrada. Mediante un flotador y un sistema de
palancas es posible observar el nivel del depósito. La
operación de control se realiza manualmente y quere­
mos que el nivel se mantenga siempre en 5 m. Se pide:
a) Representar mediante un diagrama a bloques el
sistema de control.
b) Identificar los diferentes elementos de la cadena
de control.
c) Identificar las señales siguientes: consigna, medi­
da, error, agente de regulación y magnitud con­
trolada.
d) Realizar las modificaciones necesarias para que el
sistema de control sea automático.
e) Representar con simbología normalizada el siste­
ma del apartado anterior.
3. Explicar el funcionamiento de los sistemas de con­
trol representados en las figuras 1.59 y 1.60.

5. Dado el sistema de control de la Figura 1.62, se pide:

a) Identificar los diferentes instrumentos que lo
componen y la función que realizan.
b) Representarlo mediante un diagrama a bloques.
c) Explicar su funcionamiento.

A la rm a l A larm a 2

Figura 1.62. Control con intercamblador.

6. En los sistemas de control de nivel de la Figura 1.63

queremos que no haya desbordamiento de líquido
aunque se produzca un fallo en el controlador o la
válvula. Estudiar de qué tipo (acción directa o inver­
sa) deben ser estos instrumentos.

© I T E S - P a r a n in f o
 7. Con el sistema de la Figura 1.64 pretendemos con­
trolar la presión de entrada a un proceso. En el caso
de que el PIC falle deseamos proteger el proceso
frente a altas presiones. ¿Cuáles deben ser las accio­
nes de la válvula y el controlador para conseguirlo?

(A )

Si cambiamos la disposición de los instrumentos, tal

como indica la Figura 1.65, estudiar de nuevo cómo
deben actuar la válvula y el controlador.

Hgh?
(B)

Figura 1.63. Control de nivel.

© I T E S - P a r a n in f o
13
 Elementos de medida

J jiii'ü d iJ C L ÍÓ /i

Todo sistema de medida o regulación industrial necesita dispositivos que le informen

de la situación en que se encuentra la magnitud que se está midiendo o regulando.
Conocer estos dispositivos y sus posibilidades se hace imprescindible para todos aque­
llos profesionales que trabajen dentro del campo de la automatización.
H oy en día, los equipos de medida son, fundamentalmente, electrónicos, po r lo que
se presta especia! atención a Ios captadores o sensores cuya señal de salida es eléctri­
ca, estudiándose en este capítulo los transductores para aquellas magnitudes físicas
que más frecuentem ente aparecen en los procesos industriales.

Con tenido
2.1. Definiciones y características generales.
2.2. Tecnologías de sensores.
2.3. Sensores y transductores para la medida de diferentes magnitudes físicas.
2.4. Acondicionadores de seña!.
2.5. Transmisores.
2.6. Captadores neumáticos.
Cuestiones y problemas.
Actividades.

U b je tiv ü j
► Clasificar y describir funcionalm ente los tipos de sensores y transductores utilizados
en los sistemas de medida.
► Identificar los dispositivos y componentes que configuran el sistema de medida.
► Calcular las magnitudes y parámetros básicos del sistema, contrastándose con los
valores reales medidos.
► Conectar adecuadamente los diferentes dispositivos e instrumentos de medida,
según sea la magnitud que se va a medir.
► Interpretar las medidas realizadas en el sistema.

2.1. Definiciones y características
generales
Para poder efectuar medidas de diferentes magnitudes físi­
cas con sistemas electrónicos es necesario convertir dichas
magnitudes en señales eléctricas (tensión o corriente). Los
transductores son los dispositivos que realizan este tipo de
conversión. Formando parte del transductor se encuentra el
sensor o captador, que es el elemento primario sensible a la
magnitud física (galga extensiométrica, pastilla de cuarzo,
etc.). En el sensor se produce una variación de alguna de sus
características eléctricas en función de dicha magnitud física.
Esta variación proporciona una primera señal que, general­
mente, precisa ser tratada mediante un circuito electrónico
(amplificación, adaptación de impedancias, filtrado, etc.).
Los captadores pueden ser activos o pasivos. Los primeros
son aquellos que actúan como generadores de señal, es decir,
generan señales representativas de las magnitudes a medir sin
necesidad de alimentarlos con una fuente externa (termopares,
célula de carga piezoeléctrica, etc.). Los pasivos, sin embargo,
deben formar parte de un circuito que será alimentado con una
fílente externa, puesto que son incapaces de generar señal de
forma autónoma (termorresistencia, galga, etc.).
Según sea el tipo de señal de salida, pueden ser analógicos
o digitales.
Para describir el comportamiento de un sensor o de un
transductor, el fabricante hace referencia a una serie de carac­
terísticas, de entre las cuales podemos destacar las siguientes:
• Campo de medida: conjunto de valores de la magnitud
medida para los que da señal de salida el dispositivo
con una cierta precisión.
• Alcance (span): es la diferencia entre los valores máxi­
mo y mínimo del campo de medida.
• Sensibilidad: es la relación entre el incremento produ­
cido a la salida del dispositivo y el incremento de la
magnitud aplicada a la entrada. Si el sensor es lineal, su
sensibilidad será constante en todo su campo de medi­
da. Si no lo es, su sensibilidad dependerá del punto
donde se esté efectuando la medida.
• Curva característica: es la representación gráfica que
relaciona la señal obtenida a la salida en función de la
magnitud de entrada. Lo ideal es que sea una línea recta
(comportamiento lineal) dentro de todo el campo de
medida. Sin embargo, la mayoría de ios sensores dis­
ponibles tienen un comportamiento alineal en mayor o
menor medida. Este tipo de curva, suministrada por el
fabricante, va a permitir la calibración del dispositivo.
Por ello, esta característica se conoce también como
curva de calibración. La calibración consiste en ajustar
algún componente variable del circuito donde está ins­
talado el sensor para que la salida coincida con la que
indica la curva en cada uno de los puntos del campo de
medida. Se hace necesario el uso de aparatos de medi­
da muy precisos, conocidos como patrones, para poder
efectuar las medidas que se tomarán como referencia.
• Precisión: cualquier medida tomada con un sensor o
transductor va a ser errónea en mayor o menor medida.
El error es la diferencia entre el valor leído y el valor
real dado por la curva de calibración. Este error deter­
mina la precisión del dispositivo, definida como el
límite del error cometido. A modo de ejemplo, si un
transductor de presión entrega una señal entre 4 y 20
mA y su precisión es de 1% del alcance, el valor real de
la salida para una lectura de 12 mA será:
12 mA ± 1%(20 - 4) = 12 ± 0 .1 6
Es decir, el valor real estará comprendido entre 11,84
mA y 12,16 mA.
• Resolución: nos indica en cuánto tenemos que hacer
variar la magnitud que se está midiendo para que en la
salida se aprecie el cambio.
2.2. Tecnologías de sensores
La tecnología base del sensor que forma parte de un trans­
ductor hace referencia al fenómeno físico que tiene lugar en la
transducción. Las principales son las siguientes:
• Efectopiezoeléctrico: ciertos cristales de cuarzo, some­
tidos a una presión, experimentan un cambio en su
estructura cristalina que modifica su distribución de
carga, manifestándose externamente como una tensión
eléctrica (Figura 2.1).
C o n ta c to s P R E S IÓ N
m e tá lic o s (e n tra d a )
• Efecto resistivo: la resistencia eléctrica de un material
conductor viene dada por
/
R =p —
s
Si hacemos que varíe la longitud (1), la sección (s) o la
resistividad (p) en función de la magnitud a medir se pro­
duce el efecto resistivo. Este se aprovecha, por ejemplo,
en las termorresistencias o galgas extensiométricas.
• Efecto capacitivo: La capacidad de un condensador
depende de la superficie de las placas conductoras (S),
de su separación (d) y del tipo de material dieléctrico
que haya entre placas (constante dieléctrica e), y viene
dada por la expresión:
Haciendo variar alguna de estas características en fun­
ción de la medida tenemos el efecto capacitivo. Se apro­
vecha. por ejemplo, en ciertos transductores de presión
y en los detectores de proximidad de tipo todo/nada.
• Efecto inductivo: El coeficiente de autoinducción (L) de
una bobina depende de su forma constructiva (número
de espiras, longitud, sección) y de la naturaleza del
© I T E S -P a r a n / n f o
 núcleo. Si hacemos que éste cambie de posición en fun­
ción de la medida tomada, cambiará el valor de L. Exis­
ten en el mercado transductores para medidas de des­
plazamientos lineales que aprovechan este fenómeno.
Efecto reluctivo: parecido al anterior, sólo que en este
caso se cuenta con varios bobinados atravesados por un
dominio elástico. Es decir, si el esfuerzo no es excesivamente
elevado, el cuerpo vuelve a su situación normal cuando éste
desaparece y, al mismo tiempo, la relación entre esfuerzo y
alargamiento es lineal (Figura 2.3).
D e fo r m a c ió n

mismo núcleo. Al variar la posición del núcleo, varía su

reluctancia y, con ello, el acoplamiento entre los bobi­
nados. Si uno de ellos está alimentado por corriente
alterna, en los otros se conseguirá una tensión que es
función de dicha reluctancia (Figura 2.2).

D e s p la z a m ie n to
A
NUCLEO

T e n s ió n
d e s a lid a

e n tr e e s fu e r z o y
d e fo r m a c ió n
\r D e s p la z a m ie n to
Figura 2,3. Relación esfuerzo-deformación.
Figura 2,2, Efecto reluctivo.

Esta relación es constante y se conoce como módulo de

• Efecto electromagnético'. Los dispositivos en los que se Young:
da este efecto convierten la magnitud que se desea
medir en una tensión inducida a la salida. El fenómeno esfuerzo (O)
=E
de la inducción se da cuando en un bobinado se hace alargamiento (e)
variar el flujo magnético que lo atraviesa. Un ejemplo
de aprovechamiento del mismo es la dinamo tacométri- Consideremos el cuerpo dibujado en la Figura 2.4:
ca para medida de velocidades.
• Efecto fotovoltaico: Ciertos materiales semiconducto­ Y
res sensibles a la luz son capaces de cambiar sus condi­
ciones eléctricas en función de la radiación incidente.
Este es el caso de los fotodiodos y fototransistores. En
combinación con dispositivos emisores de luz, tales
como diodos LED, constituyen barreras fotoeléctricas
que se utilizan en gran número de transductores, como -V<
los encoc/ers o detectores de proximidad.
• Efecto termoeléctrico: Si la unión de dos materiales metá­
licos distintos se calienta, se genera en extremos del mismo Figura 2.4. Pieza sometida a tracción.
una tensión que es proporcional a la temperatura. Este
fenómeno es aprovechado por los pares termoeléctricos. Si es sometido a un esfuerzo de tracción en la dirección x,
experimentará un alargamiento en esta dirección:
G
2.3. Sensores y transductores para
la m edida de diferentes En las direcciones z e y se produce un acortamiento (efecto
Poisson), que para los metales más usuales es aproximadamente:
magnitudes físicas
£y = 0,3 • ex
e7 = 0,3 ■ex
2.3.1. Galgas extensiométricas Una galga extensiométrica es un sensor cuya resistencia
eléctrica varía según sea la deformación que recibe. Se colo­
Si un cuerpo es sometido a un esfuerzo mecánico, se defor­ ca adherida a la superficie del material de prueba. Suele estar
ma, experimentando un alargamiento que es directamente constituida por un hilo conductor sobre un soporte plano
proporcional al esfuerzo, siempre que no se sobrepase el (Figura 2.5).

© I T E S - P a r a n in f o
Elementos de medida

Las formas comerciales en las que se presentan son muy

SOPO RTE
variadas. Pueden ser uniaxiales, como las vistas, biaxiales,
c para medir alargamientos en dos o más direcciones (Figura
> 2.8) o tangenciales para medida de esfuerzos tangenciales
c
sobre ejes (Figura 2.9).
! c
>
a A A A
c
... - h >
<
H ilo c o n d u c to r > G2
<
Figura 2.5. Galga extensiométrica. >
<r
u \J u
Las galgas pueden ser metálicas o semiconductoras. Den­
tro de las metálicas las encontramos de hilo (Figura 2.5) y de

I película. En estas últimas el elemento sensible es una pelícu­ G1

la metálica recortada formando bucles (Figura 2.6).
Figura 2.8. Galga biaxial.

Figura 2.9. Galga tangencial.

La Figura 2.10 muestra el aspecto real de diferentes dispo­

siciones de tres galgas en un mismo soporte.
B o rn e d e
c o n e x ió n
/t-,
Figura 2.6. Galga de película metálica.
» n c \
©
En las semiconductoras, el elemento sensible es una banda
de material semiconductor (Figura 2.7).
© © © © "©

V©

Figura 2.10. Disposiciones de tres galgas.

M a te ria l
s e m ic o n d u c to r
Para medir la variación de resistencia de la galga se suele
Figura 2.7. Galga semiconductora. utilizar el puente de W heastone (Figura 2.11).

La ecuación característica de una galga es:

dR di
-=k-
~R T~
Nos dice que la variación relativa de resistencia es propor­
cional a la variación relativa de la longitud del hilo conductor.
La constante de proporcionalidad se conoce como factor de
galga y su valor es próximo a 2 en las metálicas y de entre 50
y 200 en las semiconductoras.

18 IT E S - P a r a n in f o
 Elementos de medida
La tensión marcada por el voltímetro será:
E __ E
V- R2 -• R4
R1 + R 2 R3 + R4
R2 R4
E (-
R1+R 2 R3 + R4,) =
R2 (R3 + R4) - R4 (R1 + R2)
E(
(R 1 + R2) • (R3 + R4)
R2 ■R3 + R2 • R4 - R4 ■R1 - R4 • R2
(R1 + R2) • (R3 + R4)
R2 • R3 - R4 • R1
(R1 + R2) ■(R3 + R4)

Si se cumple la condición de equilibrio R2.R3 = R1.R4, la
tensión V será 0.
Si se produce un desequilibrio en el puente aumentando o
disminuyendo alguna de las resistencias, la tensión V regis­
trará estas variaciones. Así, por ejemplo, si aumenta R4,
aumenta V B y dismimuye V. Si disminuye R2, por ejemplo,
disminuye VA y también disminuye V.
2
Figura 2.13. Medida de esfuerzo con galga.
Como las variaciones de resistencia suelen ser muy
pequeñas, la medida puede verse falseada por efecto térmico,
debido a las deformaciones que puede experimentar la pieza
por dilatación o contracción.

A modo de ejemplo, veamos el montaje de medida sobre Una forma de compensar este efecto consiste en colocar
una pieza sometida a tracción con una sola galga (Figura 2.12). una segunda galga de similares características tal como mues­
tra la Figura 2.14 y que esté sometida a los mismos efectos
que la galga principal.

Para ver cómo actúa, supongamos que las dos experimen­

Figura 2.12. Montaje con una galga. tan un aumento de resistencia por efecto térmico, pasando a
valer R + 8R. La tensión de salida será:
Si la resistencia de la galga en reposo es R, la tensión de
salida será cero, por estar equilibrado el puente. Cuando la v = vA- v B (R + 3R)
R + 3R + R + 3R
pieza se someta a un alargamiento, la resistencia de G aumen­
tará a R + 3R, por lo que la tensión pasará a valer: E _ E E
R: = 0
R+R 2 Y
V = V, VB = R - R:
R + R + 3R 2R
E E
2R + 3R
R
3R Y 2.3.2. Transductores de fuerza
2+
IT Para la medida de fuerzas se hace uso de un cuerpo elásti­
Como 5R/R = K.(51 /1), sustituyendo: co que es sometido a la misma, sufriendo una deformación
por ello. Midiendo esta deformación tendremos una medida
E E de dicha fuerza.
V=
di
2+K ■
~T
Podemos apreciar que cuanto mayor sea la deformación
2.3.2.1. Con galgas extensiométricas
51 /1, menor será la tensión V.
Estos dispositivos hacen uso de galgas extensiométricas
Otra posible aplicación es la que ilustra la Figura 2.13. La colocadas sobre un elemento elástico. Según sea el elemento
fuerza P produce un alargamiento de la galga. elástico así será la gama de medidas.

i IT E S - P a r a n in f o
19
 En la Figura 2.15 se muestra esquemáticamente la disposi­
ción de los elementos principales. Al aplicar la fuerza F a la
varilla A se produce la flexión de las láminas L. En cada lámi­
na hay una galga, dos en las caras superiores (G l, G3) y otras
dos en las anteriores (G2, G4).
S u p e rfic ie d e
fija c ió n
Las galgas se montarían tal como muestra la Figura 2.16.
La flexión de L2 y L4 hace que su cara inferior sea sometida
a tracción, por lo que las galgas G2 y G4 sufrirán un alarga­
miento. Por el contrarío, la flexión de L1 y L3 provoca que su
cara superior sea sometida a compresión, por lo que G l y G3
se acortarán.
;G 1 ;G2
B e :=
'G 4 ;> G 3
Figura 2.16. Montaje de galgas en puente.
La disminución de RG1 da lugar a un aumento de V A y con
ello de V. La disminución de RG3 da lugar a una disminución
de VB y, con ello, a un aumento de V.
El aumento de RG2 da lugar a una disminución de V B y a
un aumento de V.
El aumento de Rc;4 da lugar a un aumento de VA y de V.
Vemos que la variación sufrida por las cuatro galgas da
lugar a incrementos del mismo signo en la tensión de salida,
por lo que la sensibilidad será cuatro veces superior compara­
da con un montaje de una sola galga. Por otra parte, esta dis­
posición permite compensar los efectos térmicos de dilata­
ción, tal como vimos en el apartado 2.3.1.
23.2.2. Con sensor inductivo
Se aprovecha el efecto reluctivo que se comentó en el apar­
tado 2.3.1. El elemento sensor es un LVDT (Transformador
Diferencial Variable y Lineal). Su estructura, símbolo y fun­
cionamiento se muestran en la Figura 2.17.
B o b in a d o s
B1 B2 B3
N ú c le o m ó v il
E Z ] □
K ) B2.
Cuando el núcleo está centrado, las tensiones alternas VAy
VB son iguales. Al estar desfasadas 180” dan lugar a una ten­
sión V AB = 0.
Si el núcleo se desplaza hacia la izquierda, la tensión indu­
cida en el bobinado B1 aumentará, mientras la del bobinado
B3 disminuirá en la misma medida. El resultado es una ten­
sión VAB tanto mayor cuanto mayor sea el desplazamiento.
© /TES- P a r a n i n f o
 s

dementes de medida
Si el desplazamiento es en sentido contrario, VA disminu­
ye y VB aumenta, dando lugar a una tensión VAB similar a la
anterior, pero desfasada 180°.
La tensión alterna VAB debe ser rectificada y convertida en
un nivel de continua que sea proporcional al desplazamiento.
El transductor de fuerza puede tener una estructura tal
como la de la Figura 2.18.

F u e lle

S u p e rfic ie
d e m o n ta je

Figura 2.18. Célula de carga con LVDT.

2
Se trata de un cuerpo elástico acoplado al LVDT. Cuando
se ejerce una fuerza F sobre el mismo, se produce un despla­
zamiento y el LVDT lo convierte en tensión.

2 X 2 .3 . Con sensor piezoeléctrico

Se forma con anillos de cristales piezoeléctricos situados
entre piezas metálicas que reciben la fuerza a medir. La com­
presión de los anillos provoca la aparición de una carga eléc­
trica que es una medida de dicha fuerza (Figura 2.19).

A n illo s A n illo d e
m e tá lic o s c u a rz o

\N Señal de
. s a lid a

/ / / ; / / / / y / / > ------------- Figura 2.20. Células de carga. (Cont.)

Figura 2.19. Célula de carga piezoeléctrica.

La Figura 2.20 muestra el aspecto real de algunas formas 2.3.3. Transductores de vibraciones
comerciales de células de carga.
Las vibraciones son movimientos armónicos de un cuerpo
alrededor de su punto de equilibrio. En este movimiento habrá
un desplazamiento, una velocidad y una aceleración.
Un acelerómetro piezoeléctrico es un transductor capaz de
medir las aceleraciones y deceleraciones de dicho movimien­
to. En la Figura 2.21 se muestra, esquemáticamente, uno de
estos dispositivos.
Uniendo la base del acelerómetro firmemente al punto
donde queremos medir la vibración, el movimiento de la base
se transmite a la masa de inercia y la fuerza generada defor­
ma el cristal, dando lugar a una tensión variable que es una
medida de la aceleración de dicho punto (F = M . a, siendo M
la masa de inercia conocida).
Mediante el resorte se “polariza mecánicamente” el cristal,
sometiéndolo a una deformación inicial. A esta deformación se
Figura 2.20. Células de carga. superpone, en un sentido u otro, la debida a la aceleración a medir.

© IT E S -P a r a n in f o
21
Elementos de medida

Tapa ajustable Existen diversos tipos de sondas termométricas. La forma

^Muelle más usual es el captador de bulbo, que consiste en una vaina
metálica protectora que contiene el hilo conductor y un mate­
Masa de inercia rial de sellado a través del cual salen los terminales.
En la Figura 2.22 se muestra un sensor de este tipo, con
Cristal cápsula de plástico donde van incluidos los terminales de
piezoeléctrico
conexión.
Cables de conexión

Conector
de salida

Base del captador

Figura 2.21. Acelerómetro piezoeléctrico.

2
, T R A N S M IS O R Y
C O N E X IO N E S
2.3.4. Sensores de temperatura
La medida de temperatura es una de las más usuales en los
procesos industriales. Existen actualmente diversos procedi­
mientos eléctricos para conseguir dicha medida y en los
siguientes subapartados se analizan los más destacables.
J C U B IE R T A

2.3.4.1. Detector de temperatura resistivo

Figura 2.22. Termorresistencia.
La resistencia eléctrica de un material conductor depende de la
temperatura a la que está sometido. El grado de esta dependencia La variación de resistencia de las sondas se suele medir
nos lo da su coeficiente de temperatura, que expresa la variación mediante un puente de Wheatstone (Figura 2.23). A 0°C el
de resistencia a una temperatura determinada por cada grado de puente deberá estar equilibrado, es decir, se debe cumplir:
variación de la temperatura. Para los conductores usuales la ley de
variación es lineal y responde a la siguiente ecuación: Rx - R\ = R 2 ■R3
R = R 0 ■(1 + a ■t) En estas condiciones Vs = 0. Para temperaturas por encima
de 0°C, Rx aumenta y esto provoca una disminución de VA,
R0 = resistencia a 0 °C
que da lugar a un aumento de V s, ya que V s = VB - VA.
R = resistencia a t °C
a = coeficiente de temperatura
t = temperatura
Los materiales generalmente empleados son platino, níquel
y cobre. El platino es el material más adecuado por su preci­
sión y estabilidad, pero es de elevado coste. La sonda de pla­
tino que normalmente se utiliza en la industria tiene una resis­
tencia de 100 Í2 a 0 °C, de ahí que también reciba el nombre
de PT100.
La Tabla 1 muestra las características principales de estos
tres materiales: Figura 2,23. Puente para medidas de temperatura.

M ATERIAL P la tin o N íq u e l C o b re Para temperaturas bajo cero, la Vs será negativa.

C oeficiente El montaje anterior tiene un inconveniente y es que los
3 9 2 -1 0 '5 6 3 -1 0 4 4 2 5 -1 0 4
de conductores a y b, que van desde el punto de medida hasta
Q /Q ° C Q /Q ° C Q /Q °C
tem p eratu ra
donde se encuentra el puente, presentan una resistencia que
Resistividad 9 ,3 8 - 1 0 '8 Q -m 6 ,3 8 - 1 0 -8 Q -m 1 ,5 6 -1 0 a Q -m también variará con la temperatura, dando lugar a una medi­
da falsa, puesto que este incremento se añadirá al de Rx, por
In tervalo
de -2 0 0 a 9 5 0 °C -1 5 0 a 3 0 0 °C -2 0 0 a 1 2 0 °C
el hecho de estar en serie con la misma.
utilización
El problema se resuelve haciendo uso de una sonda con
Resistencia posibilidad de conexión a tres hilos. Su conexión al puente es
de la 2 5 ,1 0 0 ,1 3 0 q 100 Q 10 Q como indica la Figura 2.24. Podemos observar que la rama del
sonda a 0 °C
puente donde está R3 queda formada por R3 y los conducto­
O

Precisión 0 ,0 1 °C 0 ,5 °C res a y b. La rama donde está Rx quedará formada por Rx y

O
O

los conductores b y c. Cualquier variación de resistencia se

Tabla 1. producirá por igual en a, b y c, quedando compensada la

22 © I T E S -P a r a n in f o
variación de una rama con la de la otra, ya que sus efectos
sobre la salida son contrarios (Si aumenta R3, disminuye V s;
si aumenta Rx, aumenta V s).
Si sometemos TP2 a una temperatura fija de referencia, la
tensión Vs será una medida de la temperatura TI relativa a
dicha referencia.
Los termopares se clasifican atendiendo a los tipos de
materiales que forman la unión. La Tabla 2 muestra las carac­
terísticas fundamentales de los termopares más usuales, junto
con su denominación.

Vs In tervalo de F.E.IVI.
Tipo
m edida m V /°C
C r o m e l-C o n s ta n ta n
- 200 a 8 0 0 °C 0 ,0 5 9
T ip o E
C o b re -C o n s ta n ta n
- 200 a 3 5 0 °C 0 ,0 3 9
T ip o T
H ie rr o -C o n s ta n ta n
- 40 a 7 5 0 °C 0 ,0 5 0
T ip o J
C r o m e l-A lu m e l
- 2 0 0 a 1 .2 0 0 °C 0 ,0 3 9
T ip o K
Figura 2,24. Conexión a tres hilos.
P t-R h 6 % /P t-R h 3 0 %
6 0 0 a 1 .7 0 0 °C 0 ,0 0 0 4
T ip o B
P t-P t/T h 1 3 %
0 a 1 .6 0 0 °C 0 ,0 0 5
2.3.42. Termopares T ip o R
P t-P t/R h 1 0 %
0 a 1 .6 0 0 °C 0 ,0 0 5
T ip o S
Un termopar se compone de dos metales distintos unidos
firmemente por un extremo (Figura 2.25). Si las temperaturas Tabla 2.
de la unión de medida y la unión de referencia son distintas,
se establece una corriente eléctrica (efecto Seebeck), debido a
la aparición de una pequeña diferencia de potencial en dicha En cuanto a su forma constructiva, la más habitual consis­
unión. Según vemos, el termopar es un sensor diferencial te en una vaina metálica en cuyo interior se encuentra el ter­
puesto que genera tensión sólo si existe diferencia de tempe­ mopar (Figura 2.27).
ratura entre las uniones.

M e ta l A
D E C O N E X IO N

U n ió n U n iió n
de M e ta l de
m e d id a re fe re n c ia

Figura 2,25. Termopar.

TERMOPAR

Un montaje típico de termopares es el de la Figura 2.26.

Figura 2.27. Termopares.

El termopar también puede estar al aire, en cuyo caso la

respuesta en el tiempo será mucho más rápida.

En instalaciones industriales se suele utilizar un solo ter­

mopar para efectuar la medida (Figura 2.28).

In s tr u m e n to
Existen dos uniones AB, sometidas a diferentes temperatu­ d e m e d id a
ras y sus conexiones son tales que los terminales de salida son
del mismo metal (A en este caso). Siendo TI y T2 las tempe­ A r
raturas de dichas uniones, la tensión V s será: Trú
T2
L B
V S = ^ A B (T l) + V b A (T2) “ V A B (T |) - V AB{T2)
P u n to d e T1
m e d id a P la n ta
Vab(ti) y ^AB(T2) son las diferencias de potencial genera­
L a b o ra to rio
das entre los metales A y B a la temperatura TI y T2 respec­
tivamente. Figura 2.28. Medida con un solo termopar.

© IT E S -P a r a n in f o
 El termopar AB se conecta a través de unos conductores de El circuito proporciona una tensión Vc que depende de la
metal C al instrumento de medida cuyos bornes son de un metal señal entregada por el sensor, es decir, de la temperatura T2.
D. La zona donde está el instrumento de medida está sometida La tensión de medida será:
a una temperatura T I, donde se realizan las conexiones al ter­
mopar a una T2 y el punto de medida a una TM. La diferencia V A B (Tm ) + BC'(T2) + V c + V CD(T1) :
V DC ( T I ) + ^ C A ( T 2 )
de potencial medida vendrá dada por la siguiente expresión:
= VAB(Tm ) V .A B (T 2) + V c
= v DC(T1) + v CA(T2) + v AB(Tm> + v BC(T2) + V CD(T1) =
Si Vc varía de la misma forma que VAB(T2) conseguiremos
V AB(T m )+ V C(T2) ' V A(T2)+ V B(T2) V C(T2) V A B(Tm ) ' V AB(T2) la compensación pretendida. La Figura 2.31 muestra un ejem­
Tenemos, de esta forma, una medida de la temperatura TM plo de circuito de compensación. Cuando T2 aumente,
relativa a la temperatura ambiente T2 del punto de conexión del aumentará la resistencia de la PTC y, con ello, la tensión Vc .
termopar. Si la diferencia de temperaturas entre TMy T2 es muy Al disminuir T2, disminuirá Vc . La resistencia R2 permite
grande y los cables de prolongación C del termopar son los ade­ linealizar el comportamiento de la PTC.
cuados para que las tensiones VAC(T2) y VBC(T2, sean muy pare­
cidas, la tensión VAB(T2) = VAC(T2) - VBC(T2) será lo suficiente­
mente pequeña como para despreciarla frente a VAB(T , y
considerar VM como una medida absoluta de la temperatura.
Si buscamos más precisión es posible realizar el montaje
de la Figura 2.29. Consiste en utilizar conductores de cone­
xión entre termopar y aparato de medida de la misma natura­
leza A y B que este último.

In s tr u m e n to
d e m e d id a

2.3.43. Sensores semiconductores

A r
Tm Se basan en la sensibilidad que presentan las uniones P-N
T2
a la temperatura. Un ejemplo de sensor de este tipo es el cir­
P u n to d e T1
cuito integrado LM35. Su patillaje y aspecto se muestra en la
m e d id a P la n ta
Figura 2.32.
L a b o ra to rio

Figura 2,29. Montaje de termopar prolongado.

La tensión de medida será:

^ D A ( T l) V A B(TM ) V B D (T !) V AB(Tm ) + V D (T l) ■V A(T1)

V Bc (T 1) v rD (T !) V A B(Tm ) V A B(T1)

La medida es relativa, en este caso, a la temperatura donde

se encuentra el instrumento medidor, que siempre podrá ser
más fácilmente estabilizada. Este tipo de conexión se deno­
mina termopar prolongado. Vout
GND

Finalmente, si deseamos que la medida no se vea afectada

por los cambios de temperatura en el exterior del punto donde Figura 2.32. Sensor LM35.
se toma la misma, se puede recurrir a circuitos compensado­
res (Figura 2.30). La tensión de salida es proporcional y varía linealmente
con la temperatura expresada en grados centígrados. El LM35
Instrum ento no precisa de calibración externa y proporciona precisiones de
± % °C a ±3/i °C, según el rango de temperaturas en el que se
le haga trabajar. Se puede utilizar con alimentación asimétri­
ca o simétrica y el consumo es menor de 60 pA, lo que pro­
duce un autocalentamiento menor de 0,1 °C. El LM35 está
ajustado para trabajar entre —55 °C y 150 °C, mientras que el
LM35C lo está para trabajar entre - 40 °C y 110 °C. Las carac­
terísticas más destacables son:

• Calibrado directamente en grados centígrados.

• Factor de escala lineal de valor 10 mV / °C.

• Rango de alimentación de 4 a 30 V.
Figura 2.30. Termopar compensado. • Baja impedancia de salida.

© IT E S - P a r a n in f o
 Elementos de medida
El LM35 puede pegarse a la superficie cuya temperatura se
desea medir y en el caso de que su encapsulado sea metálico
se podría soldar a una superficie o conducto metálico, tal
como una tubería. Otra posibilidad consistiría en montarlo en
el interior de un tubo de metal sellado para ser introducido
posteriormente en un tanque con líquido, teniendo la precau­
ción de que esté perfectamente aislado.
Las conexiones típicas del LM35 se m uestran en la Figu­
ra 2.33. En (a) se utiliza como sensor entre 2 °C y 130 °C,
entregando una señal de salida V0 = OmV + 10 mV / °C.T.
En (b) se utiliza como sensor dentro del rango completo
desde -5 5 °C a 150 °C. La resistencia R1 se debe elegir de
valor R1 = - V s / 50pA. La tensión de salida variará entre
-5 5 0 mV y 1.500 mV,

= :
+Vs

LM 35
2
—o
Vout Figura 2.34. Curvas de variación de la NTC.

T GND
Para utilizar una NTC como termómetro se puede hacer
(a)
uso de diferentes circuitos. La Figura 2.35 muestra el más
+Vs simple de ellos.

Vout
LM35 -O

R1
T GND

-Vs
(b)

Figura 2.33. Conexión del LM35.

Consiste en un divisor de tensión, siendo la salida igual a:

R
2.3A.4. Termistores V =V-(- -)
R± R
Los termistores son componentes semiconductores con un Si sustituimos R t por su expresión nos queda:
elevado coeficiente de temperatura, por lo que experimentan
cambios muy elevados de resistencia frente a cambios térmi­ R
V =V-(-
cos. Pueden ser de dos tipos:
bit -V
NTC : Coeficiente Negativo de Temperatura. R ± Rq • e

PTC : Coeficiente Positivo de Temperatura. La variación de Vs en función de la temperatura se mues­

tra en la Figura 2.36.
fin la NTC la relación entre la resistencia de la misma y la
temperatura viene dada por la expresión: Vs

R t = R0 • e
Siendo T la temperatura absoluta de medida, R0 la resis-
tencia de la NTC a la temperatura T0 y B una constante que
depende del tipo de termistor.
En la Figura 2.34 se muestra de qué forma varía la resis­
tencia de la NTC en función de la temperatura para diferentes
valores de B.
El margen de temperaturas de trabajo está comprendido
entre -2 6 0 °C y 300 °C, su sensibilidad es del orden de los
Figura 2.36. Salida en función de la temperatura.
KQ / °C y la precisión absoluta de ±0,001 °C.

© I T E S -P a r a n in f o
25
 Observamos que cuando la temperatura aumenta mucho, la
resistencia de la NTC baja tanto que su valor frente a R se
puede despreciar y V s se hace casi igual a V. Sin embargo,
dentro del margen entre TI y T2, el circuito tiene un compor­
tamiento casi lineal. Este margen de temperaturas depende del
valor de R1 y de la NTC elegida. La tensión de alimentación
V determina la sensibilidad del circuito, aunque no puede ser
excesivamente elevada para evitar el autocalentamiento de la
Figura 2.39. Detector de temperatura umbral.
NTC y con ello la falta de precisión.

Otro posible circuito termométrico es el montaje en puen­

te (Figura 2.37). La tensión Vs será la del circuito anterior,
restándole la caída en R l. Por ello, ajustando el valor de R2
2.3.5. Transductores de presión
podremos ajustar el cero de la escala entre TI y T2. La presión se define como la fuerza ejercida por unidad de
superficie. Las unidades más utilizadas son el Pascal (1 Pa =
lN /m 2), el Kg/cm2, el psi (libras por pulgadas cuadradas) y el
bar. La equivalencia entre estas unidades es:
1 psi = 7.142 Pa
1 Kg/cm2 = 98.100 Pa
1 bar = 1CP Pa
Las medidas de presión pueden ser:
• Presión absoluta: presión medida con referencia al cero
Figura 2,37. Puente con NTC. absoluto.
• Presión relativa: presión medida con referencia a la pre­
Por otro lado, las PTC se caracterizan porque a una cierta sión atmosférica. Esta es la más habitual, por ser más
temperatura, propia del componente elegido, sufren un cam­ fácilmente realizable.
bio brusco en el valor de resistencia, tal como muestra la • Presión diferencial: diferencia entre dos presiones.
Figura 2.38.
Existen diferentes procedimientos para convertir la presión
en una señal eléctrica, de los cuales destacamos los siguientes:
• Resistivo (Figura 2.40):

P R E S IO N

Figura 2.38. Curva de resistencia de la PTC.

Por debajo de Tc, la resistencia es baja (aproximadamente re c u p e ra d o r

100 £2), mientras que por encima de Tc es muy alta (algunos
M£2). La temperatura crítica Tc está comprendida, según
modelo, entre -50 °C y 140 °C.
Los termistores PTC se utilizan, generalmente, como ele­
mentos detectores y de protección, puesto que el estrecho
margen de temperaturas, alrededor de Tc , en los que varía su
resistencia impide su uso como dispositivo de medida. En la
Figura 2.39 se muestra un sencillo circuito en el que la tensión
V s es prácticamente 0 para T < Tc y V para T > Tc (detector
de temperatura umbral).
Figura 2.40. Sensor resistivo de presión.
La presión aplicada hace moverse el cursor del poten­
ciómetro. Si se conecta a un circuito en puente u otro
similar y posteriormente se procesa la señal obtenida
mediante un circuito amplificador tendremos el trans­
ductor completo.
Este sistema presenta el inconveniente de que el roza­
miento del cursor da lugar a un freno, lo que impide su
utilización para presiones bajas.

© IT E S - P a r a n in f o
 Elementos de medida
La precisión alcanzada con estos dispositivos puede P R E S IO N
estar entre el 1% y el 2,5% y las gamas de presiones
abarcan desde 0 / 0,1 Kg/cm2 a 0 / 300 Kg/cm2.

Inductivos: La cápsula tiene un aspecto sim ilar al

resistivo. El m ovim iento del núcleo de una bobina
hace que varíe el valor de su coeficiente de autoin­
ducción (Figura 2.41).
C á p s u la E je tra n s m is o r
d el m o v im ie n to
P R E S IÓ N
d el fu e lle
M u e lle
re c u p e ra d o r

A rm a d u ra
fija

Figura 2.42, Sensor capacitivo de presión.

Figura 2.41. Sensor inductivo de presión.
La bobina debe conectarse a un circuito alimentado en
alterna que permita obtener una sefial eléctrica que sea
función del valor de L y por lo tanto de la presión.
1
Galgas extensiométricas: El elemento sensor es una
galga extensiométrica (apartado 2.3.1). La aplicación
de la presión estira o comprime los hilos conductores
de la galga, dando lugar a un cambio en la resistencia
de la misma. La galga se monta junto con otros compo­
nentes, formando un puente de Wheatstone. El puente
estará equilibrado para la presión mínima y dará salida
cero. Cualquier variación en la presión moverá el dia­
fragma (Figura 2.43) y produce un desequilibrio del
puente proporcional a la misma.
P R E S IÓ N

En estos transductores no existe rozamiento y la preci­

sión es del orden del 1%. En cuanto a los rangos, sue­
len tener unas gamas que van desde los 50 gr/cm2 hasta
los 1.000 Kg/cm2.

Una variante de estos transductores son los reluctivos.

Consisten en un electroimán con una de las armaduras
del circuito magnético movida por efecto de la presión.
Al mover esta armadura cambia la reluctancia del cir­
cuito magnético. Si alimentamos la bobina del elec­
troimán con una tensión alterna constante y mediante
otro bobinado recogemos la tensión inducida, esta últi­
ma tendrá un valor proporcional al flujo inductor que
dependerá de la reluctancia y por lo tanto de la presión.

Capacitivos'.
Una de las placas de un condensador se mueve por
efecto de la presión (Figura 2.42). Esto hace variar la
capacidad del mismo.
Si este condensador se conecta a un circuito oscilante,
que forma parte de un oscilador, tendremos a la salida
una señal cuya frecuencia será proporcional a la pre­
sión. Otra posibilidad es conectar dicho condensador a
un circuito en puente alimentado por corriente alterna.
Al variar la capacidad, variará la tensión de salida.'
Los transductores capacitivos son pequeños y robustos,
su precisión es del orden de ±0,2 a ±0,5% y su gama de
medidas puede ser muy amplia (desde 0,05 / 5 a 0,5 /
600 Kg/cm2).
El rango de medidas puede ser de 0/0,6 a 0/10.000
Kg/cm2 con una precisión del orden de ±0,5%.
Una variante de los anteriores consiste en utilizar gal­
gas de silicio. La pastilla es sometida a un proceso que
permite obtener el puente de Wheatstone con la galga
incorporada. El intervalo de medida varía de 0/2 a
0/600 Kg/cm2, según modelos, con una precisión del
orden de ±0,2%.
Cristales piezoeléctricos: Se aprovecha la propiedad
piezoeléctrica de ciertos materiales, como el cuarzo. La
pastilla de cristal se somete a la presión a través de un
diafragma o fuelle (Figura 2.44) y entrega directamen­
te una señal que deberá ser amplificada para que tenga
el nivel suficiente.

2 j
© IT E S -P a r a n in f o
Elementos de medida

P R E S IO N T u b e ría
P la c a o rific io

T o m a d e p re s ió n T o m a d e p re s ió n
a g u a s a rrib a a g u a s a b a jo

Figura 2.46. Placa-orificio.

Mediante dos tomas de presión se mide ésta en la parte

anterior y posterior de la placa. La presión diferencial resul­
tante es proporcional a la raíz cuadrada del caudal.

1 Figura 2,44. Sensor piezoeléctrico de presión.

Con este sistema es posible medir caudales con una rela­
ción 3 a 1 entre el máximo y el mínimo, siendo la precisión
del 1 al 2%. Es posible la medida sobre líquidos y gases.

Los transductores de este tipo son ligeros y robustos, el

margen de las medidas es de 0,1/600 Kg/cm2 y la pre­
cisión del 1%.
La conexión física entre el transductor y el proceso se
suele hacer mediante rosca de %, 'A, 1 ó 1A pulgadas.
Su aspecto es como indica la Figura 2.45.
2.3.6.2. Tobera y tubo Venturi
La tobera consiste en un estrangulamiento situado en el
interior de la tubería (Figura 2.47).

4
T u b e ría
C ab le de
\ c o n e x ió n T o b e ra

T o mn a 'd e np re
r e s iió
nn TT on m
m aa d e p re s ió n
a g u a s a rrib a a g u a s a b a jo

Figura 2.47. Tobera.

Esto provoca una presión diferencial entre las tomas ante­

Figura 2.45. Transductor de presión. rior y posterior que es proporcional a la raíz cuadrada del cau­
dal. Se puede utilizar para líquidos con una pequeña cantidad
de sólidos. Permite medir caudales del orden del 50% supe­
riores a los de la placa-orificio y su precisión también es algo
2.3.6. Transductores de caudal mayor.

La medida de caudal de líquidos y gases es frecuente en los El tubo Venturi se compone de dos piezas cónicas (cono de
procesos industriales. Existen diversos procedimientos para entrada y de salida) unidas por las partes de menor sección
efectuar esta medida. Cabría destacar los siguientes: (Figura 2.48), de forma que al intercalarse en la tubería obje­
to de medición, provoca, al igual que en los casos anteriores,
• La placa-orificio o diafragma. una presión diferencial cuya magnitud nos permitirá conocer
La tobera. el caudal.
El tubo Venturi.
~ Turbina. Tom a
• Sonda ultrasónica. ' p o s te r io r

• M edidor térmico.

2.3.6.1. Placa-orificio o diafragma

Cono de Cono de
La tubería por la que circula el fluido se secciona y se e n tra d a s a lid a
introduce una placa con un orificio, que da lugar a un estran-
gulamiento (Figura 2.46). Figura 2.48. Tubo Venturi.

28 © I T E S -P a r a n in f o

El tubo Venturi permite medidas de caudal similares a la de
la tobera, que arrastren gran cantidad de sólidos y con bastan­
te precisión (del orden del ±0,75%).
2.3.6.3. Turbina
Consiste en un dispositivo rotórico situado en el interior de
la tubería, que gira con una velocidad proporcional al caudal.
Sobre el rotor va montado un imán permanente que induce
corrientes en forma de impulsos sobre una bobina externa.
Contando estos impulsos en un período de tiempo fijo obte­
nemos una medida de caudal.
La turbina permite medidas de caudal en una proporción de
15 a 1 con una precisión del 0,3%, aunque resultan caros,
requieren calibración y que los fluidos sean limpios.
2.3.6A. Sonda ultrasónica
Consiste en un emisor/receptor de ultrasonidos, acoplados
a la tubería cuyo caudal se quiere conocer (Figura 2.49).
T u b e ría
^^É misor
^ ^ "[R u id o
R e c e p to r
Figura 2.49. Medida de caudal con ultrasonidos.
El sonido emitido experimenta cambios en su propagación
por el interior de la tubería en función del caudal y el receptor
capta dichos cambios. Así, por ejemplo, en la Figura 2.49 se
puede medir el tiempo que tarda en propagarse el sonido desde
que se le da la orden al emisor hasta que se capta en el recep­
tor y de este dato obtener la velocidad del fluido o su caudal.
La Figura 2.50 muestra un posible diagrama a bloques del
transductor ultrasónico completo.
Figura 2.50. Transductor ultrasónico.
© IT E S - P a r a n in f o
Elementos de medida
Mediante el generador de impulsos se activa el emisor. La
señal captada por el receptor se amplifica y se envía al circui­
to medidor de desfase junto con los impulsos del emisor, para
medir el tiempo de desfase entre unos y otros. Esta medida,
corregida y escalada, se lleva al indicador.
Este tipo de transductores permite medir caudales en una
proporción de 20 a 1 con una precisión de ±2% y con cual­
quier líquido.
2.3.6.S. Medidor térmico
La Figura 2.51 representa un procedimiento para la medi­
da de caudales, haciendo uso de termistores NTC.
NTC2
ñ -► F lu id o
P fíP
N TC 1
Figura 2.51. Medida de caudal con NTC.
La NTC 1 está en contacto con el fluido en reposo, mientras
que la NTC2 está en el interior de la tubería. Según sea el cau­
dal, así será la temperatura de la NTC2 y con ello su resisten­
cia experimentará un cambio.
Haciendo un montaje en puente (Figura 2.52) es posible
tener una tensión proporcional al caudal.
NTC2
Jr J ^ tci
Vs
Figura 2.52. Montaje en puente de las NTC.
Este tipo de transductores permite medidas de caudal en la
proporción 10 a 1 con una precisión del 1% y se utiliza sobre
todo con gases.
2.3.7. Transductores de nivel
El nivel de un tanque puede medirse por diversos métodos,
dependiendo del tipo de tanque, material almacenado y la pre­
cisión deseada. Los transductores eléctricos son los más
empleados y entre ellos cabe destacar los que se describen a
continuación.
2.3.7.1. Flotador magnético
Un flotador que se desliza a lo largo de un tubo guía con­
tiene un imán y al moverse arrastra a otro imán situado en el
interior del tubo. Este segundo imán está acoplado al cursor
de un potenciómetro, por lo que la variación de nivel se tra-
29
Elementos de medida
duce en una variación de resistencia que se puede convertir en
una señal eléctrica mediante un puente u otro circuito similar.
2
Figura 2.53. Flotador magnético.
La precisión de este instrumento es de ±0,5% y permite la
medida en tanques abiertos y cerrados. El margen admisible
es de 0 a 10 m.
De construcción similar son los medidores de desplaza­
miento. Consisten en un flotador parcialmente sumergido en
el líquido y conectado mediante un juego de palancas a una
varilla que transmite el movimiento del flotador a un disposi­
tivo eléctrico, tal como un potenciómetro (Figura 2.54).
2.3.7.2. Presión diferencial
Consiste en un transductor de presión situado en el fondo
del tanque. Si el tanque está abierto, la presión registrada es
proporcional a la altura. Si el tanque está cerrado y bajo
presión se puede hacer uso de la medida si se corrige ade­
cuadamente.
La precisión de estos transductores es de ±0,5 y son muy
fiables. Admite medidas de hasta 25 m.
30
2.3J.3. Capacitivo
*
Existen diferentes formas constructivas y una de ellas con­
siste en dos tubos cilindricos concéntricos y aislados entre si,
cuyo espacio de separación se llena de fluido, según sea la
altura de este líquido (Figura 2.55).
Figura 2.55. Sensor capacitivo.
La capacidad del condensador formado entre los tubos
depende de la altura.
El circuito eléctrico que permite captar las variaciones de
capacidad puede ser un puente de capacidades (Figura 2.56)
alimentado en corriente alterna.
Vs
O—
S ensor j T
Ch C2
c a p a c itiv o ”
Figura 2.56. Puente capacitivo.
Con C2 ajustaríamos el equilibrio del puente para una altu­
ra de líquido determinada. Al variar Ch, el puente se desequi­
libra y obtenemos una señal Vs proporcional a h. La precisión
de estos transductores es del ±1%, son ligeros y de fácil lim­
pieza. Se pueden utilizar también para nivel de sólidos. El
margen de alturas es de 0 a 6 m.
La Figura 2.57 muestra el aspecto real de una sonda de
nivel de tipo capacitivo. Se trata de la E7B de la casa Ornron.
Permite detectar materiales en polvo, grano o líquidos. Su
rango de operación es de 0 a 20 pF o de 0 a 100 pF.
© IT E S -P a r a n in f o

Tubo capacitivo
Figura 2,57. Sonda capacitiva E7B.
2.3.7.4. Ultrasonidos
Se hace uso de un emisor y receptor de ultrasonidos, situa­
dos en el tanque de forma que el receptor capta el sonido
reflejado en la superficie del líquido, procedente a su vez del
emisor (Figura 2.58).
Figura 2.58. Medida de nivel por ultrasonidos.
El tiempo invertido por la onda sonora, desde que se emite
hasta que se recibe, depende de la distancia a la que se
encuentra la superficie y, por lo tanto, de la altura h.
Un circuito electrónico similar al de la Figura 2.50 com­
pletaría el transductor.
La precisión de estos transductores es del ±1% y sirve tam­
bién para medidas de nivel de sólidos. Es posible medir altu­
ras entre 0 y 30 m.
2.3.8. Transductores de velocidad
y posición angulares. Encoders
La medida de la velocidad del eje de un motor se puede
realizar con dispositivos electromagnéticos tales como alter­
nadores o dinamos tacométricas. Este último está formado por
un imán permanente, que constituye la excitación indepen­
diente, y un devanado inducido donde se produce una tensión
proporcional a la velocidad de giro, siendo esta constante de
proporcionalidad su principal característica.
IT E S -P a r a n in f o
Elementos de medida
En cuanto a la medida de ángulos, el dispositivo más sen­
cillo en constitución y acondicionamiento de señal es el
potenciómetro rotativo. El eje del mismo se acopla al elemen­
to del sistema que gira, dando lugar a una tensión en la salida
proporcional al ángulo girado.
Actualmente se hace uso de encoders para medir velocidades
y posiciones angulares. Pueden ser increméntales o absolutos.
El principio de funcionamiento de los encoders incremén­
tales se basa en la transmisión de un haz luminoso a través de
un disco perforado con ranuras regularmente espaciadas sobre
su circunferencia. Con este sistema, los impulsos luminosos
así generados se convierten en impulsos eléctricos. La fuente
luminosa suele ser un diodo emisor de luz y el detector un
fotodiodo con el circuito electrónico adecuado para generar la
I
señal eléctrica mencionada. Suele disponer de algún sistema
de lentes que permite el correcto enfoque entre emisor y
detector. La Figura 2.59 muestra esquemáticamente la estruc­
tura de un encoder.
I R e c e p to r
d e luz
A Eje
D is c o g ira to rio
D is c o fijo
Figura 2.59. Encoder ¡ncremental.
Contando los impulsos generados es posible medir el ángu­
lo girado por el eje y si se conoce el intervalo de tiempo en el
cual se han contado se puede saber la velocidad de giro.
Los encoders que podemos encontrar en la práctica, tal
como el E6A2 de OMROM (Figura 2.60), suelen disponer de
tres tipos de salida, conocidas como salida A, B y Z. La A y
B son similares pero desfasadas una de la otra Vi de periodo
(Figura 2.61), mientras que la Z consiste en un impulso por
vuelta.
\ im p u
Eje d e l
encoder
Figura 2.60. Encoder E6A2.
31
Elementos de medida
b J u i r i l
z _ n ________________
Figura 2.61. Señales generadas en un encoder.
Las señales A y B tienen la fase indicada en la Figura 2.61
cuando el eje gira en un sentido, mientras que si gira en sen­
tido contrario será la señal B la que se adelante a la A. Esto
permitirá, con el circuito adecuado, detectar además el senti­
do de giro. La señal Z se suele utilizar como señal de puesta
a cero del contador de impulsos, siendo por tanto la referen­
cia de paso por cero para la medida de ángulos.
l
Para conseguir estas señales es necesario que el disco aco­
plado al eje se codifique con ranuras a lo largo de tres circun­
ferencias concéntricas, la A y B con igual número de ellas
pero desplazadas ligeramente unas respecto a otras, y la Z una
sola. Debe disponer igualmente de tres sistemas emisor/detec­
tor alineando cada uno con las ranuras correspondientes.
Las características más destacables de un encoder incre-
mental son las siguientes:
1. Resolución'. Número de pulsos de salida por cada vuelta
del eje.
2. Carga del eje: Máxima fuerza que se puede ejercer
sobre el eje. Se suele especificar la carga axial (en la
dirección del eje) y la carga radial (perpendicular al eje).
3. M áxima velocidad de rotación'. Por encima de esta velo­
cidad el encoder no responde correctamente.
4. P ar de arranque'. Par necesario para hacer girar el eje
partiendo de la posición de reposo.
5. Tipo de salida: La salida suele ser lógica (Figura 2.62)
o en colector abierto (Figura 2.63).
O V cc
S a lid a
O OV
ENCODER
Figura 2.62. Salida lógica.
O V cc
O S a lid a
O OV
ENCODER
Figura 2.63. Salida colector abierto.
32
La salida en colector abierto debe cerrarse externamente
con una carga resistiva entre SALIDA y Vcc para que el cir­
cuito de colector quede cerrado a alimentación.
Los encoders absolutos tienen n líneas de salida de tipo
digital. Según sea la posición del eje así será el código bina­
rio generado. La resolución en este caso hace referencia a la
cantidad de diferentes códigos generados por cada vuelta. Si
el código fuera binario natural esta resolución sería 2n. Es fre­
cuente encontrar encoders absolutos con la salida codificada
en BCD o código Gray.
Para conseguir una salida codificada, es necesario disponer
internamente de n pares emisor/detector y de un disco repar­
tido en sectores con una serie de ranuras cada uno de ellos que
permitan entregar las señales uno o cero del código que indi­
ca tal posición.
Con los encoders, además de medir posiciones y velocida­
des angulares, es posible medir desplazamientos y velocida­
des longitudinales si el eje del motor cuyo giro se mide con el
encoder está acoplado a un mecanismo que convierte el movi­
miento circular en lineal. Este es el caso de cintas transporta­
doras, tornillos sinfín en máquinas-herramienta, etc.
2.3.9. Detectores de posición
Entran dentro de este grupo todos aquellos dispositivos que
entregan una señal de tipo todo/nada, indicando con ello la
presencia o ausencia de un objeto. Se utilizan frecuentemente
en el control secuencial como elementos que proporcionan
información de entrada al controlador.
2.3.9.1. Finales de carrera
Son interruptores electromecánicos accionados por palan­
ca, rodillo leva, etc. Los hay de muy diversas formas y, a
modo de ejemplo, la Figura 2.64 muestra tres finales de carre­
ra de alta sensibilidad de la serie D5B de OMROM que per­
miten la detección de objetos en múltiples direcciones.
A
&
Figura 2.64. Finales de carrera.
2.3.9.2. Detectores inductivos y capacitivos
Los detectores inductivos responden al diagrama de blo­
ques de la Figura 2.65.
© I T E S -P a r a n in f o
 Tipo D: Se alimentan en continua y la carga debe colo­
carse en serie con la alimentación (Figura 2.68).

C a rg a
e — e— v w — o V cc

Figura 2.65. Diagrama a bloques de un detector inductivo. ■o OV

DETECTOR
El coeficiente L de la bobina detectora determina la fre­
cuencia y amplitud de la señal alterna producida por el oscila­ Figura 2.68. Salida tipo D.
dor. La salida del oscilador se rectifica para convertirla en con­
tinua y su nivel se detecta con el circuito de conmutación. Si se Tipo E: Se alimentan con continua y la salida es un tran­
acerca un objeto metálico a la bobina, cambia el valor de L y la sistor NPN con carga interna (Figura 2.69). No es
salida conmuta de un estado a otro. Su cuerpo es metálico. imprescindible colocar carga externa, ya que en la sali­
Los detectores capacitivos tienen una estructura interna da tenemos un nivel lógico de tensión.
similar con la diferencia de que en lugar de una bobina, el ele­
mento sensor es un electrodo o placa que constituye la arma­
dura de un condensador. Cuando un objeto, metálico o no, se O V cc
aproxima, cambia la capacidad del condensador y el oscilador
genera una señal que rectificada hace que cambie la salida al O S a lid a
estado contrario. Su cuerpo suele ser de plástico.
Las características más destacables de ambos tipos de
detectores son:
O OV
1. Distancia de detección'. Es la máxima distancia a la que detecto r .
se puede encontrar el objeto a detectar. Suele ser del
Figura 2.69. Salida tipo E.
orden de algunos milímetros.
2. Frecuencia de respuesta'. Indica el máximo número de Tipo F: Se alimentan en continua y la salida es un tran­
veces que puede actuar el detector en un segundo. sistor PNP con carga interna (Figura 2.70).
La salida, de tipo todo/nada, puede responder a alguno de
los siguientes modelos:
o Vcc
% Tipo B: Se alimentan con continua y la salida es un tran­
sistor PNP en colector abierto (Figura 2.66). La carga
debe conectarse entre la SALIDA y 0 V. ° S a lid a

. : - Vcc

DETECTOR

Salida
Figura 2.70. Salida tipo F.

Carga
DETECTOR
Figura 2.66. Salida tipo B.
Tipo C: Se alimentan con continua y la salida es un
transistor NPN en colector abierto (Figura 2.67). La
carga debe conectarse entre SALIDA y Vcc.
Tipo Y: Se alimenta en alterna y la carga se coloca en
serie con la alimentación.
La Figura 2.71 muestra el aspecto de los detectores induc­
tivos de la serie E2E de OMROM. La Figura 2.72 muestra la
serie E2K.

Vcc

• Carga
A. .
4V
Salida

__ n OV
DETECTOR

Figura 2.67. Salida tipo C. Figura 2.71. Detectores inductivos.

© IT E S -P a r a n in f o
 Figura 2.72. Detectores capacitivos.
2.3.9.3. Detectores fotoeléctricos
Para la detección fotoeléctrica es necesario contar con dos
elementos: el emisor de luz y el receptor. Como emisores se
suelen emplear lámparas de incandescencia, diodos LED y
diodos LASER. Como receptor de luz se utilizan las resisten­
cias LDR, fotodiodo, fototransistor, fototiritor, etc.
Los modos de detección son tres:
1. Barrera (Figura 2.73): Emisor y receptor están separa­
dos y se instalan uno frente al otro, formando una barre­
ra luminosa. Al cortar el haz se produce un cambio a la
salida del receptor.
REC EPTO R
Figura 2.73. Detección por barrera.
2. Reflex sobre espejo (Figura 2.74): Además del emisor y
receptor que se instalan separados y uno sobre otro, es
necesario un espejo sobre el que se refleje el haz, para
formar así la barrera luminosa.
3. Reflex directo (Figura 2.75): Emisor y receptor forman
parte de un solo bloque y es el propio objeto que se pre­
tende detectar el que refleja el haz luminoso cuando
pasa frente al detector.
Figura 2.75. Detección con reflex directo.
La Figura 2.76 muestra, a modo de ejemplo, el aspecto de
las fotocélulas E3F-P1 de OMROM.
Figura 2.76. Fotocélulas serie E3F-P1.
Las características más destacables de los detectores foto
eléctricos son:
Distancia de detección: Los detectores de barrera .y
reflex sobre espejo permiten una mayor distancia del
objeto al detector que las reflex directas. Puede variar
entre algunos metros y algunos centímetros.
Alimentación: Se pueden alimentar en continua, alterna
o multialimentación.
Tipo de salida: Los tipos de salida más habituales son
NPN y PNP cuando la alimentación es de continua y la
salida por contacto o SCR cuando la alimentación es de
alterna.
Tiempo de respuesta: Hay fotocélulas con tiempos del
orden de algunos ms y otras con tiempos del orden de
algunos microsegundos.
23.9.4. Detectores ultrasónicos
Los ultrasonidos, debido a su alta frecuencia y corta longi­
tud de onda, son ondas muy direccionales. Se puede aprove­
char esta propiedad para realizar barreras ultrasónicas com­
puestas por un emisor y un detector. Los tipos de conexión
son en barrera y por reflexión directa.
Presentan la ventaja de que la detección es independiente
al color, transparencia y tipo de material del objeto. Las dis­
tancias de detección son del orden de algunos centímetros. La
Figura 2.77 muestra un ejemplo de sensor de este tipo.
© I T E S - P a r a n in f o
 Elementos de medida
SENSOR

AM PLIFIC AD O R

Figura 2,77. Sensor ultrasónico con amplificador.

Figura 2.78. Principio funcionamiento del sensor láser.

2.3.10. Medida de desplazamientos

con sensores láser
Estos dispositivos alojan en su interior un emisor láser, un
foto-receptor, un circuito para regular la potencia de luz emi­
tida y un procesador de señal que acondiciona la señal proce­
dente del receptor. La Figura 2.78 muestra esta disposición y
el principio de funcionamiento del mismo.
El láser emite su haz de luz y cuando el objeto se encuentre
en la posición de referencia a la distancia dO reflejará el mismo
siguiendo el eje de la lente receptora, sobre la posición P0 del
fotoreceptor. Esto produce una determinada señal de salida.
Si el objeto se pone a la distancia d i, el haz reflejado inci­ Figura 2.79. Sensor Z4W-V.
dirá sobre el punto P1 del fotoreceptor, dando lugar a una
señal distinta a la del caso anterior. Algunos ejemplos de aplicación de estos sensores se mues­
tran en las Figura 2.80, 2.81 y 2.82.
La Figura 2.79 muestra el sensor Z4W-V de OMROM.
Las características más destacables de estos sensores son:
t

1. Distancia fo c a l: Es la distancia a la que se debe colocar

el objeto cuyos desplazamientos con respecto al punto
de referencia se quieren medir. Para el sensor Z4W -V es
de 50 m i .
2. Rango ele m edida: Indica cuánto se puede desplazar el
objeto con respecto al punto de referencia. Para el sen­
sor Z4W -V es de ±5 mm.
3. Diámetro del punto de luz: Expresa las dimensiones del
punto de luz generado por el láser. Para el Z4W-V la
sección del haz es casi elíptica y de 0,5 a 0,8 mm a la
distancia de 50 mm.
4. Resolución'. Es el mínimo desplazamiento que debe
sufrir el objeto para que se aprecie en la salida. En el
caso del sensor Z4W -V es de 30 |_un.

© I T E S -P a r a n in f o

3 5
Elementos de medida

El amplificador debe ser capaz de cubrir una cierta gama

de frecuencias, desde continua hasta algunos KHz, e introdu­
cir pocos errores. Es habitual el uso de amplificadores opera-
cionales, por lo que pasamos a revisar los montajes básicos
con el mismo.

2.4.7.7. Inversor

R2

Figura 2.81. Medida de vibraciones.

2 Vs

Figura 2.83. Amplificador inversor.

La señal obtenida a la salida viene dada por:

R2
V = --------- ■Ve
R1
Es decir, la ganancia es:
R2
G= -
~r T
El signo menos indica una inversión de fase. La resistencia
R3 tiene como objeto eliminar los errores por corrientes de
offset y su valor debe ser:
En la Figura 2.80 se utiliza para la detección de pequeñas R1-R2
grietas, siendo posible también la detección de raspaduras,
R1+R2
abolladuras, curvamientos, etc.
En la Figura 2.81 se miden las vibraciones de un disco. La impedancia de entrada es R 1.

En la Figura 2.82 el sensor se utiliza para identificar obje­

tos por su altura.
2.4.1.2. No Inversor

2.4. Acondicionadores de señal R2

Formando parte del transductor se encuentran, general­

mente, los elementos acondicionadores de señal, encargados
de someter la señal entregada por el sensor a un proceso que
permita su posterior manipulación.
A lo largo del tema ya se han ido viendo algunos de estos
elementos, tales como divisores de tensión y puentes de medi­
da, empleados con sensores resistivos. En este apartado vere­
mos otros acondicionadores utilizados frecuentemente. Figura 2.84. Amplificador no inversor.

La ganancia del circuito viene dada por:

2.4.1. Amplificación R2
G = 1+
~r I
La señal entregada por muchos sensores, según hemos
visto, es de un nivel muy bajo, por lo que necesita ser ampli­ Si eliminamos las resistencias obtenemos el seguidor
ficada. (Figura 2.85), siendo su ganancia 1.

36 © I T E S -P a r a n in f o
 Elementos de medida
La señal de salida viene dada por:
R2
V.. (ve2- v el)
~R Í
Vs
Es posible realizar la diferencia entre dos señales con
ayuda de un sumador al que una de sus entradas se le intro­
°T . duce a través de un inversor (Figura 2.88).

Figura 2.8S. Seguidor.

La impedancia de entrada es la que presenta el operacional,

siendo ésta muy elevada.
Este circuito tiene aplicación como adaptador de impedan-
cias solamente, pues presenta una impedancia muy elevada al Vs
sensor que proporciona Ve y entrega Vs con impedancia muy
baja.

2.4.1.3. Sumador
La salida de este circuito viene dada por:
R2
R2
Vs = - - ^ ' (Ve , - Ve2)

Existen circuitos que hacen uso de varios operacionales y

permiten conseguir amplificadores diferenciales de altas pres­
Vs taciones, como es el caso del amplificador de instrumentación
mostrado en la Figura 2.89.

Figura 2.86. Sumador.

Con este circuito es posible obtener a la salida una señal

que es suma de las señales de entrada, amplificadas cada una
de ellas por un factor determinado.
Para el ejemplo de la Figura 2.86, la expresión de Vs será:
R2 R2 R2
V = -(- VeI + Ve2
Rl„ RU ■v * + - R r v *> Figura 2.89. Amplificador de instrumentación.

La impedancia para las dos entradas es infinita y la ganan­

2.4.1.4. Amplificador diferencial cia del conjunto se ajusta mediante R0, siendo su expresión:
2R1 R3
Este circuito amplifica la diferencia entre las dos señales G = (-
aplicadas a sus entradas. Existen diversas formas de conse­ R„ ^ (~R2~)
guirlo. El circuito más simple es el de la Figura 2.87.
El amplificador diferencial se utiliza frecuentemente con
dispositivos que entregan una señal entre dos puntos, no sien­
R2
do ninguno de ellos el terminal de masa (señal diferencial).
Este es el caso de un termopar, la salida de un puente resisti­
vo o la de un sensor inductivo LVDT.

2.4.2. Conversión de tensión a

corriente y de corriente a tensión
Con este circuito es posible generar una corriente de salida
que sólo dependa de la tensión aplicada a la entrada, sin
Figura 2.87. Amplificador diferencial. importar la carga que tenga conectada.

>I T E S -P a r a n in f o
37
 R Con AOl conseguiremos que por el sensor Rs circule una
corriente I = V, / R, siempre que R sea mucho mayor que Rs,
para que no se derive casi corriente por ella. Ajustando Rpl
podemos ajustar el valor de esta 1.

La tensión R . 1 se aplica al sumador junto con una tensión

negativa V(| ajustable mediante Rp2. El ajuste de Rp2 nos per­
mitirá obtener una V(l que haga Vs = 0 cuando la sonda esté
captando la medida mínima (ajuste del cero).

Una vez ajustado el cero, con Rp3 es posible ajustar la

ganancia y con ello el fondo de escala.

La Figura 2.90 muestra un circuito de este tipo.

La Is viene dada por:
La corriente que circule por una línea es posible convertir­
la a tensión con un circuito como el de la Figura 2.91.
R generará señales con variaciones mucho más rápidas y, por
— v w ---------
— ►
le
r (Figura2.93), paso-alto (Figura 2.94), paso-banda (Figura
Figura 2.91. Conversor corriente-tensión.
Se caracteriza por presentar una resistencia nula al paso de Ie
(cortocircuito virtual del operacional) y proporcionar una tensión:
2.4.4. Filtrado
Las señales generadas por los sensores, en general, tienen
un espectro de frecuencias que abarca desde la continua (fre­
cuencia cero) hasta frecuencias que dependen de las medidas
que se estén realizando. Así, por ejemplo, la captación de tem­
peratura da lugar a señales de variación muy lenta con fre­
cuencias muy bajas. Sin embargo, un captador de vibraciones
ello, con una gama de frecuencias mucho más amplia.
Los filtros son circuitos que eliminan una cierta banda de
frecuencias de la señal de entrada. Pueden ser paso-bajo
2.95) y banda suprimida (Figura 2.96), tal como se muestra en
las siguientes figuras.

Vs = R ' le
Si la línea puede ser cargada con una cierta resistencia R no
se hace necesario el uso del operacional, ya que colocando
esta R en la línea es posible obtener tensiones R . le .

2.4.3. Medidas con elementos

resistivos
Frecuencia
Además de los divisores de tensión y puentes de medida ya de corte
vistos, es posible hacer uso de operacionales para convertir la
variación de resistencia en una tensión. La Figura 2.92 mues­ Figura 2.93. Filtro pasobajo.
tra un ejemplo en el que se hace uso de una fuente de corrien­
te constante (A O l) y un sumador (A 02).

+v

Frecuencia
de corte

Figura 2.94. Filtro pasoalto.

© I T E S -P a r a n in f o
 G A N A N C IA
C

d e c o rte 1 d e co rte 2

Figura 2.95. Filtro pasobanda.

Figura 2.98. Filtros activos.

La frecuencia de corte es la misma que en el caso anterior.

2.4.5. Ejemplo de circuito

acondicionador
El circuito integrado LM335 es un sensor de temperatura
Frecuencia Frecuencia
que entrega una tensión de 10 mV / ° K dentro del rango que
de corte 1 de corte 2
va de - 40 °C a 100 °C. A la temperatura de 0 °C entrega una
tensión de 2,73 V (273 °K . 10 mV/ °K = 2,73 V). A partir de
Figura 2.96. Filtro banda suprimida.
0 °C la tensión entregada viene dada por:

El punto f es la frecuencia de corte y señala el límite entre Vs = 2,73 + 10 • 10-3 ■T

las frecuencias que pasan y las que no.
Deseamos conseguir que para un margen de temperaturas
Los filtros paso-bajo y paso-alto con componentes pasivos entre 0 °C y 80 °C la tensión entregada esté comprendida entre
son muy fáciles de realizar (Figura 2.97). 1 V y 5 V.

-V R
R
O------- 'W V -----------t---------- O
Ve r
T
O-------- -----------------*---------- 0
P A S O -B A J O

C
. O—
--- " --------1 ------------- '
Ve i R
O— -----------------*-------------- 1
P A S O -A L T O
Figura 2.99. Circuito acondicionador.
Figura 2.97. Filtros pasivos.
La Figura 2.99 muestra un posible circuito acondicionador.
La frecuencia de corte viene dada por: A la temperatura de 0 °C la tensión Vs es de 2,73 V, pudiéndo­
se calibrar el sensor con RA1. Mediante RA, conseguiremos una
1 tensión negativa de 2,73 V que sumada a la anterior con A O l
fc = ------------ nos permitirá conseguir una tensión VI = 0 (ajuste del cero).
2 tiRC
El A 0 2 actúa como amplificador. Cuando la temperatura
Con operacionales es posible realizar filtros activos (apor­ captada por el sensor sea de 80 °C, la tensión V I será:
tan ganancia a la señal que dejan pasar), tal como muestra la
Figura 2.98. VI = - (2,73 + 10-10"3 • 80 - 2,73) = 0,8 V

© I T E S - P a r a n in f o
Elementos de medida

Esta variación en V 1 queremos convertirla en una V2 que El ADAM 3013 (Figura 2.101) es un módulo con entrada
varíe 4 V (de 1 a 5 V). La ganancia deberá ser: de termorresistencia de Pt o Ni y conexión a 2. 3 ó 4 hilos. La
salida puede ser de tensión entre 0 y 5 V, entre 0 y 10 V o de
R2 4V
G= 1 =5 corriente entre 0 y 20 mA. Se alimenta a 24 VDC.
R1 0,8 V
Eligiendo R2 cuatro veces superior a R1 conseguimos esta
ganancia.
Por último, para conseguir un desplazamiento en la tensión
de salida de forma que varíe entre 1 y 5 V en lugar de entre 0
y 4 V, le sumamos a V2 la tensión proporcionada por RA.
(IV ) mediante A 0 3 , que al mismo tiempo invierte la V2 para
que V M sea positivo.

2 2.4.6. Módulos industriales

de acondicionamiento
Actualmente podemos encontrar en el mercado módulos
que permiten realizar la tarea de acondicionamiento de una
forma simple. A modo de ejemplo, vamos a ver cuáles son las Figura 2.101. Módulo con entrada de termorresistencia.
características y forma de utilización de los módulos de la
serie ADAM 3000 de la firma ADVANTECH. El ADAM 3014 (Figura 2.102) es un módulo amplificador
de corriente continua, admitiendo las entradas que se indican
El ADAM 3011 (Figura 2.100) es un módulo amplificador en la Tabla 4. La salida puede ser de tensión bipolar (±5V o
con entrada para termopar, siendo el rango de temperaturas y ±10V), tensión unipolar (0 a 10 V) o corriente unipolar (0 a
la precisión para cada modelo los mostrados en la Tabla 3. 20 mA). Se alimenta a 24 VDC.
La salida es de tensión y está comprendida entre 0 y 10 V
para todo el rango de temperaturas de entrada. Se alimenta a
24 VDC.
•'JO

Figura 2.102. Módulo amplificador de corriente continua.

Figura 2.100. Módulo con entrada para termopar.

Entrada de tensión Entrada de corriente

Tipo de termopar Rango de temperatura Precisión a 25 °C B ip o la r U n ip o la r B ip o la r U n ip o la r
J -4 0 °C a 7 6 0 °C ± 2 °C ±10 m V 0 a 10 m V ±10 mV 0 a 20 m A
K 0 °C a 1 .0 0 0 °C ± 2 °C ±50 mV 0 a 50 m V

T -1 0 0 °C a 4 0 0 °C ± 2 °C ±100 m V 0 a 100 m V

E 0 °C a 1 .0 0 0 °C ± 2 °C ±500 mV 0 a 500 m V
S 5 0 0 °C a 1 .7 5 0 °C ± 4 °C ±1 V 0 a 1 V
0 o
■fc-

R 5 0 0 °C a 1 .7 5 0 °C
l+ l+

±5 V 0 a 5 V
B 5 0 0 °C a 1 .8 0 0 °C
O

±10 V 0 a 10 V

Tabla 3. Tabla 4.

© I T E S -P a r a n in f o
 El ADAM 3016 (Figura 2.103) es un módulo preparado
para acoplar un puente con galga extensiométrica. Genera una
tensión de excitación entre 1 y 10 V (entre EXC+ y EXC-)
que es ajustable mediante potenciómetro, para alimentar al
puente. La señal entregada por el puente se aplica a la entra­
da diferencial IN+ e 1N-. Esta entrada se puede ajustar a ±10
mV, ±20 mV, ±30 mV, ±50 mV y ±100 mV. La salida puede
ser de tensión bipolar (±5 V o ±10 V), tensión unipolar (0 a
10 V) o corriente unipolar (0 a 20 mA).
Figura 2.103. Módulo con entrada para galga.
Figura 2.104. Aplicación del ADAM 3016.
La Figura 2.104 muestra la conexión en cuarto de puente
para una salida de corriente. La sensibilidad de entrada del
amplificador y la tensión de excitación del puente deben ele­
girse en función de los valores resistivos del mismo.
2.5.
*
Transmisores
Los transmisores son instrumentos, en muchos casos
incorporados al propio transductor, que toman la señal pro­
porcionada por el sensor y la convierten en una señal norma­
lizada apta para ser transmitida a cierta distancia hacia otro
instrumento.
Estas señales normalizadas pueden ser neumáticas o eléc­
tricas. Estas últimas pueden ser analógicas o digitales.
El transmisor neumático genera una señal de presión varia­
ble de forma lineal entre 3 y 15 psi para todo el campo de
medida de la magnitud medida. Otra señal normalizada es la
de 0,2 a 1 bar, utilizada en los países que han adoptado el sis­
tema métrico decimal.
La tecnología neumática, hoy en día, está casi en desuso.
© IT E S - P a r a n in f o
La señal eléctrica normalizada más usual, generada por los
transmisores electrónicos analógicos, es la de corriente entre
4 y 20 mA de CC. Otras señales, no tan usuales, son las de 0
a 20 mA, 1 a 5 V y 0 a 1 V.
La señal 4-20 mA presenta las siguientes ventajas:
• Es lo suficientemente intensa como para no ser afecta­
da por interferencias de otras señales. A esto ayuda el
hecho de que sea de CC. Esto permite alcanzar distan­
cias de hasta 1 Km con sólo dos hilos conductores sin
blindaje.
• Al entregarse una señal mínima de 4 mA para una
medida cero es posible la detección del corte accidental
del hilo.
• Al ser el nivel mínimo de 4mA es posible también com­
probar la descalibración del instrumento más fácilmen­
te.
Los dispositivos con salida de corriente suelen ser a dos
hilos. La alimentación se conecta en serie con el transmisor y
el elemento que recibe la señal. Esto permite conectar varios
instrumentos en serie, como indicadores, registradores, regu­
ladores, etc., teniendo la precaución de no superar la máxima
carga recomendada. La Figura 2.105 muestra un ejemplo de
conexión de un dispositivo de este tipo.
R e g is tra d o r
Figura 2.105. Conexión serie de instrumentos.
Los transmisores con salida digital entregarán un código
binario para cada nivel de señal medido. Según sea el núme­
ro de bits así será la resolución, ya que con n bits es posible
codificar hasta 2n niveles diferentes.
La salida del transmisor puede ser paralelo o serie. La sali­
da digital paralelo puede estar codificada en binario, BCD u
otro código como el Gray. Presenta la ventaja de poder dispo­
ner simultáneamente de todos los bits de la palabra entregada.
Sin embargo, al necesitar tantas líneas como bits entregue, no
es apta para transmisiones a larga distancia.
La salida digital serie consiste en enviar por una sola línea
cada uno de los bits del dato a entregar, y uno detrás de otro.
Cada bit permanece activo en la línea un tiempo determinado
y esto es lo que determina la velocidad de transmisión. Tanto
el transmisor como el receptor deben estar sincronizados, fun­
cionando a la misma velocidad. Aparte de la información útil
se añaden bits, como los de inicio, parada y paridad, que per­
miten el sincronismo y detección de errores. Las transmisio­
nes serie normalizadas más habitualmente utilizadas respon­
den a las normas RS-232, RS-422 y RS-485.
La transmisión serie, a pesar de ser más lenta que la para­
lelo, presenta la ventaja de poder alcanzar largas distancias.
Como medio de transmisión se puede hacer uso de un par
trenzado con o sin pantalla, o fibra óptica. La fibra óptica es
inmune al ruido, por lo que se aconseja su uso en ambientes
donde se pueden producir muchas interferencias.
Elementos de medida
La información serie también se presta a ser sometida a un
proceso de modulación para poder ser adaptada a otros
medios de transmisión, como puede ser la red telefónica de
uso público.
2.6. Captadores neumáticos
Los transductores neumáticos se basan en el sistema tobe­
ra-obturador (Figura 2.106), que convierte el movimiento del
elemento de medición (diafragma, fuelle, etc.) en una señal
neumática.
Ps
2 R e s tric c ió n 3L
M e d id a d e
p re s ió n P
i \/ B o q u illa
L e n g ü e ta
¡>
P u n to A c c ió n s o b re
fijo la le n g ü e ta
Figura 2.106. Sistema tobera-obturador.
El aire, a una presión constante Ps = 1,4 bar (20 psi), pasa por
la restricción y escapa ala atmósfera a través de la boquilla. Se
mide la presión entre ésta y la restricción. Según sea la distancia
x a la que se encuentre la lengüeta, así será esta medida. Cuan­
do x = 0 (boquilla cerrada) no escapa aire y la presión P se igua­
la a Ps. A medida que x aumenta, la presión P disminuye,
igualándose a la presión atmosférica cuando x es muy grande.
La Figura 2.107 muestra la variación de P en función de x.
Podemos observar que esta relación no es lineal. Por ello, se
suele utilizar solamente una parte reducida de la curva, de
forma que permita su aproximación a un tramo recto.
Distancia x
Figura 2.107. Relación entre presión y distancia.
42
Este captador tiene una sensibilidad alta, pero un rango de
medida pequeño que oscila típicamente entre ±0,05 mm.
Para aumentar la sensibilidad se puede hacer uso de una
válvula piloto o amplificador neumático. Consiste en un dis­
positivo al que le entra la señal de presión proporcionada por
el captador tobera/obturador y entrega una señal proporcional
a la entrada, pero de una presión mucho mayor.
Para conseguir los desplazamientos de la lengüeta tan
pequeños, es frecuente la utilización de un sistema mecánico
de atenuación, tal como la palanca (Figura 2.108).
Figura 2.108. Palanca mecánica.
La proporción entre los desplazamientos de entrada y sali­
da depende de la situación del punto de apoyo con respecto a
los extremos, cumpliéndose la siguiente relación:
DI D2
Es decir, la función de transferencia será:
X„ D2
X DI
Frecuentemente es necesaria la conversión de una señal
eléctrica en señal neumática, para poder actuar sobre algún
elemento de la cadena de control que responde a señales de
este tipo.
El conversor corriente a presión es un dispositivo tal como
el de la Figura 2.109 y se encarga de obtener una señal de pre­
sión P proporcional a la corriente I. Según sea I así será la
fuerza de atracción del imán y la abertura de la tobera, obte­
niendo una señal P que dependerá de esta abertura y, por lo
tanto, de I.
Imán fijo
Lengüeta
Bobinas
~ zr
Entrada Tobera / \
de
corriente I
Ps TT
□
Figura 2.109. Conversor P/l,
© I T E S - P a r a n in f o
 »
C u e ste s ^toVAwMS
1. Se desea medir la deformación sufrida por una barra
metálica sometida a tracción. Para ello se hace uso de
una galga montada en puente con tres resistencias del
mismo valor. La resistencia de la galga es de 1.000 Q,
su factor de galga de 2 y su longitud de 4 cm.
Si alimentamos con una tensión de 24 V y la señal
que entrega a la salida es de lmV, ¿cuál será la
deformación sufrida?
Determinar la variación de resistencia sufrida por la
galga.
¿Cómo se pueden compensar los efectos de la tem­
peratura sobre la galga?
2. Una termorresistencia de platino presenta una resis­
tencia eléctrica de 100 £2 a 0 °C, de 137,8 Q a 100 °C
y de 217,6 £2 a 300 °C.
¿Cuál será el error por falta de linealidad en °C a
100 °C si consideramos que entre 0 °C y 300 °C su
comportamiento es lineal?
3. En un proceso industrial, se desean tomar medidas de
temperatura dentro del rango - 20 °C a 90 °C. Quere­
mos que la salida sea una tensión comprendida entre
1 y 5 V para dicho rango. Diseñar el circuito que nos
proporcione esta señal, en los siguientes casos:
a) Haciendo uso de un termopar tipo T.
b) Haciendo uso de una PT100.
c) Haciendo uso del sensor LM35.
4. ¿En qué consiste la conexión a tres hilos de una
PT100 al punto de medida? ¿Qué ventajas presenta
frente a la conexión a dos hilos?
5. Haciendo uso de A m plificadores Operacionales
diseñar un circuito que permita compensar la unión
fría de un termopar tipo J en un montaje como el de
la Figura 2.28.
6. Disponem os de una NTC cuyas características,
suministradas por el fabricante, son:
• Resistencia a 25 °C: 1.300 Q.
• Coeficiente B: 5.450 °K
• Máxima disipación: 1 W
• Rango de temperaturas: - 25 °C a 125 °C
© IT E S -P a r a n in f o
Se monta en serie con una resistencia de 270 Q y
se alimentan con 6 V, según el esquema de la
Figura 2.35.
Dibujar la curva de variación de la tensión de sali­
da en función de la temperatura. ¿En qué rango de
temperaturas tiene el circuito un comportamiento
aproximadamente lineal?
7. Las características de una sonda de presión especifi­
cadas en el catálogo del fabricante son las siguientes:
• Tensión de alimentación : 8 .. 28 V DC
• Consumo máximo: 20 mA
• Tipo de salida: 4 .. 20 mA (-0,5 .. 7 bar)
• Rango: - 0,5 .. 7 bar
• Precisión total: ±0,3% (fondo de escala)
• Encapsulado: Acero
• Instalación: Roscado en !4 SEA (7/16 “ UNF)
• Conexiones: Cable de dos hilos
• Dimensiones: Diámetro 17 mm Longitud 83 mm
Se pide:
a) Analizar, interpretar y explicar el significado de
cada una de las citadas características.
b) Instalación eléctrica del dispositivo junto con el
instrumento adecuado para tomar lecturas de la
presión del proceso.
c) Ecuación que exprese la com ente de salida en
función de la presión captada. Dibujar la gráfi­
ca correspondiente.
d) ¿Qué señal proporcionará cuando la presión del
proceso sea de 4 Bar? ¿Entre qué márgenes
estará la medida correcta?
8. ¿Qué es un sensor inductivo de proximidad con sali­
da todo/nada tipo PNP? ¿Cómo se conectaría un relé
de CC a su salida?
Elementos de medida

1. Consultando catálogos de diferentes fabricantes

obtener e interpretar características sobre detectores
inductivos, capacitivos y fotoeléctricos.
2. Los pirómetros de radiación permiten la medida de
temperatura captando la radiación electromagnética
por el cuerpo caliente. Buscar información sobre
este tipo de dispositivos en otros textos o catálogos
de fabricantes y estudiar su funcionamiento, carac­
terísticas y tipos.

2 3. El circuito integrado RCV420KP de Burr-Brown es

un conversor de 4-20 mA a 0-5 V. Buscar informa­
ción sobre el mismo y conectarle un transductor que
entregue una señal 4-20 mA, comprobando que a su
salida entrega la señal indicada.
4. El circuito integrado XTR103AP de Burr-Brown 6. Medida de desplazamientos angulares:
suministra excitación de corriente para termorresis­
a) Montar el circuito de la Figura 2.112.
tencias de platino, un circuito de linealización y un
circuito para salida de corriente entre 4-20 mA den­
tro del rango -4 0 °C y 85 °C. Buscar información
sobre el mismo y realizar las conexiones necesarias
para conseguir la señal 4-20 mA para el rango de
temperaturas indicado.
5. Medida de temperatura con termopar:
a) M ontar el circuito de la Figura 2.110.
Figura 2.112. Amplificador con sensor resistivo.
R 1 -1 M
b) Medir la señal entregada por el sensor y la que
aparece a la salida para diferentes ángulos: 0, 45,
90, 135, 180, 225, 270 y 315°
c) Analizar el circuito montado.
La Figura 2.113 muestra el aspecto real del sensor
angular.

Figura 2.110. Amplificador para termopar. ' '< 4

b) Medir la señal entregada por el termopar y la que
aparece a la salida, a diferentes temperaturas. Cal­
.
cular la ganancia.
c) Acoplar la salida del circuito de la Figura 2.110 al
de la Figura 2.111.
d) Efectuar medidas de la corriente de salida para
distintas temperaturas del termopar.
Figura 2.113. Sensor angular.
e) Analizar los circuitos montados.

44 I T E S -P a r a n in f o
 Elementos de medida
7. Sensores de proximidad inductivos, capacitivos y 9. Medida de presión:
ópticos:
Realizar el montaje ilustrado en la Figura 2.116.
a) M ontar los detectores tal como muestra la Figura Aplicar diferentes presiones y medir la correspon­
2.114. diente corriente entregada. Comprobar que la medi­
da coincide con la proporcionada por el instrumento
patrón.

FUENTE DE
ALIM ENTACIÓ N

b) M edir tensión y corriente a la salida con el sensor

activado y desactivado.
2
c) M ontar un circuito para que se active una lámpa­ M E D ID A DE
ra a 220 V cuando se detecte la presencia de un CORRIENTE
DE 4 A 20 m A
objeto.
d) Analizar los circuitos montados.
8. Encoder incremental:
V
a) Montar un motor y acoplar un encoder a su eje
(Figura 2.115).
b) Conectar la alimentación del motor y del encoder.
Figura 2.116. Medida con sonda de presión.
c) Conectar las salidas de impulsos del encoder al
osciloscopio. 10. Medida de temperatura con PT100:
d) Para diferentes alimentaciones del motor, obser­ Realizar el montaje ilustrado en la Figura 2.117.
var señales del encoder, dibujar las mismas y Calentar las resistencias a diferentes temperaturas y
medir sus frecuencias. medir la corriente entregada. Comprobar que la
medida coincide con la proporcionada por el
e) En cada uno de los casos anteriores determinar la
termómetro patrón.
velocidad del motor.

PT100 CON
TR A N S M IS O R
IN CORPORADO

RESISTENCIAS
v
A 11M E D ID A DE
CALEFACTORAS CORRIENTE
DE 4 A 20 m A

IN STR U M E N TO
PATRÓN

Figura 2.117. Medida con sonda de temperatura.

Figura 2.115. Instalación con encoder.

© I T E S - P a r a n in f o
45
I
i

a
 Adquisición de datos

Ju írüíJucdüiJ
E l ordenador y los paquetes de software para la captura de datos, el control y la
supervisión de procesos son, hoy en día, frecuentem ente utilizados por sus altas pres­
taciones y fa cilidad de puesta a punto. Por ello, es necesario conocer su estructura y
funcionamiento.
En este tema analizaremos, p o r un lado, lo referente al hardware, tomando como
muestra dos tarjetas comerciales de uso bastante extendido. Posteriormente se plante­
an ejemplos de program ación en lenguaje C y para finalizar se trata un sencillo pro ­
grama SCADA con el que se resuelven diferentes situaciones prácticas.

CüíJie/Jjdü
3.1. Adquisición de datos basada en PC.
3.2. Tarjetas de adquisición de datos comerciales.
3.3. Programas de control y supervisión.
Cuestiones y problemas.
Actividades.

Oblativos
► Identificar los diferentes elementos que form an parte de un sistema de adquisición
de datos.
► M ontar y configurar tarjetas de adquisición de datos.
► Realizar programas de control para dichas tarjetas.
► Poner en marcha aplicaciones de control mediante un paquete SCADA.
3.1. Adquisición de datos basada 1111
1 11 0
1101
en PC 1100
1011
1010
Los sistemas de control y de adquisición de datos basados 1001
en PC suponen una alternativa interesante por su bajo costo y 1000
altas prestaciones. Estos sistemas se pueden configurar para 0111
0110
que trabajen como instrumentos de medida, osciloscopios
0101
digitales, controladores industriales, etc. 0100
0011
Una ventaja adicional a favor de estos sistemas es la de que 0010
los datos adquiridos pueden ser presentados en pantalla, 0001
archivados en un fichero, sacados por impresora, etc. 0000 en y 1 a>

La Figura 3.1 muestra un diagrama a bloques de un siste­

ma de adquisición de datos típico. Figura 3.2. Función de transferencia de sistema de 4 bits.

La entrada es de tensión analógica, comprendida entre 0 y

10 V, y la salida es el código digital de 4 bits que lo represen­
TERMOPAR
TARJETAS
A /D Y D/A
ta. Cuando la tensión de entrada está comprendida entre 0 y
Pt100
312.5 mV, la salida es 0000. Cuando la entrada está entre
GALGA SISTEMAS
312.5 mV y 937,5 mV, la salida es 0001. Y así hasta el último
ETC. DE CONTROL rango, comprendido entre 9062,5 mV y 9687,5 mV, al que le
Y MEDIDA
corresponde la salida 1111.
RELÉ INSTRUMENTOS
O IEEE
La resolución del sistema de adquisición se debe adaptar a
TRANSISTOR
la aplicación para la que está previsto. Por el hecho de elegir
VÁLVULA
resoluciones muy altas no se va a mejorar el comportamiento
ETC. INSTRUMENTOS
• O - SERIE del sistema si el resto de elementos no pueden aprovechar esta
Datos de resolución. Así, por ejemplo, si se va a medir la temperatura
entrada
y salida
de un horno con un sensor y transmisor que proporcionan una
tensión entre 0 y 10 V con una precisión de 2%, la tensión
para un valor teórico de 5 V puede estar comprendida entre
Figura 3.1. Sistema de adquisición de datos.
4.9 V y 5,1 V. No tendría sentido elegir una resolución de 16
bits cuando la tensión de entrada es tan imprecisa.
Estos sistemas se componen de circuitos analógicos, cir­
cuitos para la conversión de señales, circuitos digitales y un
PC con su estructura hardware y el software.
3.1.1.2. Precisión
La precisión del sistema hace referencia al posible error
3.1.1. Entradas analógicas cometido en la lectura del dato proporcionada por él. La pre­
cisión está relacionada con la resolución, puesto que a mayor
resolución más exacta podrá ser la medida. Sin embargo, la
imprecisión del sistema también depende de otros factores,
por lo que puede ocurrir que tengamos un sistema con alta
3.1.1.1. Resolución resolución pero muy impreciso.

La resolución de entrada del sistema se expresa general-
emente en bits. Resoluciones típicas son de 8, 10, 12, 14 y 16
bits. El número de bits determina cuántos posibles valores se
pueden aplicar a la entrada, por lo que otra forma de expresar
la resolución es indicándolo como una parte entre 2", siendo
n el número de bits.
Si la señal de entrada es de tensión, la resolución en voltios
se determinaría de la siguiente forma:
V A L O R D E TOBA LA ESCALA
RESOLUCIÓN = --------------------------------------------------
2"
A modo de ejemplo, la Figura 3.2 muestra la función de
transferencia de un sistema de adquisición de datos con una
resolución de 4 bits, estando la tensión de entrada comprendi­
da entre 0 y 10.
Flay varias formas de expresar la precisión y la más habi­
tual es indicando un porcentaje de la lectura ±1 bit (este últi­
mo bit es por efecto de la resolución). Así, por ejemplo, un
sistema que tenga una precisión de ± (0,02% de la lectura) ±1
bit, siendo el rango de entrada de 0 a 10 V, la tensión introdu­
cida de 5 V y la resolución de 12 bits, tomará la medida con
un error máximo (1):
(0,02 • 5) 1
Error = ± ----------------± —- ■ 10 = ± 1 ± 2,4 = ± 3,4 m V
100 2 '~
La im precisión en la lectura se debe a los siguientes
errores:
• Error de cuantización: depende de la resolución. Puede
llegar a ser de ±1 bit.
• Error de desajuste del cero (offset): es la diferencia
entre el valor real y el ideal en el origen de la escala.

© I T E S -P a r a n in f o

Error de ganancia: es la diferencia entre el valor real y
el ideal en el fondo de escala, suponiendo que el error
de offser haya sido eliminado.
Error de linealidad: hace referencia al alejamiento de la
curva de transferencia respecto de la recta ideal.
3.1.1.3. Máxima velocidad de muestreo
La máxima velocidad con la que un sistema de adquisición
de datos es capaz de adquirir muestras de la señal de entrada
limita la máxima frecuencia de dicha señal. Se suele especifi­
car en muestras/segundo.
Generalmente, los sistemas que tienen varios canales de
entrada tienen únicamente un convertidor A/D y un multiple-
xor de entrada (Figura 3.3).
C a n a le s d e
Adquisición de datos
Si la señal de entrada no tiene armónicos por encima de la
frecuencia de muestreo, el “aliasing” no suele plantear pro­
blemas. En caso contrario, es recomendable pasar la señal por
un filtro “antialiasing”. Este consiste en un filtro paso-bajo
que elimina las señales de frecuencia elevadas que pudieran
provocar errores. La frecuencia de corte se suele ajustar a la
mitad de la frecuencia de muestreo.
3.1.2. Convertidores A/D
Una de las partes fundamentales del sistema de adquisición
es el convertidor analógico a digital (ADC).
Puede ser de uno de los siguientes tipos:
® Aproximaciones sucesivas.
» Doble rampa.

® Flash.
9 Tensión/Frecuencia.

Entradas de
3.1.2.1. Convertidor de aproximaciones
control sucesivas
Figura 3,3. Multiplexor.
Es de los más utilizados, ya que permite altas resoluciones
y tiempos de conversión relativamente pequeños con un bajo
El multiplexor funciona como un conmutador que permite
coste. Se pueden alcanzar velocidades de hasta 1 Mhz.
muestrear cada canal por separado. Cuantos más canales se mues-
treen, menor podrá ser la velocidad de muestreo para cada uno de La Figura 3.5 muestra un diagrama a bloques que explica
ellos. Por ejemplo, si un sistema es de 8 canales y su máxima velo­ el funcionamiento de este convertidor.
cidad de muestreo es de 40 kHz, cuando se esté trabajando con un
solo canal se muestreará a razón de 40.000 muestras/segundo. Si
configuramos el sistema para trabajar con los ocho canales, se
muestreará cada canal a razón de 5.000 muestras/segundo.
Para no perder información de una determinada señal
analógica cuando está siendo muestreada, la teoría del mues-
treo (Teorema de Nyquist) indica que la frecuencia con la que
se toman las muestras debe ser como mínimo dos veces la
máxima frecuencia de la señal de entrada. En la práctica, las
frecuencias de muestreo son como mínimo entre tres y diez
veces superiores a la máxima frecuencia de entrada.
Otro hecho a tener en cuenta es el “aliasing". Este fenómeno se
produce cuando la velocidad de muestreo es muy baja en compa­
ración con la frecuencia de la señal de entrada. Consiste en inter­
pretar las muestras tomadas como si fueran de otra señal de menor
frecuencia. La Figura 3.4 puede ayudar a explicar este fenómeno.

ANALÓGICA

Figura 3.5. Convertidor de aproximaciones sucesivas.

El registro de aproximaciones sucesivas proporciona los

códigos digitales al convertidor D/A y la salida de éste se
compara con la tensión que se pretende convertir.
Supongamos que el citado registro es de 6 bits y que la
entrada es de 7,3 V, siendo el rango de entrada de 0 a 10 V.
En el primer ciclo de reloj saca el código 100000. Como
es mayor que VDA el siguiente código que pase al convertidor
será 110000 (ciclo 2). Como V 1N< VDA, el siguiente código será
101000 (ciclo 3). Al ser V]N > VDA sacará 101100 (ciclo 4). Al

IT E S -P a r a n in f o
49
seguir siendo > VDA sacará 101110 (ciclo 5). Como ahora
es V [N < V DA saca el código 1001101 (ciclo 6 ) y al ser V[N >
3.1.2.3. Convertidor tipo Flash
VDA se queda con este código como resultado de la conversión.
Este es el más rápido de todos (hasta 10 MHz de frecuen­
cia de muestreo). Sin embargo, al necesitar 2n-l comparado­
res para una resolución de n bits no se suelen construir para
3.1.2.2. Convertidor de doble rampa resoluciones mayores de 8 bits (255 comparadores).
La Figura 3.7 muestra un diagrama a bloques representativo.
Es un método de conversión muy preciso, con alta inmuni­
dad frente al ruido pero muy lento, ya que se pueden llegar a
T e n s ió n d e , T e n s ió n d e
alcanzar velocidades de muestreo de tan sólo 100 Hz. r e fe r e n c ia e n tr a d a

La Figura 3.6 muestra un diagrama de este tipo de conversor.

C o n tro l d e l in te r ru p to r S1

R E G IS T R O
D E S A L ID A

COMPARADORES

Figura 3.7. Convertidor tipo flash.

E n tra d a a n a ló g ic a La tensión de entrada se compara con 2n- l escalones de

en el s e g u n d o c a so
tensión obtenidos con un divisor resistivo formado por 2 "
resistencias iguales. El código a la salida de los comparadores
E n tra d a a n a ló g ic a
e n el p rim e r ca so
se obtiene casi de forma inmediata. Posteriormente, un codi­
ficador convierte dicho código a binario natural.

3.1.2.4. Convertidor tensión/frecuencia

Figura 3.6. Convertidor de doble rampa.
Presenta muy alta inmunidad frente al ruido, admite reso­
Durante un tiempo fijo TFIX se integra la señal que se desea luciones muy altas (16 a 24 bits) pero es muy lento.
convertir V ffl y esto hará que la salida del integrador, V 1NTG,
alcance un cierto valor. Posteriormente se conmuta la entrada V,IN
del integrador a una tensión de referencia, V REF, de valor fijo
para todos los casos y se cuenta el tiempo que el integrador
tarda en alcanzar el valor cero. Durante este tiempo TVAR el
contador cuenta impulsos y el número de esta cuenta es el
resultado de la conversión.
veo
Suponiendo que VIN se mantiene constante durante la con­
versión, se cumple ( 1 ):
T,VAR
Vjn Vref '
1 F IX

Si los tiempos TVAR y TFIX se consiguen contando los r

impulsos del reloj, el resultado de la cuenta será N VAR.Tc para
Tvar y N fix.Tc para TFIX, siendo Te el periodo de reloj. Sus­ ->
-►
tituyendo en la expresión ( 1 ) tenemos (2 ): -►
CONTADOR C O D IG O DE
N,VAR S A L ID A
V
v JN
= V
r REF
N,F IX
El resultado de la conversión será (3): Figura 3.8. Convertidor tensión/frecuencia.
V,IN
N,VAR ■N,F IX Básicamente consiste en un oscilador controlado por ten­
V,R E F sión (VCO) y un contador binario.

© ¡T E S -P a r a n in f o

Según sea la V ]N, así será la frecuencia de los impulsos
generados por VCO. El contador cuenta, en periodos siempre
fijos, los impulsos que le llegan. Al cabo del periodo de con-
teo tendremos el resultado de la conversión.
3.1.3. Disparo del ADC
Adquisición de datos
ejecución del programa principal en cuanto tiene un dato con­
vertido. Esta interrupción hace que se ejecute un programa de
tratamiento de interrupción en el que se adquirirá el dato para
ser guardado en memoria y posteriormente se retorna al pro­
grama principal. Esto quiere decir que la taijeta es atendida
durante muy cortos periodos de tiempo y el PC se puede dedi­
car a cualquier otra tarea. Sin embargo, sólo un dato es adqui­
rido en cada transferencia.

Disparar el ADC es dar la orden para que el convertidor inicie
la operación de conversión. Generalmente, son posibles tres tipos
de disparo en todos los sistemas de adquisición de datos: por pro­
grama, utilizando un temporizador y mediante señal externa.
En el disparo por programa es el programa de control que
se ejecuta en el PC el que en un momento determinado, esta­
blecido por el programador, da la orden al ADC. Éste inicia la
conversión y cuando finaliza lo señala de alguna forma para
que el programa puede adquirir el dato y lanzar una nueva
conversión. Este sistema puede plantear el problema de la pér­
dida de muestras, ya que durante las interrupciones produci­
das por otros dispositivos del sistema, el programa deja de
ejecutarse y, por lo tanto, no se dispara el ADC.
Para ejecutar múltiples conversiones automáticamente en
intervalos de tiempo precisos, la mayoría de las tarjetas de
adquisición de datos están equipadas con un reloj programable.
Una vez ajustada la frecuencia de sus impulsos son éstos los que
dan la orden al ADC para que inicie la conversión. Por ello, una
vez lanzado el timer, las conversiones se hacen automáticamen­
te y el programa sólo tiene que tomar el dato y guardarlo en
memoria cuando el ADC indique que han finalizado las mismas.
Por último, el disparo externo consiste en aplicar una señal
(digital o analógica) a través del conector externo para que el
ADC inicie la conversión. Esto permite sincronizar las opera­
ciones de conversión con acontecimientos externos. Por ejem­
plo, el dato suministrado por un transductor puede no estar
disponible en todo momento y, por ello, el mismo dispositivo
llevará otra salida de tipo digital que al activarse le indicará al
sistema que su dato de salida es válido, por lo que el sistema
ya puede iniciar la adquisición del mismo.
En las transferencias p o r acceso directo a memoria (DMA)
se hace uso de algún canal DMA libre en el sistema. El con­
trolador de DMA incluido en el PC permite, una vez que se
haya programado su modo de trabajo, que las transferencias
de datos se realicen directamente entre la tarjeta de adquisi­
ción y la memoria, sin que la CPU intervenga. Esto permite
velocidades de transferencia mayores que en los dos casos
anteriores y la posibilidad de transferir mayor cantidad de
datos por cada operación.
3.1.5. Acondicionamiento de señales
de entrada
La mayor parte de las señales reales que se deban introducir
al ADC no están en condiciones de ser acopladas al mismo.
Deberán ser amplificadas, atenuadas o modificadas de alguna
otra forma. Esto se puede hacer, en muchos casos, en la propia
taijeta y, en otros, serán necesarios módulos externos.
La mayoría de sistemas necesitan que las señales sean
amplificadas o atenuadas. Para que el ADC sea utilizado con la
mayor precisión el rango de entrada se debería ajustar a la des­
viación máxima de la señal de entrada. La mayoría de las tarje­
tas de adquisición permiten seleccionar el rango de entrada,
bien mediante puentes desmontables (jumpers) o por software.
También es habitual que el sistema permita elegir entre entra­
das bipolares (valores positivos y negativos de la señal de entra­
da) o unipolares (sólo valores positivos de la señal de entrada).

3 .T.5. 1. Entradas asimétricas y diferenciales

3.1.4. Modos de transferencia de datos En muchos casos, la tarjeta permite seleccionar el tipo de
entradas a utilizar.
La transferencia de datos se refiere al método empleado
En las entradas asimétricas, la señal se introduce entre el
para transmitir el dato adquirido por la tarjeta y la memoria
terminal activo y masa (Figura 3.9).
del PC. Son tres los posibles métodos: por programa (polling),
por interrupciones y por acceso directo a memoria (DMA).
Cuando las velocidades de adquisición no deben ser muy
altas, las transferencias programadas son una solución acep­
table. El programa es el que se encarga de comprobar si una
conversión ha finalizado. Cuando sea así, coge el dato con­
vertido y lo guarda en memoria. Para saber si la conversión ha
llegado a su fin, lo que hace el programa es leer el estado de
algún bit de control que el ADC activa cuando acaba su ope­
ración de conversión. Como la tarjeta de adquisición requiere
una atención permanente por parte de la CPU, puede ocurrir
que se pierdan muestras cuando ésta esté atendiendo a otro
dispositivo del sistema.
En las transferencias p o r interrupción el programa confi­
gura la tarjeta de adquisición y una vez hecho esto se dedica
a otra tarea, ya que es la propia tarjeta la que interrumpe la Figura 3.9. Entrada asimétrica.

IT E S -P a r a n in f o
51
Adquisición de datos
Por efecto de la resistencia del conductor (Re) que une las
dos masas, aparece una tensión de error V R que se resta de la
señal útil, falseando la medida. Cuanto mayor sea la distancia,
mayor será este error. Por otro lado, campos eléctricos y
magnéticos próximos pueden inducir señales de ruido que
interferirán con la señal del sensor Es.
En las entradas diferenciales se hace uso de un amplifica­
dor diferencial con dos terminales activos, aparte de la masa
(Figura 3.10).
Figura 3.10. Entrada diferencial.
El efecto de la Re es similar sobre los dos conductores acti­
vos y como el amplificador diferencial rechaza el modo
común, la señal que hay a la entrada del mismo será Es. Este
sistema de conexión es interesante, sobre todo cuando los sen­
sores se encuentran a larga distancia. El ruido producido en la
línea también es rechazado casi por completo.
3.1.5.2. Aislamiento de entradas
El que las entradas estén aisladas del resto del sistema supo­
ne una serie de ventajas. En primer lugar, el PC queda prote­
gido frente a elevadas tensiones de entrada que pudieran
dañarlo. También permiten proteger al dispositivo del que se
está tomando la medida frente a tensiones peligrosas que se
pueden producir ante un fallo en el sistema. Por último, el ais­
lamiento es una forma de eliminar los lazos de tierna, evitando
que el ruido producido en las masas se acople a las entradas.
Esto ocurre, por ejemplo, en los sistemas con ganancias eleva­
das o que tienen un gran número de sensores e instrumentos.
El aislamiento se consigue fundamentalmente por dos pro­
cedimientos: transformadores y optoacopladores.
3.1.5.3. Acondicionamientos especiales
Con algunos sensores es necesario disponer de alguna circui-
tería especial para acondicionar la señal entregada por los mismos.
Los termopares necesitan algún tipo de compensación de la
unión fría. Hay tarjetas que incorporan el circuito de compen­
sación, permitiendo medidas de temperatura más precisas.
Las termorresistencias, galgas extensiométricas y termisto-
res son dispositivos pasivos. Por ello, necesitan algún circui­
to de excitación. En algunos casos la tarjeta de adquisición
incorpora fuentes de corriente y puentes resistivos que permi­
ten la conexión de estos componentes de forma inmediata, sin
necesidad de montarlos en un circuito externo.
52
3.1.6. Otras funciones
Además de la función de adquisición que realiza el ADC,
las tarjetas comerciales que podemos encontrar pueden incor­
porar entradas y salidas digitales, salidas analógicas (DAC),
contadores/temporizadores, controladores de motor, control
remoto, etc. Estas características permiten no sólo adquirir
datos, sino también controlar la prueba o el proceso.
3.1.6.1. Entradas/salidas digitales
Las entradas digitales permiten leer datos de tipo todo/nada
como contactos o cualquier otro dispositivo que entregue una
salida digital en paralelo.
Las salidas digitales se pueden emplear para conectar/des­
conectar la alimentación de motores, calentadores, etc., acti­
var relés o transmitir un dato digital paralelo a un dispositivo
que lo acepte.
Generalmente se trabaja con niveles TTL (0 ó 5 V). Sin
embargo, algunas tarjetas incorporan acondicionadores para
señales digitales y es posible controlar y monitorizar una
amplia gama de señales en continua o alterna, sin necesidad
de añadir circuitos externos. Una alternativa interesante es la
incorporación de relés como elementos de salida.
3.1.6.2. Salidas analógicas
En muchos casos la tarjeta de adquisición incorpora una o
varias salidas analógicas. Con ellas es posible generar tensio­
nes para controlar válvulas, motores, etc., generar cualquier
forma de onda o simular la salida de otro dispositivo. Esta
función se realiza mediante un convertidor de digital a an 3 ló-
gica (DAC) y las especificaciones del mismo son similares a
las del ADC. La resolución se refiere al número de bits del
convertidor y el tiempo de establecimiento es el tiempo que
necesita el DAC para que la salida cambie después de recibir
un dato que le haga variar toda la escala.
3.1.6.3. Contadores/temporizadores
Los contadores/temporizadores que, como ya hemos comen­
tado anteriormente, sirven para disparar al ADC, en algunos
casos también permiten medir frecuencias de señales externas,
contar acontecimientos, medir tiempos y retardos entre señales,
así como generar señales de frecuencia conocida.
Estos timers suelen ser circuitos programables que es posi­
ble controlar mediante el programa de control adecuado.
3.2. Tarjetas de adquisición
de datos comerciales
En el presente apartado se van a describir, a modo de ejem­
plo, dos tarjetas de adquisición de datos, una de ellas de
entradas y salidas digitales, la PCL724 y otra conversora A/D
y D/A, la PCL-818L. Con ello se pretende conocer unos dis-
© I T E S - P a r a n in f o
positivos reales que nos permitan desarrollar aplicaciones de
medida y control empleando el software adecuado.
Cualquier otra tarjeta que podamos encontrar en el merca­
do tendrá una estructura y modo de programación similar y se
podrá poner en funcionamiento tomando como base la infor­
mación que aquí se suministra.
3.2.1. Tarjeta de entradas/salidas
digitales PCL724
Dispone de tres puertos de entrada/salida (E/S) de 8 bits
cada uno (PORT A, PORT B y PORT C). Además, es posible
generar una interrupción hacia el PC a través de una línea del
puerto C.
El decodiñcador permite seleccionar uno de los tres puer­
tos A, B ó C o el registro de configuración (RCFG). Para ello,
en el bus de direcciones debe aparecer una de estas cuatro
direcciones. Esto se consigue haciendo uso de instrucciones
de entrada/salida de datos sobre puertos.
Las E/S son de niveles TTL y admiten hasta una velocidad
máxima de transferencia de 500 Kbytes/s.

Esta tarjeta se instala en un PC haciendo uso de un slot Antes de instalar la tarjeta en el PC se deben ajustar una
libre del mismo, con lo que accedemos a los buses de direc­ serie de puentes e interruptores para determinar las direccio­
ciones, datos y control del PC (Figura 3.11): nes de acceso y el modo de funcionamiento de la línea de
interrupción.

TARJETA DE A D Q U IS IC IO N La dirección se configura con un juego de ocho interrup­

DE DATOS tores y es posible ajustarla entre (200h - 203h) y (3FCh -
3FFh). Por defecto viene configurada para el rango 2C0h a
2C3h. La línea a través de la que se puede interrum pir al PC
es la PCO y el nivel de interrupción se puede ajustar entre
IRQ2 e IRQ7. La capacidad de interrupción de PCO se
puede controlar con otro puente y es posible que trabaje de
tres modos diferentes: siempre deshabilitada, siempre habi­
litada o condicionada al estado de la línea PC4 (si PC4 en
bajo, habilitada).

Por último, mediante otro puente se puede ajustar el flanco

activo de la interrupción: ascendente o descendente.

Los puertos A y B son de 8 bits y se pueden configurar

como entradas o salidas. El puerto C se divide en dos bloques
(PCH y PCL) de 4 bits cada uno, pudiendo programarse
como entradas o salidas por separado. Al puerto A se accede
con la primera dirección, al puerto B con la segunda, al puer­
to C con la tercera y al registro de configuración con la cuar­
ta. Si la primera dirección es 2C0h, el acceso a los diferentes
puertos se hará con:
Figura 3.11. Instalación de la tarjeta.
2C0h Puerto A
El diagrama a bloques de su estructura interna se muestra 2 C lh Puerto B
en la Figura 3.12. 2C2h Puerto C
2C3h Puerto CFG

En el registro de configuración sólo se puede escribir y el

estado de sus bits determina el modo de actuar de PA, PB,
PCH y PCL:

Bit 7 Siempre a 1
Bit 6 Siempre a 0
Bit 5 Siempre a 0
PA Bit 4 Sentido PA
PB
Bit 3 Sentido PCH
PC
Bit 2 Siempre a 0
Bit 1 Sentido PB
BitO Sentido PCL
Línea IRQ Si los bits 4, 3, 1 ó 0 se ponen a 1, los puertos correspon­
dientes quedan como entradas. En caso contrario, como sali­
das. Por ejemplo, si escribimos 93h en el registro de configu­
ración, el PA, PB y PCL quedan en modo entradas, mientras
Figura 3.12. Diagrama a bloques de la PCL724. que PCH queda en modo salidas.

© IT E S -P a r a n in f o
Adquisición de datos

ha configurado para la dirección base 0x2C0, el nivel de inte­

3.2.2. Ejemplos de programación rrupción IRQ2, interrupciones siempre habilitadas y activas
de la tarjeta PCL724 en flanco de subida. El programa es el siguiente:
/* Interrupciones en la PCL724 */
# include <stdio.h>
# include <conio.h>
# include <dos.h> /* dos.h incorpora las funciones de E/S */

3 2 2 .1 . Entradas/salidas simples # define numint 0x02 /* nivel de interrupción IRQ2 */

#ifdef cplusplus /* según versión de C, definimos CPPARGS */
#define CPPARGS ...
#else
A través del puerto B se introduce un dato en binario #define CPPARGS
#endif
mediante ocho interruptores. Los 4 bits más significativos
representan, en binario, un número entre 0 y 15 y determinan int const pa=0x2c0;
int const cfg=0x2c3;
un tiempo de intermitencia. Los 4 bits menos significativos
void interrupt(*antiguo_manejador)( CPPARGS);
representan un dato que se deberá sacar por el puerto A de /* antiguo_manejador es un puntero a un programa manejador
forma intermitente, siendo el tiempo de intermitencia depen­ de interrupciones */
char dato=0; /* dato es una variable global */
diente de la parte alta de PB. En PA tenemos conectados unos
leds para visualizar el dato. La dirección base de la tarjeta es void interrupt nuevo_manejador( CPPARGS)
/* declaramos nuevo_manejador de tipo interrupción */
la 0x2C0. El programa es el siguiente: {
/* E/S simples con PCL724 */ dato=inportb(pa);
# include <stdio.h> outport(0x20,0x20) ; /* enviamos un comando fin de interrupción
# include <conio.h>
al controlador de interrupciones PIC8259 */
# include <dos.h> /* dos.h incorpora las funciones de E/S */
}
int const pa=0x2c0; void main(void)
int const pb=0x2cl;
int const pc=0x2c2;
{
clrscr();
int const cfg=0x2c3;
outportb(cfg,0x80); /* poner PA, PB y PC como salidas */
char dato,tiempo; /* variables globales */ antiguo_manejador=getvect(numint); /* guardamos en el puntero
antiguo_manejador el vector de interrupción correspondiente al
void configura(void); /* para configurar tarjeta */
nivel 0x02 */
void lee_dato(void); /* para leer dato de pb */
void lee_tiempo(void); /* para leer tiempo de pb */ setvect(numint,nuevo_manejador) ; /* el vector de interrupción
void saca_dato(void); /* para sacar dato por pa */ correspondiente al nivel 0x02 apuntará al programa
void apaga_leds(void); /* para sacar 0x00 por pa */ nuevo_manej ador */
do
void m a i n () {
{
configura(); printf("dato introducido:%c\n",dato); /* se imprime el
do{ valor del dato capturado mediante la tarjeta */
lee_dato() ; de l a y (10000); /* retardo entre impresiones */
lee_tiempo(); }
saca_dato() ; wh i l e (¡kbhit); /* programa activo mientras no pulsemos tecla
de l a y (500*(tiempo+1)); /* retardo dependiente de tiempo */
apaga_leds();
*/
setvect(numint,antiguo_manejador); /* reponemos antiguo vector
de l a y (500*(tiempo+1));
de interrupción */
}
while (!kbhit()); /* el programa se repite hasta pulsar
tecla*/
}
void configura(void)

outportb(cfg,0x82) ; /* pa como salidas y pb como entradas */

3.2.3. Tarjeta conversora A/D y D/A
void lee_dato(void)
PCL-818L
dato= inportb(pb); /* leer interruptores conectados a pb */
dato=dato & OxOf; /* salvar 4 bits menos peso */

3.2.3.1. Instalación y características

void lee_tiempo(void)

tiempo=inportb(pb); /* lee estado de pb */ La tarjeta se debe instalar en un slot libre del PC, pero antes
tiempo=tiempo & OxfO; /* salvar 4 bit mayor peso */
tiempo=tiempo»4; /* situar 4 bits en posición correcta
de ello se debe configurar con una serie de puentes y un juego
de microinterruptores.
void saca_dato(void)
Mediante los microinterruptores (seis en total) se establece
outportb(pa,dato); /* el dato capaturado sale por pa */ la dirección base a partir de la cual serán direccionados todos
los registros de la tarjeta. Esta dirección puede estar com­
void apaga_leds(void) prendida entre OOOh y 3F0h. Por defecto viene ajustada la
{ dirección 300h.
outportb(pa,0); /* sacar 0 po pa */

Con once puentes es posible configurar otras condiciones

de funcionamiento, entre las que cabe destacar:
• Canal DMA (1 ó 3).
3.2.22. E/S mediante interrupción
• Frecuencia del reloj (10 MHz ó 1 MHz).
A través del puerto A se desea leer un dato de ocho bits
• Fuente de disparo externo para el disparo del conversor
cada vez que se produzca un flanco de subida por la entrada
y del contador 0 .
PC0. Este dato se guardará en memoria y el programa princi­
pal lo irá volcando sobre pantalla continuamente. La placa se • Tensión de referencia interna o externa.

© I T E S -P a r a n in f o
 Tensión de referencia interna de -1 0 V ó -5 V.
• Canales de entradas analógicas diferenciales o asimé­
tricas. En el primer caso dispone de 8 entradas y en el
segundo de 16.
Rango de la tensión de entrada por cada canal de ±5 V
ó ±10 V.
Salidas digitales dirigidas a un conector de 20 pines o
de 37 pines.
Esta tarjeta dispone de los siguientes elementos:
16 canales analógicos de entrada si las señales se aplican
en modo asimétrico, o de 8 si se aplican en modo dife­
rencial. La resolución es de 12 bits y los rangos de entra­
da se pueden programar entre ±0,625 V, ±1,25 V, ±2,5 V
y ±5 V ó ±1,25 V, ±2,5 V, ±5 V y ±10 V, según como se
configure el máximo rango de entrada (±5 V ó ±10 V).
► Un canal de salida con 12 bits de resolución y un rango
de 0 a ±5 ó de 0 a ±10 V, según sea la configuración.
• 16 entradas digitales tipo TTL.
• 16 salidas digitales tipo TTL.
• Un contador/temporizador programable con el que es
posible realizar operaciones de contaje, temporización
y disparo de los conversores.
• Un canal de interrupción, pudiendo seleccionar el nivel
por software entre IRQ2 e IRQ7.
• Un canal DMA seleccionable entre 1 y 3 por medio de
un puente.
3.2.3.2. Estructura interna
La Figura 3.13 muestra el diagrama a bloques interno de la
tarjeta.
El modo de funcionamiento de la misma se programa por
medio de 16 registros, cuyas direcciones están comprendidas
entre BASE ± 0 y BASE ± 15, siendo BASE la dirección base
que se ha configurado mediante los microinterruptores.
© IT E S -P a r a n in f o
Los registros y sus funciones son los siguientes:
• Registros de datos del conversor A/D (direcciones
BASE ± 0 y BASE ± 1). En éstos se deposita el resul­
tado de la conversión, según el siguiente formato:
BASE±0
B it 7 6 5 4 3 2 1 0
V a lo r AD3 AD2 AD1 AD0 C3 C2 C1 CO
BASE±1
B it 7 6 5 4 3 2 1 0
V a lo r A D 11 A D 10 AD9 AD8 AD7 AD6 AD5 AD4
AD0 a AD11 es el dato convertido y C0 a C3 es el núme­
ro de canal de donde se ha tomado la lectura.
• Registro para disparo por software:
Si escribimos cualquier dato en el registro con direc­
ción BASE± 0 se produce el disparo del conversor A/D
siempre que se haya programado este modo en el regis­
tro BASE ± 9.
• Registro para control del rango:
El rango de entrada para cada canal analógico se puede
programar individualmente. Para ello, se debe escribir
el número de canal en el registro BASE + 2 y el rango
en el registro BASE ± 1. Este rango se establece con
dos bits que se sitúan en las posiciones más bajas de
dicho registro. Los posibles valores son:
V a lo r d e c im a l d e p o ­ R an g o s e le c c io n a d o R a n g o s e le c c io n a d o
s ita d o en B A S E + 1 (m á x im o ± 5 V ) (m á x im o ± 1 0 V )
0 ±5 ±10
1 ± 2 ,5 ±5
2 ± 1 ,2 5 ± 2 ,5
3 ± 0 ,6 2 5 ± 1 ,2 5
• Registro para programación del multiplexor
El multiplexor es un conmutador electrónico que acopla
las diferentes entradas analógicas a la entrada real del
conversor A/D. El sistema funciona de forma que cada
vez que se lanza una conversión el multiplexor seleccio­
na una entrada diferente hacia el A/D, hasta completar el
muestreo de todas las que han sido seleccionadas. A par­
tir de este momento se vuelve a seleccionar el primero.
Por ello, cuanto mayor sea el número de entradas selec­
cionadas menor podrá ser la frecuencia de muestreo.
Para seleccionar el número de entradas se debe programar
el registro BASE ± 2. En los 4 bits de menor peso se debe
depositar el número del primer canal que se debe leer y en
los 4 bits de mayor peso el número del último canal.
• Registros para entradas/salidas digitales:
Si escribimos sobre los registros con direcciones BASE
+ 3 y BASE ± 11 este dato aparece sobre las salidas
digitales.
 Si leemos de estas mismas direcciones accedemos a la • Registro de control
información que introducimos por las entradas digitales
(en BASE + 3 tendremos el byte bajo y en BASE +11 Con este registro podemos configurar el modo de funcio­
el byte alto). namiento de la tarjeta. Contiene los siguientes bits:

• Registros para el conversor D/A: - Bit 7 (INTE) - Habilitar/deshabilitar interrupciones.

Para convertir un dato digital a analógico se debe escri­ 0 Deshabilita la generación de interrupciones por parte
bir éste sobre BASE + 4 y BASE + 5 según el siguien­ de la tarjeta.
te formato: 1 Habilita la generación de interrupciones. Si DMAE
BASE+4 = 0 se genera una interrupción cuando finaliza una
conversión A/D.
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 Si DMAE = 1 se genera una interrupción cuando el
V a lo r DA3 DA2 DA1 DAO X X X X
proceso de acceso directo a memoria (DMA) ha fina­
lizado.
- Bits 6 , 5, 4 (12 a 10) - Selección nivel de interrupción.
BASE+5
En estos tres bits se introduce un número entre 2 y 7 (el
B it 7 6 5 4 3 2 1 0 0 y 1 no tienen efecto), programando con ello el nivel de
interrupción entre IRQ2 e IRQ7.
V a lo r D A11 D A 10 DA9 DA8 DA7 DA6 DA5 DA4
Se debe tener la precaución de elegir un nivel de inte­
rrupción que no está siendo utilizado por otro dispositi­
DAO a D A 11 es el dato digital a convertir.
vo de entrada/salida.
• Registro de estado:
- Bit 2 (DMAE) - Habilitar/deshabilitar transferencias
El registro con dirección BASE + 8 nos permite conocer la DMA.
configuración y estado del sistema. Una lectura del mismo
0 Deshabilita DMA
nos proporciona la siguiente información:
1 Habilita DMA
- Bit 7 (EOC) - Fin de conversión.
- Bits 1 y 0 (ST1, STO) - Fuente de disparo.
0 El conversor A/D ha finalizado la conversión.
Permiten seleccionar la fuente de disparo para el con­
1 El conversor A/D está ocupado realizando una
versor A/D.
conversión.
- Bit 5 (MUX)
ST1 STO D is p a ro
0 Indica que están configurados 8 canales diferenciales.
0 X P or p r o g r a m a
1 Indica que están configurados 16 canales diferenciales. 1 0 E x te rn o
- Bit 4 (INT) - Dato válido.
1 1 In te r n o d e l re lo j
0 No se ha completado una conversión A/D desde la
última vez que se puso a 0 este bit. El dato de los
• Registros para control del timer:
registros A/D no es válido.
BASE + 10, BASE + 12, BASE + 13, BASE + 14 y BASE + 1$
1 La conversión A/D ha finalizado y el dato converti­
do está preparado. Si el bit INTE del registro de con­
trol BASE + 9 se ha puesto a 1, se producirá una
interrupción cuyo nivel se programa en BASE + 9. 3.2.3.3. Conversión A/D
Para poner a cero INT se debe escribir cualquier
valor en BASE + 8 . Para poner en funcionamiento el proceso de conversión se
deben programar una serie de registros. Por un lado, se debe
- Bit 3, 2, 1 y 0 (CN3 a CNO):
seleccionar el rango de entrada para cada canal que se vaya a
Cuando EOC = 0, estos bits contienen el número de utilizar. Se debe ajustar el canal inicial y final del multiplexor.
canal que se va a convertir a continuación. Posteriormente se debe elegir el modo de disparo:
Los bits INT y EOC son los que van a permitir detectar 1.- Disparo por software.
si una conversión A/D ha finalizado después de haberse
Escribiendo en BASE + 0 se inicia la conversión. Normal­
disparado el conversor.
mente, este modo no se utiliza en aplicaciones de alta veloci­
Si se produce un disparo por hardware, interno o externo, dad porque no se pueden generar disparos con suficiente fre­
se debe testear el bit INT en lugar del EOC, ya que EOC cuencia.
puede estar a 0 bien porque todavía no se ha producido el
2.- Disparo interno por la señal del reloj.
disparo (el programa no tendrá noción de cuándo se pro­
duce éste) o porque ha finalizado realmente la conversión. Se pueden generar señales entre 2,5 Mhz y 71 minutos de
Sin embargo INT se pone a 1 cuando finaliza la conversión periodo. Permite mayor número de conversiones por unidad
y se mantiene hasta que por programa lo pongamos a 0 . de tiempo.

© I T E S - P a r a n in f o
 3.- Disparo externo por medio de una señal aplicada al ter­
minal TRIGO. 3.2.4. Ejemplos de programación
Este modo es útil cuando hace falta una conversión condi­
de la tarjeta PCL 818-L
cionada, por ejemplo medir una tensión cuando un interruptor
externo se cierra.

Por último, se debe elegir el tipo de transferencia:
1.- Transferencias controladas por programa.
En este caso, después de ser disparado el A/D, el programa
testea continuamente el bit INT, hasta que pasa a valer 1. Una
vez ocurra esto, el programa debe leer el dato de los registros
BASE + 0 y BASE + 1 para ser tratado adecuadamente. El bit
INT se debe resetear escribiendo sobre BASE + 8 .
Cuando se utiliza disparo por software, se puede testear
EOC en lugar de INT, con la ventaja de que no hay que poner­
lo a cero después de transferir el dato.
2.- Transferencias por interrupción.
3.2.4.1. Entrada analógica controlada por
programa
A través del canal 3 se introducen tensiones comprendidas
entre -5 V y +5 V. Haciendo uso del disparo por software se
deben tomar 50 muestras que se guardan en un buffer. Poste­
riormente, se presentan en pantalla todas ellas, junto con la
media aritmética.
La taijeta tiene las configuraciones por defecto.
El programa queda de la siguiente forma:
/* Adquisición de datos analógicos*/
# include <stdio.h>
# include <conio.h>
# include <dos.h> /* dos.h incorpora las funciones de E/S */

La rutina de interrupción que se programe se encargará de # int const base=0x300; /* dirección base de laPCL818L */
# int const dato_l=base;
leer el dato convertido. Al final de cada conversión se genera # int const dato_h=base+l;
una interrupción y se accede a dicha rutina. Se debe escribir #
#
int const rango=base+l;
int const mux=base+2;
en el registro BASE + 8 para resetear INT una vez atendida la # int const estado=base+8;
# int const control=base+9 ;
interrupción.
int lecturas[50]; /* buffer de 50 datos */
3.- Transferencias por acceso directo a memoria. int auxl,aux2;
fioat dato,media;
unsigned int i;
En un proceso controlado por DMA, los datos converti­ void configura(void); /* configuración de la tarjeta */
void dispara(void); /* para disparar el conversor A/D */
dos se transfieren directam ente desde la tarjeta a la memoria void testea(void); /* para comprobar fin lectura */
del sistema sin que intervenga la CPU. Es útil cuando se void lee(void); /* para leer dato capturado */
void presenta(void); /* para presentar resultados */
debe transferir una gran cantidad de muestras en breve tiem ­
void main(void)
po. Se remite al lector a la información sum inistrada por el {
fabricante para una más detallada descripción de este tipo de configura();
f o r <i —0 ; i < 5 0 ; i ++) / * s e t oman 50 m u e s t r a s * /
tranferencias. í
dispara();
A modo de ejemplo, las operaciones que debe llevar a cabo testea();
l e e ();
el programa para efectuar transferencias por programa con }
disparo por software deberían ser las siguientes: presenta();
}
1. Configurar el rango de entrada para cada canal. void configura(void)
(
2. Establecer el número de canales de entrada. outportb(mux,3); /* para ajustar rango del canal 3 */
outportb(rango,0); /* rango desde -5V a +5V */
3. Disparar el conversor escribiendo en BASE + 0 cual­ outportbfmux,0x33) ; /* canal inicial el 3 y final el 3 */
outportb (control,0) ; /* modo de disparo por softv/are */
quier dato. }
4. Testear el bit INT o el EOC del registro BASE + 8 . void dispara(void)
3. Leer el dato de los registros BASE + 0 y BASE + 1 una í
vez realizada la conversión. outportb(dato_l,0) ; /* disparo del A/D */
}
6 . Procesar el dato adecuadamente.
void testea(void)
* (
char fin;
do
í
3 2 .3 .4. Conversión D/A fin=inportb(estado); /* para leer registro de estado */
fin=fin & 0x80; /* para enmascarar el bit EOC */
}
while(fin); /* cuando EOC sea 0 el dato está convertido */
Para convertir un dato a analógico se debe escribir en pri­ }
mer lugar la parte baja del mismo (los 4 bits de menos peso) void lee(void)

en el registro BASE + 4. Este dato se retiene temporalmente í

auxl=inportb(dato_l); /* para leer 4 bits de menor peso */
y no tiene efecto sobre la salida. Posteriormente se debe auxl=auxl>>4; /* sitúa en posición correcta *7
aux2=inportb(dato_h); /* para leer 8 bits de mayor peso */
escribir la parte alta (8 bits de m ayor peso) en BASE + 3. lecturas[i]= (aux2*16)+auxl; /* componer el dato de 12 bits */
Esto hace que el dato sea convertido y aparezca su valor }
analógico en la salida. void presenta(void)
(
char c ;
El rango de salida estará comprendido entre 0 y +5 V ó 0 y m edia=0;
■10 , según como se haya configurado el puente correspon­ f o r (i=0;i<50;i++)
(
diente. dato=lecturas[i];

© IT E S -P a r a n in f o
Adquisición de datos

dat o = (((5-(-5))Mato ) / 4 0 9 6 ) + ( - 5 ) ; outportb(dato_l,0) ;

/* (5-(-5)): rango de entrada }
4096: final escala con dato de 12 bits
dato: lectura tomada por la tarjeta void lee(void)
(-5): valor mínimo de entrada {
*/ auxl=inportb (dato__l) ; /* lee 4 bits menos peso */
printf("\n muestra[%2d]=%1.2f V",i,dato); auxl=auxl>>4; /* sitúa en posición correcta */
media=media+dato; aux2=inportb(dato_h); /* lee 8 bits mayor peso */
} lecturas[[i]= (aux2*16)+auxl; /* compone dato de 12 bits */
media=media/50; }
printf("\n la media de todas las muestras es:
%1.2f V",media); void presenta(void)
do c=getch(); {
while (!(c=='s')); /* se debe pulsar ’s' para continuar */ unsigned char j ;
m edia=0;
} fo r (j=0;j<100;j+ + )
{
dato=(((5 -(-5 ))* lecturas[j]/4096)+(-5);
media=media+dato;
}
3.2A.2. Entrada analógica controlada media=media/100 ,-
temperatura= ( (250-20) / (5-1) )* (media-1)+20,-
por interrupción /* (250-20): rango de temperaturas
(5-1): rango de tensiones
20: valor mínimo de temperatura
1: valor mínimo de tensión
Un sensor de temperatura junto con su transmisor propor­ */
cionan una tensión comprendida entre 1 y 5 V para el rango g otoxy(20,8) ;
pr i n t f ("TEMPERATURA: %3.2f SC " ,temperatura);
de temperaturas que va desde 20°C a 250°C. Esta señal se }
aplica al canal 1 de la tarjeta. Las adquisiciones se controlarán
por interrupción, siendo el nivel IRQ2. Queremos que en la
pantalla aparezca la temperatura medida. Ésta será la media 3.2A.3. Salida analógica
de 100 muestras tomadas consecutivamente.
El programa queda como sigue: Generar una tensión entre 0 y 5 V que se incrementa o
decrementa según se pulse la tecla I ó D.
/* Interrupciones con la PCL818L */
# include <stdio.h>
# include <conio.h> El programa queda como sigue:
# include <dos.h>
/* Salidas analógicas en la PCL818L */
# define numint 0x02 /* nivel de interrupción IRQ2 */
# include <stdio.h>
#ifdef cplusplus /* según versión de C, definimos CPPARGS */
# include <conio.h>
#define CPPARGS ...
# include <dos.h>
#else
#define CPPARGS
int const base=0x300;
#endif int const dato_l=base+4;
int const dato_h=base+5 ;
int const base=0x300;
int contador;
int const dato_l=base;
char c ;
int const dato_h=base+l;
int const rango=base+l ;
void sacar(void);
int const mux=base+2 ;
int const estado=base+8;
void main(void)
int const control=base+9;
int lecturas[100];
{
c l r s c r ();
unsigned int i;
contador=0 ,-
int auxl,aux2;
do
float dato,media,temperatura;
{
c =getch();
void configura(void);
if((c=='i') && (contador<4095)) contador++; /* el máximo
void dispara(void);
valor es ,4095 */
void lee(void); if((c=='d') &£c (contador>0 ) ) contador— ; / * el mínimo
void presenta(void); valor es 0 */
void interrupt (*antiguo_manejador)( CPPARGS);
sacar();
void interrupt capturas( CPPARGS)
{ }
w h i l e (1); /* el programa se repite continuamente */
l e e (); /*leer dato ya convertido */
i++; /* incrementa índice buffer para siguiente lectura */
}
if(i==100) i=0; /* el siguiente será el dato 0 */ void sacar(void)
outportb(estado,0); /* resetear bit INT */
dispara(); /* iniciar nueva conversión */
(
unsigned int aux;
outportb(0x20,0x20); /* enviar fin de interrupción */ aux=contador & OxOf; /* aislamos 4 bits menos peso */
} a u x =aux«4; /* los situamos en la posición adecuada */
void main(void) outportb(dato_l, aux) ,- /* depositamos parte baja del dato a
{ convertir */
clrscr(); aux=contador & OxffO; /* aislamos 8 bits mayor peso */
antiguo_manejador=getvect(numint); /* guarda antiguo vector */ aux=aux>>4; /* los situamos en la posición adecuada */
setvect(numint,capturas); /* el vector apunta a capturas */ outportb(dato_h,aux); /* depositamos parte alta del dato a
i=0; /* inicializa índice buffer */ convertir y se realiza la conversión */
configuran,- /* configura tarjeta PCL818L */
dispara(); /* disparo inicial del conversor. Cuando el dato
)
esté convertido se produce la interrupción */
do present a n w h i l e (!kbhit); /* programa principal de
presentación de temperatura */

}
setvect(numint,antiguo_manejador); /* repone antiguo vector */
3.3. Programas de control y
void configura(void)
{
adquisición de datos
outportb(mux,1); /* ajustar rango del canal 1 *¿
outportb(rango, 0) ; /* rango entre -5V y +5V */
outportb (mux, 0x11) ,- /* un solo canal, el 1 */ Este tipo de software permite la adquisición de datos, con­
outportb (control,OxaO) ,- /* habilita interrupciones, nivel trol y monitorización de procesos. La programación de apli­
IRQ2, disparo por software */
) caciones con esta herramienta es fácil y resulta muy cómoda
void dispara(void)
por la gran cantidad de recursos ya construidos, como son lec­
{ turas de valores analógicos y digitales, gráficos, alarmas, etc.

58 © I T E S - P a r a n in f o

Tratar estos programas de forma genérica resulta compli­
cado por las grandes diferencias que existen entre los distin­
tos paquetes que podemos encontrar en el mercado. Por ello,
para tratar este tema se ha elegido un programa comercial que
permita estudiar los aspectos más importantes de este tipo de
software. Este es el VisiDAQ de la firma ADVANTECH.
El VisiDAQ permite desarrollar aplicaciones de automati­
zación y control mediante programación visual por iconos.
Trabaja bajo entorno de Windows. Lo componen dos módu­
los principales:
í* VisiDAQ Builder: permite diseñar la aplicación, dividi­
da en dos partes: control (Task Designer) y supervisión
(Display Designer).
VisiDAQ Runtim e: permite poner en marcha la aplica­
ción y gestionarla una vez diseñada.
La Figura 3.14 muestra, mediante un diagrama a bloques,
la arquitectura del software.
Figura 3.14. Estructura del visidaq.
Se trata de una plataforma abierta que posibilita integrar el
programa en otras aplicaciones para compartir datos en tiem­
po real.
Los módulos más destacables son:
• Task designer. sirve para diseñar las tareas que compo­
nen la aplicación. Tareas típicas son las de adquisición
» de datos, temporización, control PID, etc.
• Display designer. permite diseñar pantallas por medio de
las cuales el operador puede comunicarse con el proceso
una vez puesto en funcionamiento el programa. Dispone
de una gran variedad de gráficos y visualizadores.
• Data Center: almacena los datos y variables utilizados
por las tareas en ejecución.
• Drivers E/S: son los programas encargados de gestionar
los diferentes dispositivos de E/S que se puedan conec­
tar al sistema: tarjetas de adquisición de datos, Autó­
matas programables, Controladores, etc. Gracias a
estos drivers, la programación de tales dispositivos es
muy fácil, sin que sea necesario conocer detalladamen­
te la estructura interna de los mismos.
© I T E S -P a r a n in f o
Adquisición de datos
3.3.1. Instalación de dispositivos de E/S
Antes de poder utilizar una tarjeta de adquisición de datos,
PLC u otro dispositivo hardware es necesario instalar y confi­
gurar los mismos. Dentro del grupo de programas pertenecien­
tes al VisiDAQ, uno de ellos es el “Device Installation” y nos
permite llevar a cabo las tareas de instalación. Entrando en él
se puede dar de alta la tarjeta que haya conectada en el PC y
posteriormente configurarla (canal de interrupción, dirección
base, rango de entradas analógicas, etc.). La Figura 3.15 mues­
tra la pantalla de configuración para la tarjeta PCL 818 L.
B o a id T y p e ; A /D C h a n n e l s C o n f i g u r a r o n
3
< • 'P C L -8 1 8 L j&QD j H ex
O PCL 818H
8 D iff e re n tia l
In te rru p t C h a n n e l 0 1 6 S in g l e - e n d e d
O P C L -8 1 8 H D
P C L -8 1 8 H G 12 * i! i ñ a n g e : [ + / - 5V ifl||
: i------------------- : ¡
C lo c k S e l e c t i o n DM A S e l e c l i o n r D /A V o l t a g e R e f - C h a n n e l 1
!• 1 M H z f'. L e v e ! 1 O E x te rn a ! I n te r n a !
C 1 0 MHz (*■ L e v e ! 3
V o lta g e : 10 - 5 V j|
GK OjjIwii
Figura 3.15. Configuración de la PCL818L
3.3.2. Diseño de una aplicación
Las aplicaciones desarrolladas en VisiDAQ se guardan
como ficheros de estrategia (“strategy”). Cada estrategia se
compone de tareas (“tasks”) y displays. Una tarea se compo­
ne de una serie de iconos conectados mediante flechas. Los
iconos representan funciones a realizar: entradas/salidas
analógicas y digitales, operaciones aritméticas, operaciones
lógicas, control PID, etc.
Un display es una pantalla donde es posible visualizar
información (gráfica x-y, por ejemplo) y con la que también
es posible que el operario introduzca valores (Botón pulsador,
por ejemplo).
A modo de ejemplo, imaginemos que queremos diseñar
una aplicación consistente en leer la temperatura de un pro­
ceso y representarla en una gráfica en función del tiempo. Si
en algún momento se supera un cierto valor ajustable por el
operario, un piloto de alarma se debe encender. La Figura
3.16 muestra todos los elementos que intervienen en la cita­
da aplicación.
Con el bloque 1 se programa la función de lectura de una
entrada analógica, conectada a la tarjeta instalada en el PC. La
señal leída es enviada al bloque 3 por un lado, para que el
usuario pueda observar la evolución temporal de la tempera­
tura captada; y por otra parte al bloque 2 para que sea compa­
rada con el valor que el usuario introducirá a través del blo­
que 4 y al que tendrá acceso mediante el ratón del PC. El
bloque 2 da una salida alta o baja y ésta es enviada hacia una
salida digital de la tarjeta, función que cumple el bloque 5.
Podemos observar qué funciones se programan en la tarea
y cuáles en el display.
59
Adquisición de datos

• Task Properties del menú Set Up: Podemos establecer

los parámetros característicos de la tarea:
- Sean period: Periodo de muestreo. Cadencia con la
que las tareas se ejecutan.
- Duration: Duración de la tarea. Se puede elegir que
funcione siempre, un tiempo determinado o un
número de ciclos de sean determinados.
- Starting method: Tiempo que debe esperar una tarea
antes de ponerse en funcionamiento. Podemos ele­
gir que empiece inmediatamente, que esté inactiva,
que empiece con un cierto tiempo de retraso o que
empiece a una determinada hora cada día.
• Add/Delete Virtual Tags del menú Sep Up: Permite
definir o eliminar etiquetas virtuales (Virtual Tags).
Estas son variables globales, ubicadas en el Data Center.
• Start del menú Run: Iniciar la ejecución de la aplicación.

• Stop del menú Run: Detener la ejecución.

• Orden Layout del menú View: Permite observar,
mediante un número sobre cada bloque, cuál será el
orden de ejecución de los mismos.
• Complete Reorder del menú Layout: Sirve para esta­
blecer un nuevo orden de ejecución. Pinchando ordena­
damente con el ratón se establece el mismo.
• Exchange Order del menú Layout: Da la posibilidad de
cambiar el orden de ejecución de dos bloques.
Figura 3.16. Elementos de una aplicación.

3.3.3.1. Herramientas (Toolbox)

3.3.3. Diseño de tareas
Si arrancamos el programa VisiDAQ Builder y abrimos un
archivo nuevo nos aparecen dos pantallas: task designer y dis-
play designer.
Para programar las tareas de la aplicación se van pinchan­
do los módulos de la caja de herramientas y se van situándo
en la zona de trabajo. Posteriormente se unen mediante fle­
chas.

La pantalla task designer tiene el aspecto indicado en la La caja de herramientas se muestra en la Figura 3.18.
Figura 3.17.

BARRA DE MENU
i i
igf'IC':.--! él' h TAG
TTIJOI j ¡U B I J U IK I ______________
BASIC A l AO
BARRA DE script
HERRAMIENTAS
DI DO
t _t l u i * #
12
CAJA DE l—— —1 0 V-.W 34
HERRAMIENTAS Q J L
ori-off
J i_n_n _
P ID
I23
R un
/ l
ramp A ug M S
e l : IS232
N \k
Figura 3.17. Pantalla task designer. + - c r"
X -L DDE
Con la barra de menús es posible realizar todas las opera­
ciones de configuración de la aplicación. Caben destacar las DDE < t,

siguientes operaciones: u sei

8 » prog
1 3
• Add/Delete del menú File: Añadir y quitar tareas o dis-
plays a la aplicación. Figura 3.18. Caja de herramientas.

60 © I T E S - P a r a n in f o
 Sobre ella se han numerado los bloques del 1 al 30. Pasa­
mos a describir su utilidad brevemente:
Selección: Permite establecer el modo selección para
colocar otros bloques o arrastrar los ya existentes.
2.- Conexión: Sirve para realizar conexiones entre bloques.
- Tag: Sirve para enlazar otros bloques de la tarea con un
bloque de un Display o una Virtual Tag. Con este bloque se
puede pasar y utilizar un ítem del Display a otros bloques de la
tarca. También cabe la posibilidad de acceder a tags virtuales.
4.- Basic Script: Es el bloque en el que se puede incluir un
programa escrito en Visual Basic para desempeñar una cierta
tarea.
- Analog Input: Realiza una conversión A/D desde el dis­
positivo que le indiquemos (para que opere correctamente
debe estar instalado de la forma adecuada). Se puede indicar
el dispositivo, canal y rango, así como el tiempo de muestreo.
6 .- Analog Out: Realiza una conexión D/A desde el dispo­
sitivo que le indiquemos, siendo el dato digital el que le sumi­
nistre otro bloque de la tarea.
- - Digital Input: Suministra una entrada digital desde el
dispositivo seleccionado.
8 .- Digital Output: Escribe un dato digital en la tarjeta
seleccionada.
9.- Medida de temperatura: Similar al bloque AI, pero la
señal leída la transforma en una temperatura cuyo valor
dependerá del term opar utilizado (seleccionable por el pro­
22.- Hardware Alarm: Este bloque permite generar alarmas
directamente producidas por dispositivos hardware.
23.- Single Operator Calculation: Con este bloque pode­
mos realizar operaciones aritméticas con dos operandos.
24-23.- DDE: Con estos bloques se realizará la comunica­
ción con otras aplicaciones Windows.
26.- Conditional Wavefile: Sirve para ejecutar archivos
.war sobre tarjetas de sonido.
27-28.- NetWork In/Out: Permiten configurar el sistema
para trabajar en red.
29.- Alarm Log: Sirve para generar alarmas. El tipo de alarma
generado puede ser configurado. Además, la alarma producida
se graba en un fichero. Las alarmas se pueden visualizar cuando
la aplicación está corriendo mediante el Event Log Viewer.
30.- User programable: Con este bloque es posible progra­
mar tareas sencillas con hasta ocho entradas. Admite instruc­
ciones condicionales, de bucle, entrada/salida, etc., con una
sintaxis parecida al lenguaje C.
3.3.4. Diseño de Displays
La pantalla Display designer tiene el aspecto mostrado en
la Figura 3.19.
S/Fte E® V&t! WtíSw fiun He*. _¡g| j

gramador). La tarjeta de adquisición de datos debe estar pre­

parada para trabajar con termopares.
10.- Timer: Es un bloque temporizador. Nos proporciona
un número entero que representa los segundos o décimas de
segundo (ticks) transcurridos desde su activación.
11.- Time Stamp: Nos da la fecha y hora actuales. k
12.- Contador: Bloque contador que se incrementa o decre-
menta en cada ciclo de sean mientras se mantiene activa su
entrada. Se puede resetear y bloquear la cuenta.
13.- Timers: Bloque para poner en funcionamiento los
timers de la tarjeta instalada.
For Hs'p. press F1

14.- Control PID: Es el bloque que realiza la función de

control PID. La ganancia, tiempo integral y derivativo son
conllgurables.
13.- Ramp: Es el bloque para generar una señal que varía
lineálmente en el tiempo. La pendiente es configurable. Tiene
entradas de reset y mantenimiento.
17.- Average: Proporciona a su salida la media aritmética
de los datos introducidos por sus entradas.
18.- Data File: Es el bloque para leer datos, en formato
de un fichero. En cada ciclo de sean se lee una línea
del mismo.
19.- Log File: Permite almacenar datos en un fichero.
20.- Beep: Sirve para enviar un pitido al altavoz del PC si
su entrada es distinta de cero.
21.- RS-232: Sirve para establecer una comunicación serie
entre el PC donde corre el programa y otros dispositivos
eternos.
Figura 3.19. Display designer.
Con la barra de menús podemos realizar las operaciones
habituales del entorno Windows y en particular cabe destacar
las siguientes operaciones:
Make Object del menú Edit: Sirve para agrupar varios
objetos y formar uno solo.
• Break Object del menú Edit: Se usa para desagrupar un
objeto.
• Display Properties del menú Set up: Sirve para estable­
cer las propiedades del Display que se esté diseñando
(asignar título, tamaño, estilo con varias ventanas, etc.).
3.3.4.1. Herramientas
El diseño del display lo realizaremos con ayuda de la caja
de herramientas, representada en la Figura 3.20.

IT E S -P a r a n in f o

H E I datos en función del tiempo, con la posibilidad de
k a
a M
itk □
ABC |iai3|
□ entrada.
a para cambiar de display, detener la aplicación, reanu­
m ui
Hist
text ■f|r,O
lexx
CÉDMENU
□ o
o Una vez que se han añadido los bloques necesarios a las
G tareas y displays es necesario realizar las conexiones entre
Figura 3.20. Caja de herramientas.
Los objetos que figuran en la misma son:
1 Selección.
2.- B inan’ Button Control. Este objeto actúa como un
interruptor, entregando a su salida el estado de activa­
do o desactivado. Lo pulsará el usuario.
3.- Bar Graph Display: Sirve para observar el valor de un
dato de entrada en forma de barra dinámica.
4.- X T Graph Display. Sirve para observar variaciones de
datos en el tiempo.
5.- X Y Graph Display. Permite visualizar la variación de
un dato x en función de otro y.
6 .- Group Box Display. Marco para agrupar otros objetos.
7.- Text String Display. Sirve para escribir etiquetas de
texto, sin efecto sobre otros elementos.
8 .- Num eric/String Display. Sirve para visualizar un
número o cadena de caracteres de forma dinámica.
9.- Indicator Display. Permite visualizar una señal tipo
todo/nada.
10.- Numeric Control. Se utiliza para introducir valores
numéricos durante la ejecución.
11.- Knob Control: Similar al anterior, pero el dispositivo
de control tiene forma de potenciómetro rotativo.
12.- Anam eter Display. Similar al objeto 3, pero con el
aspecto de un medidor analógico de aguja.
13.- Slicler Control. Como el objeto 11, pero de tipo desli­
zante.
14.- Historical Trending Display. Sirve para representar
revisar datos ya pasados (gráfico histórico).
13.- Conditional Text Display. Con este objeto es posible
mostrar diferentes mensajes, según sea el valor, de 0 a
7, que tome su entrada.
16.- Conditional Bitmap Display. Es similar al anterior,
pero con imágenes en lugar de texto.
17.- Conditional Button Control. Es como el 2, pero
además puede ser activado por una señal digital de
18.- Menú Display Control. Es un botón pulsador especial
darla, etc.
19-20-21-22-23.- Objetos gráficos'. Permiten dibujar las
figuras indicadas, asociarles dos colores y hacer que
aparezca con uno u otro según sea una señal digital de
entrada.
3.3.5. Conexión de bloques
ellos. Se pueden plantear los siguientes casos:
a) Conexión entre bloques de una tarea.
Pulsando el elemento conexión de la caja de herramientas,
el cursor se convierte en un carrete de hilo. Pulsando en el
bloque fuente se arrastra el carrete hasta el destino. Si hay
varias salidas en el fuente o entradas al destino nos aparece
una lista para seleccionar una de ellas.
b) Conexión desde bloque de una tarea a bloque de un dis-
play.
Esta conexión se debe realizar desde la ventana del Display
Designen
c) Conexión desde bloque del Display a bloque de tarea.
Es necesario un bloque intermediario que es el Tag. En la
ventana de diálogo del Tag indicamos qué elemento del Dis­
play queremos que represente. Posteriormente se realiza la
conexión entre el Tag y el otro bloque de la tarea.
d) Conexión de bloque de Display a bloque de Display
(mismo display o diferentes).
Se puede configurar en la ventana del bloque destino la
referencia al bloque fuente. Otra posibilidad es utilizando blo­
ques Tag de la tarea como elementos intermediarios.
3.3.6. Ejemplos de aplicación
3.3.6.1. Lectura y visualización de valores
analógicos y digitales
Un dispositivo de medida de temperatura entrega una ten­
sión comprendida entre 1 y 5 V para el margen 0 °C a 200 °C.
Queremos observar en una barra dinámica y en una gráfica
© I T E S -P a r a n in f o
 Adquisición de datos
XT el valor de temperatura. Esta señal se aplica al canal 0 en Seleccionamos la tarjeta PCL-818L, con dirección base
modo diferencial de la tarjeta PCL818L. 300 Hex, nivel de interrupción 2 y 8 entradas diferenciales
con un rango máximo de ±5 V. La tensión de referencia para
Por otro lado, por la entrada digital DI 1 de esta misma tar­ la conversión se elige interna y una salida analógica dentro
jeta se aplica la salida de un sensor todo/nada. Queremos del margen 0-5 V. Todos estos parámetros deben coincidir con
visualizar su estado. Los pasos a seguir, desde el principio, los establecidos en la tarjeta instalada mediante los puentes
son los siguientes: correspondientes (Apartado 3.2.3.1).
1.- Abrir la aplicación Advantech VisiDAQ (Figura 3.21) y Una vez configurada la tarjeta, salimos de Device Installation.
ejecutar Device Installation. Dentro de este programa pinchar
en Setup y Device para añadir y configurar la tarjeta incorpo­ 3.- Entramos en VisiDAQ Builder y elegimos Nuevo
rada al sistema (Figura 3.22). proyecto.

4.- Pinchamos en la ventana Task Designer y haciendo uso

de la barra de herramientas elegimos los siguientes objetos:

4.1.- Analogía Input: Lo abrim os para configurarlo

3
i _ J Ad'/órtfch Vb-C’AQ
(Figura 3.24).
ZK IF * Z ü ¡ ZK Z)
BascSaipt C- - Fríes?-f¡otes Puntarie Help n - -i
A d v a n t e c h V isiD A Q Hefc Ir ta 'a t r h E>

A n a lo g I n p u t B lo c k

T a g : AI1 D e s c rip tio n : L E C T U R A D E T E M P E R A T U R A

Lfecación: C:)VI5IDAQ

Dc.dfK.id3: 13(02/2003 19:4"

Tanijñc.:423bytes D e v ic e : P C L -8 1 8 L l / 0 = 3 0 0 H
Atnb'jíCr;; {nouns))
Jl
OK
F ro m C h a n n e l : Jjj____ Jl
X o C h a n n e l : po
......... 3
In p u t R a n g e
H e lp
C h a n n e l:) 0 Jl
R a n g e : | + /-5 V Jl S c a lin g
Figura 3.21. Ventana principal del Visidaq. E x p a n s ió n C h a n n e l

E xp. C h a n n e l: | I
i/O D e v ic e In s ta lla tio n
B o a r d ID : | J|
I n s t a i i e d D e v ic e s :
C ancel U p d a te R a te : |3j
TS
S e tu p ...

R em ove
Figura 3.24. Ventana del objeto Analoge input.
A dd »

H e lp
Elegimos como Device la tarjeta PCL-818L I/O=300H,
Canal 0 y rango de entrada ±5 V. El parámetro Update Rate se
refiere al periodo de ejecución de la tarea (adquisición de un
Figura 3.22. Ventana de instalación de la tarjeta PCL818L. dato analógico en este caso) y puede seleccionarse un múlti­
plo entero de periodos sean. Si elegimos 3, la tarea se ejecu­
2.- Pinchar en Add, elegir dentro de la lista de dispositi­ tará cada 3 periodos sean. Pinchando en Scaling abrimos una
vos Advantech PCL818L-818L/H/HD/HG y pinchar en Ins­ nueva ventana muy útil, puesto que nos permite escalar la
tad. Nos aparece la ventana de configuración de la tarjeta medida tomada a través de la entrada analógica. La Figura
(Figura 3.23). 3.25 muestra esta ventana.

A d v a n t e c h P C L - 8 1 8 L / H / H D / H G D a t a A c q u is i t i o n C a r d S e t u p

B o a id T y p e B a se A d d ress A /D C h a n n e l s C o n fig u ra tio n

[7 E n a b l e s c a li n g
•• P C I 1I1HL. (3 0 0 |H ex 8 D i í íe r e n tia l
e P C L -8 1 8 H
In te r ru p t C h a n n e l C 1 6 S in g l e - e n d e d m in v a l u é ( n i ) m a x v a l u é (ro l)
r P C L -8 1 8 H D
r P C L 8 1 8 II G |2 J| R ange : +/- 5V w¡ Input R an g e: jl | |5 ...... j

C lo c k S e l e c l í o n DMA S e le c tio n D /A V o l t a g e R e f - C h a n n e l 1 m in v a l u é ( n 2 ) m a x v a l u é {m 2|
S c a l c to : |0 ~ j [?rioj .................~]
1 MHz L evel 1
C ' E x te rn a ! f* I n t e r n a l

r 10 MHz <* L e v e l 3
V o lta g e : | 0 - 5V ||
□K
OK | C ancel j O p t í o n s ... | H e lp j A hout
r e s u lt = n 2 + [ in p u t - n i ) x ( (m 2 - n 2 ) / (m1 - n 1 ) )

Figura 3.23. Ventana de configuración de la tarjeta. Figura 3.25. Ventana de escalado.

© IT E S -P a r a n in f o
63
Adquisición de datos

Elegimos los valores mínimo y máximo que va a tomar

dicha señal de entrada (1 a 5 V) y fijamos en los que quere­
R u n tim e P r e f e r e n c e
E
mos convertirlos (0 a 2 0 0 ). N o . o f e r r o r s a l l o w e d b e f o r e s t o p p in g : 0

Por último, dentro de esta Ventana observamos que el sis­ I- L o g e r r o r s t o t h e e r ro r file " R U N E R R .L O G "
tema le ha asignado a este elemento el Tag (etiqueta) AI 1 y en P i B e e p w h e n e r ro r o c c u r s d u r in g t h e run!
Description podemos poner un nombre descriptivo que nos I- E n a b ie E v e n t Log
permita identificarlo fácilmente entre otros de la tarea. Este r r e
nombre aparecerá posteriormente junto al bloque. P E n a b le P a s s w o rd C h e c k in g

P S t a r t r u n n in g w ith LO C K o n
F ra m e la y o u t
4.2.- Digital Inpnt: Lo abrimos para configurarlo (Figura
P M enú b ar W Tool bar W T itle b a r
3.26).

IHelp

3
D ig ita l I n p u t B lo c k

T a g : DI1 D e s c r i p t i o n : S E N S O R T O D O /N A D A
Figura 3.28. Configuración tarea (runtime).

D e v ic e : P C L -8 1 8 L l /0 = 3 0 Q H Finalmente, la pantalla de diseño de la tarea queda tal

como muestra la Figura 3.29.
J]
Bit (s):
l í ^ T a i k D e s ig n e r: TAS K1
lo OK _ ^ B U i0 1 _ l
G r o u p (B y te ): |1

0
3
C ancel

H e lp

s
SENSOR
T0D 0/N A D A
P E s t a b l i s h D D E L in k U p d a te R a te : 1
a
LECTURA DE
EMPERATUR

Figura 3.26. Ventana del objeto digital input.

JÜ J

Elegimos la tarjeta PCL818L, Bits 0 y 1 del grupo 0, el Figura 3.29. Tarea diseñada.
Update Rate lo ponemos a 1 y como nombre descriptivo el
indicado. El nombre de la etiqueta es DI 1. 6 .- Pinchamos en la Ventana Display Designer y haciendo
uso de la barra de herramientas elegimos los siguientes objetos:
5.- Con la opción Setup de menú podemos establecer pará­ 6 . 1.- Bar Graph Display. Pinchando dos veces se nos abre
metros generales de la ejecución de la tarea (Figura 3.27 y la ventana indicada en la Figura 3.30.
Figura 3.28).
B a r G r a p h D is p la y Ite m
E
S ty le :
S c a n T a s k S e tu p | F ille d B a r j J ] □ R ed

T a g : TASK1 D e s c rip tio n : E JE M P L 0 1 i n p u t írom :

S e a n P e r i o d (tim e i n t e r v a l b e l w e e n s c a n s )
R ange
OK
|0 | h o u r ( s ) |0 | m in u te (s ) |1 | s e c o n d ( s ) |o | m sec(s] F ro m |+ 0 lo +200
D u r a tio n C ancel
O r ie n ta tio n
IF te e R u n (ru n f o r e v e r jj
(* V e r t ic a l C H o r iz o n ta l H e lp
'■ T í m e - b a s e d : Q
□ □
P S can -b ased : O p tio n s kt

r O u te r F ra m e P B .o rd e re d B ar
S ta r t i n g m e t h o d
P Y n u m b e rs ív^ITick m ark s!
(* Im m e d ia te
C I n a c t i v e ( a c t i v a t e d by s c r ip t c o m m a n d )
P D e la y e d : Q
□
P S y s te m T im e: ( s t a r t s e v e r y d a y b a s e d o n s y s te m c l o c k
Figura 3.30. Ventana del objeto Barra.

□ □ □ Elegimos aspecto de la barra, rango de 0 a 200 y seleccio­

namos de qué entrada se tomarán los datos que se representen
C ancel H e lp
(AI1 en este caso).
6.2.- X T Graph Display. Abrimos la ventana de este obje­
Figura 3.27. Configuración tarea (SCAN). to (Figura 3 .3 1).

64 I T E S -P a r a n in f o
 Adquisición de datos
T r e n d G r a p h D is p la y Ite m
E JE M P L O : A P L IC A C I O N 1
ly p e : B a c k g r o u n d C o lo r:

] kjl I cvan
J n p u t from :
A D D .. D E IE T E

A I 1 :L E C T U R A D E T E M P E R A T U R A rF O u tp u t 0

T r a c e C o lo r: [~ j Red

S ty le
OK ~|
f- X n u m b e r s f*7 Y n u m b e r s PEMP TEMPERATURA LE ID A
P X tic k s 1*7 Y t i c k s
17 ü u t e r T ra m e H e lp j
ESTADO DEL SENSOR
R a n g e o í x a x is R a n g o o f y a x is U p d a te R a le

F ro m i F ro m
I3 N Figura 3.34. Display diseñado.

3
to +40 to +200

Figura 3.31. Ventana del objeto XT. E JE M P L O : A P L IC A C IO N 1

an­
200- .... ..............
iso-
160-
‘i »>
Elegimos aspecto de la gráfica, el rango y seleccionamos la 150- ?
140-
140- ;
señal que deseamos visualizar (AI 1 en este caso). 120-
1IÜ--
1CO- 100- t ¡
6.3.- Indicator D isplay: Abrimos su ventana y establece­ so- 60- i i
60- SO-
mos aspecto y qué señal va a representar (Figura 3.32). "■ ?
40- 40- : i
a-lg¡SÍ ID­
0. O-
I n d i c a t o r D is p la y Ite m
E li TEMP TEM PERATURA LEIDA
J n p u t from : SELECT (

h - : 1
ESTADO DEL SENSOR
S ty le :
¡¡ R o u n d o r E ilip s e C ancel

C o lo r fo r ON. (1} s t a t e : Dolor í o i O F F (0 ) s t a t e :

|| ) Y e llo w +-] m j B lu e ▼1
H e lp Figura 3.35. Tarea en ejecución.

Figura 3.32. Ventana del objeto indicador todo/nada.

3.3.6.2. Control de dispositivos analógicos
y digitales
6.4.- Text String Display: Elegimos 4 objetos de este tipo y
escribimos un texto que servirá para acompañar a los otros
objetos. La Figura 3.33 muestra la ventana que se abre al pin­ Desde el PC deseamos controlar la velocidad de un motor
char dos veces en este elemento. que se alimenta con un variador de frecuencia. Este variador
dispone de una entrada de mando que puede tomar valores
entre 0 y 5 V. Según sea esta entrada así será la velocidad,
¡ T e x t S tr in g D is p la y Ite m m alcanzando las 1.500 RPM para 5 V. Esta señal será produci­
T e x t:
da con la salida analógica de la tarjeta y el mando vendrá gra­
| ^ OK | duado en RPM y será de tipo deslizante.
B a c k g r o u n d C o lo r:
C ancel ¡ Por otro lado, para conocer la velocidad que alcanza el
j| ¡ G reen [ H e lp j motor, se acopla a su eje una dinamo tacométrica que entrega
tensiones entre 0 y 3 V para el margen de velocidades descrito.
¡ W A u to F o n t S iz in g j
i Font J Deseamos observar dicha velocidad en un Anameter Display.
i
Figura 3.33. Ventana del objeto texto. Finalmente, deseamos añadir situaciones de alarma. Si la
velocidad está por encima del valor 1.000 RPM un indicador
cambiará de color y el mensaje “VELOCIDAD ALTA”
La pantalla de diseño del display queda finalmente como deberá aparecer. Si la velocidad supera el valor 1.400 RPM
muestra la Figura 3.34. otro indicador se pondrá a parpadear, el anterior volverá a la
situación normal y el mensaje cambiará a “EMBALAMIEN­
7.- Guardamos la aplicación asignándole un nombre, por TO”. Si la velocidad está por debajo de 1.000 RPM los indi­
ejemplo APLI1.GNI. cadores permanecen en reposo y el mensaje muestra el texto
“VELOCIDAD NORM AL”.
8 .- Entramos en VisiDAQ Runtime, cargamos el Fichero
APLI1.GNI y lo ponemos en ejecución, observando en el dis­ La conexión del sistema controlado con el PC se muestra
play cómo evolucionan las señales medidas (Figura 3.35). en la Figura 3.36.

) I T E S -P a r a n in f o
65
Adquisición de datos

£ T a g B lo c k m
VARIADOR DE T a g : TAG1 D e s c rip tio n : S PIN1
D/A FRECUENCIA

i A/D
A tla c h in g to

D is p la y / V id u a l T a g T a g ñ am e
CIRCUITO
ACONDICIONADOR y5 ) 1 ' 111 11

Figura 3.36. Control y supervisión de velocidad. OK H e lp

Suponiendo que la tarjeta ya esté correctamente instalada,

tal como se ha descrito en el apartado anterior, deberemos Figura 3.39. Ventana del objeto Tag.
pasar a diseñar la estrategia de control y el clisplay de comu­
nicación con el usuario.
3.- Para tomar la medida de la velocidad empleamos un
La tarea diseñada se muestra en la Figura 3.37. bloque A l (Figura 3.40), escalando dicha entrada entre 0 y

J I l í l T a i k D e s ig n e r: TAS K1 k ■ - |n |

d
1
1.500 RPM (Figura 3.41).

A n a lo g I n p u t B lo c k

T a g : AI1 D e s c rip tio n : || - | M i U ¡ T A ' j ^ . I l T l C T r

E
— I ■' h — jta g |
SALIDA SPIM1
CONTROL
D e v ic e : P C L -B 18 L I^O = 3 0 0 H

is —
LECTURA alarma: P ^am al
J]
VELOCIDAD velocidad 1
OK
From C h a n n e l: | 0
tampl
d
Rampa X o C h a n n e l: | 0
d
In p u t R a n g e
Help
d U j j
C h a n n e l:) 0 _ d
R a n g e : | + /-5 V
d 1 S c a lin g
Figura 3.37. Estrategia diseñada. E x p a n s ió n C h a n n e l

X x p . C h a n n e l: |
En Task Properties (dentro del menú Setup) elegimos un Jl
B .oaid ID : |
periodo de sean de 100 ras; y en Rimtime Preference habilita­ _ Jl
mos la casilla Euable Even Log, para permitir la grabación de
las situaciones de alarma que se puedan dar. U p d a te R a le : 1

Referido a la Figura 3.37, cabe destacar lo siguiente:

Figura 3.40. Entrada analógica de velocidad.
1 Para poder sacar un valor analógico hacemos uso de un
bloque AO (Figura 3.38).

A n a lo g O u t p u t B lo c k 0
P E n a b le s c a lin g l

Tag: A 01 D e s c rip tio n : S A L ID A C O N T R O L V E L O C ID A D

m in v a lu é (n 1 ) man v a lu é ( m i)

D e v ic e : P C L -8 1 8 L l/0 = 3 Ü O H5 In p u t R a n g e : fo! I [í i

m in v a lu é (n 2 ) max v a lu é (m 2)
S c a le to : fü! I |1 5 0 0 . I
OK
C h a n n e l: q

C ancel
OK C ancel
DDE
H e lp
I- E s ta b lis h DDE L in k
re s u lt = n 2 + ( in p u t - n 1 ) x ( (m 2 - n 2 ) / (m1 - n 1 ) )
S e r v ic e | T o p ic ! Item : U p d a te R a le :

E 1
Figura 3.41. Escalado de la entrada analógica.

Figura 3.38. Ventana del objeto analoge output. 4.- La gestión de alarmas la hacemos con el bloque Alarm
Log Block (Figura 3.42).
2.- La salida analógica depende de la señal enviada al AO por
el bloque TAG (Figura 3.39). Este bloque nos permite conectar Este bloque tiene una única salida cuyo valor puede ser: 0,
el mando SPIN1 (mando deslizante del display) con el bloque 1 ,2 ,3 0 4 . Valdrá 0 si la entrada al bloque está comprendida
AO. Como este mando entrega valores entre 0 y l.500, es nece­ entre el valor Low y el de Higli (situación de no alarma); 1 si
sario dividir su salida por la constante 300 para convertirlo en el la entrada está entre Low y Low-Low, 2 si está entre High y
margen 0 a 5 requerido por el bloque AO. Esto se consigue con High-High', 3 si es menor que Low-Low y 4 si es mayor que
el bloque aritmético que hay entre el tag SPINI y el AO. High-High.

66 © I T E S - P a r a n in f o
 Adquisición de datos
A larm L og B lo c k La primera línea comprueba el valor de A LO G 1 y si es 2
pone a 1 la salida del bloque; y en caso contrario a 0 (alarma
Tag: A L 0 6 1
de velocidad alta).
A larm S ettíng s

H ígh-H ígh
La segunda línea compara ALOG 1 con 4 y si la rampa está
Hrqh
Cancel
en la mitad de su recorrido inferior o superior (como la rampa
Low
es cíclica esta condición se cumplirá repetitivamente cada dos
Low -Lo w 0 .0 H elp ciclos de sean). En caso afirmativo se pone a 1 la salida 1 del
Alarm M e ssa ge Form al
bloque y, en caso contrario, se pone a 0 .
D a le (M M /D D /Y Y )
[7 íim e La ventana de diseño del display tiene el aspecto mostrado
Í7 A larm T y p e (H I-H Í, H l, LO , LO-LOJ en la Figura 3.45.
(7 T a g Mame
Í7 O pe ra lo r Ñ am e (on íy Ih e firs l 1 0 ch a ra cte rs)
(7 Comment (30) |S ITUAC IO N DE A LA R M A
í " V a lu é 3ao
I- L ím il V a lu é

Figura 3.42. Ventana del objeto alarmas.

1050-

1200-
3
Por otro lado, cada vez que se produce una alarma se graba
con el formato indicado en Alarm Message Format en el
archivo GEN1E.ELF (Event Log File). También serán visua­
lizadas cuando la aplicación esté en funcionamiento median­ VELOCIDAD VELOCIDAD NORMAL
te el Event Log Viewer.
5.- El bloque ramp (Figura 3.43) permite generar una señal
lineal comprendida en este caso entre 0 y 4 y se incrementa
en una unidad en cada ciclo de sean (10 0 ms), por lo que en
0,4 s alcanza el valor máximo y retorna de nuevo a cero. Figura 3.45. Display diseñado.

Cabe destacar lo siguiente:

T a g : HMP1 D e scríp tio n :

1.- Bloque mando deslizante SPIN1 con salida comprendi­

R am p S ta rt V a lu é : 0.
da entre 0 y 1.500 (Figura 3.46). Este valor se asigna en la
Ram p S to p V a lu é : ¡4. C ancel tarea a un bloque tag y de éste va al bloque AO.
S te p ]n c re m e n t/D e c re m e n t: h "'
H e lp

[7 A u to m a tic a lly re se t to s ta rt v a lu é u p a n re a ch ín g s to p va lué .

Slider Con trol D isplay Item

El
T ag: S P IN 1 D e s c ríp tio n : [H'grrn
Figura 3.43. Ventana del objeto rampa.
OK
S lid e r A c tio n : SM OOTH
6 .- Con el bloque Userprogrammable vamos a producir las
In ilia l V a lu é : C ancel
señales para los indicadores del display. Para ello se le intro­
ducen las salidas A LOGl y RMP1 y se realiza un pequeño P riv ile g e L e v e l : jo ” H e lp

programa (Figura 3.44).

T ic s D is p la y

S h o w T ic s
U se r Program m able B lo c k
f* Y E S
T a g : PRG1 D e scríp tio n : IB ffifffS T ñ ftr
T ic s N u m b er: 10
In p u t B lo cks: O perators: OK
A LÜ G 1 :alarm as v e lo c id a d T i c s S t a r t : |0 | T ic s End: |l 500 ~|
R M P1:R am pa C ancel

H e lp

P rogram :____________________________ _________

¡f (ALO G 1==2) o u tp u t(# 0 ,1 ); e lse o tkp u t(IIO ,0); Figura 3.46. Ventana del mando deslizante.
if ((A L 0 G 1 = = 4) && (R M P 1<= 2 )) o u tp u t(# l,1 ); else o u tp u t(8 1 ,0 );
M

2.- El bloque Anameter sirve para visualizar la velocidad,

proporcionada por AI1. Puede observarse en la Figura 3.47
que se han elegido 3 segmentos, comprendidos entre 0 y
1.000, 1.000 y 1.400 y superior a 1.400, asignándoles dife­
Figura 3.44. Ventana del objeto User programmable. rente color.

© IT E S -P a r a n in f o
67
O
-o

.2
A n a m e t e r D is p la y Ite m
El Conditional Te xt Display item □
•i T a g : M E TE R 1 D e s c rip tio n : M E TE R 1 T ag: CTXT1

-a In p u t fio m : S ELE C T
i n p u t F ro m : SELECT
<c OK

T ic s S e ttin g s
S h o w T ic s C ancel T e x t S e ttin g

(* Y e s f No S ta rt T ic s : 0
E L O C ID A D N O R M A E n te r
H e lp
N u m b e r o f T ic s : 10 E n d T ic s : 1 50 0
F o re g ro u n d : | B la c k I- T e x t F la s h in g
-

M e te r S pa n : 13 00 B ack g ro u n d : [ L t G ray A lig n m e n t: | C e n te r

O rie n ta tio n : | l l p ^ || d d
N u m b e r o f S e g m e n t: 3 In itia l V a lu é : |0j In p u t v a lu é T ext

S e q m e n tl V E L O C ID A D N O R M A L
P1
S ta rt: | | E n d : |l0 0 0 | C o lo r: | D k G ie e n ▼ |
2 V E L O C ID A D A L T A
S e q m e n t2 3
S ta il: | l 0 0 0 | E nd : |1 4 0 0 | C o lo r: Y e llo w ▼ 1 4 E M B A L A M IE N T O
5
S e q m e n l3

3
6
S ta rt: | 1 « 0 | FnH I I C o lo r : □ Red -J 7

S ta r t : ! I E nd : [ | C o lo r: □ Red W E n a b l e A u to F o n t S iz in g

OtC C ancel H e lp Font .

S ta rt: | I E nd : I I C o l° ' : !| B la c k

Figura 3.50. Ventana del objeto texto condicional.

Figura 3.47. Ventana del medidor analógico.

6 .- Los bloques de texto permiten colocar etiquetas al resto
de bloques.
3.- Bloque indicador de situación de alarma alta (Figura 3.48).
Para finalizar, al poner en funcionamiento la aplicación
tendremos acceso al display, desde donde podremos mandar
la velocidad, observar su valor real y comprobar si se dan
I n d i c a t o r D is p la y Ite m
E situaciones de alarma (Figura 3.51). Nos aparece la ventana
In p u t from : S E LE C T |
Evenl Log, donde se muestran las alarmas que se han ido pro­
1 1
S ty le :
ÜK duciendo, con el formato fecha, hora y tipo de alarma.
I j R o u n d o r É llip s e V H H W P I I I I I I I H N i ▼|

C o lo r fo r O ü (1 ) sta te : C o lo r f f o O FF (0 ) sta te :
U ic i logolf at 23:08 55 10/24/1999 _»J
H e lp
Y e llo w B la c k Slrategy VELOCLGNI stailed at 23 08 57 10/24/1999
•10/24/99 23 09 0G III SITIIACIOM DE ALARMA AL0G1
"10/24/39 23 10 26 III SITUACION L'L ALARMA ALOG1
•10/74/99 23.10 IB III III SI IUACION DE ALARMA ALtIliI
•10/24/99 23 10 45 III S il RACION DE ALARMA ALOGI T]

Figura 3.48. Indicador de alarma alta.

4.- Bloque indicador de situación de alarma muy alta

(Figura 3.49).
♦
VELOCIDAD VELOCIDAD NORMAL
I n d i c a t o r D is p la y Ite m
E
in p u t from :

1 fJ
S jy le :
[R o u n d o r E llip s e ■ -
Figura 3.51. Tarea en ejecución.
C o lo r fo r O H (1) s ta te : C o lo r fo r O FF (0 ) s ta te :
H e lp
G re e n | | B la c k
d

Figura 3.49. Indicador de alarma muy alta. 3.3.6.3. Control de temperatura en bucle
cerrado
5.- Bloque de texto condicional (Figura 3.50). Le asigna­
mos como entrada ALOG1 y según sea su valor (0,2 ó 4) Deseamos realizar un control de temperatura con controla­
hacemos que aparezca un mensaje u otro. dor tipo todo/nada. La salida la tendremos de DOO y de aquí

68 i I T E S - P a r a n in f o
 Adquisición de datos
irá al circuito de potencia, que abrirá o cerrará el circuito de On/Qff Control Black
conexión del calefactor. La temperatura se lee con un termo-
par acoplado a un amplificador que entrega una tensión entre T ag: 0N F1 DeScriptiür[^ki;[.MÜ^¡lÍr
0 y 5 V para el margen 0 °C a 100 °C.
D e lt a H jg h : 12 .5

( H ig h Lim it - S e t p o i n t + D e l t a H ig h
La consigna se dará con un bloque de control numérico y D e lt a L o w : 2 .5
L o w Lim it ■■■■S e t p o i n t - D e lt a L o w )
la temperatura se visualizará en un medidor analógico. Un
^ O v e r h i g h lim it = 0 , u n d e r lo w lim it = 1 .
indicador mostrará el estado alto o bajo de la salida del con­ OK
O v e r h ig h lim it = u n d e r lo w lim it = 0 .
trolador.
C o n tr o l I n p u t from : C ancel
AI1 : T E M P E - R A T U R A : [ 0 u t p u t 0]
Cuatro indicadores mostrarán situaciones de alarma: infe­
H e lp
rior a 10 °C, entre 10 °C y 20 °C, superior a 90 °C y entre D y n a m ic s e t p o i n t fro m :
TA G 1 : N C T L 1
80 °C y 90 °C.

La conexión entre sistema y tarjeta del PC se muestra en la Figura 3.54. Ventana del objeto control todo/nada.
Figura 3.52.

DO
Su salida ONF1 puede tomar el valor 0 ó 1 como resultado
de la comparación. Esta señal se lleva a un canal de salida
digital de la tarjeta instalada con ayuda del bloque DO. 3
i Al
HORNO
El diseño de la pantalla de control es el que se da en la
Figura 3.55.
CIRCUITO
ACONDICIONADOR

Figura 3.52. Control y supervisión de temperatura. ALARMAS

El diseño de la tarea es el indicado en la Figura 3.53.

f u T a s k D e s ig n e n T A S K 1 t y .
d
0.0
CONSIGNA MEDIDA

Figura 3.55. Display diseñado.

Con un indicador se verá si la SALIDA está en alto o en

bajo. La consigna se modificará con un control numérico
(Figura 3.56).

Figura 3.53. Estrategia de control. iNumeric C o n tr o l Display Item m

T a g : N f T l.1

El bloque AI permite leer una tensión proporcional a la

D a ta T y p e
temperatura y convertirla en una medida entre 0°C y 100°C 0K |
iF lo a tin g P o in t { ie a lj
(escalado). Esta señal se envía, por un lado, al bloque de alar­ C ancel [
í"’ I n t e q e r
mas, donde se establecen los cuatro puntos de comparación H e lp |
K
(H j H = 90; H = 80; L = 20; L - L = 10). Como sabemos, el P li v i l e g e L e v e l : fo ^ J F o n t ... |
bloque de alarmas genera un valor de entre cinco posibles (0
In itia l V a lu é : 0 .0 H ig h Lim it: 1 0 0 .0
a 4), según sea la entrada al mismo en comparación con los (P ie c is io n ) —
valores configurados. La salida de este bloque se lleva a un S t e p V a lu é : j p .5 | L o w Lim it: ¡0 .0 j
bloque P R G 1 donde se compara su valor con 1 ,2 ,3 ó 4 y se
activa, si es el caso, una de las cuatro salidas que actuarán W B eep w hen p re sse d W A u t o F o n t S iz in q
sobre los indicadores del display.

La señal de AI también se lleva a un bloque comparador
(CONTROL ON/OFF) y se compara con la consigna propor­
cionada a través de un tag por NTCL1 dentro del display. La
ventana para establecer el modo de funcionamiento de este
bloque se muestra en la Figura 3.54.
Figura 3.56. Ventana del objeto control numérico.
La medida de temperatura se realiza en un medidor analó­
gico y mediante cuatro indicadores se podrán visualizar las
situaciones de alarma.

© IT E S -P a r a n in f o
69
 C u e s t e s y ^ x o Y te w a s
1. En un sistema de adquisición de datos, ¿qué signifi­
cado tienen las siguientes características?
• Resolución.
6 . Realizar los esquemas de conexión y diseñar la apli­
• Precisión.
• Aliasing.
2. Deseamos realizar un conversor A/D a partir de un
D/A, controlando este último mediante una tarjeta
PCL724. Confeccionar el programa en C que permi­
ta realizar este control, para dos casos diferentes:
a) Algoritmo de control en escalera.
b) Algoritmo de control de aproximaciones sucesi­
vas.
3. Confeccionar un programa en C que permita contro­
7. Diseñar las pantallas de tareas y display de una apli­
lar la tarjeta PCL818L para tomar la lectura de tem ­
peraturas de cuatro puntos. En pantalla debe presen­
tar sus valores y la media, y dar un aviso de alarma
si alguna lectura supera en 10ÜC a la media.
Los sensores de temperatura proporcionan una sali­
da comprendida entre 1 y 5 V para el rango que va
desde 0 °C a 120 °C.
4. En un determinado proceso industrial debemos cap­
tar la temperatura procedente de cuatro puntos del
mismo, con valores máximos de 80 °C. Para ello, uti­
lizamos cuatro sensores tipo LM335.
Deseamos visualizar por separado la evolución tem ­
poral de la temperatura, en pantallas diferentes. Una
quinta pantalla nos dará un resumen de las cuatro
temperaturas y el valor medio de las mismas.
Dibujar el esquema de conexión y diseñar la aplica­
ción en VisiDAQ.
5. En un proceso industrial deseamos captar informa­
ción de tipo todo/nada procedente de cuatro detecto­
res inductivos con salida NPN y alimentados a 24
VDC.
Dibujar el esquema de conexión.
Diseñar una aplicación en VisiDAQ que realice lo
siguiente:
a) Mostrar la información de los cuatro sensores
sobre pantalla.
b) Contar el número de veces que cada uno de los
sensores se activa e indicar estos valores en pan­
talla. Se podrán poner a cero y retener la cuenta de
todos ellos mediante dos pulsadores.
c) Si el sensor 1 se ha activado más veces que el sen­
sor 4, un motor trifásico debe conectarse a la red
de alterna.
cación en VisiDAQ que permita lo siguiente:
a) Leer una tensión analógica procedente de una
fuente de alimentación de pruebas y observar su
valor en pantalla.
b) Generar mediante un mando giratorio una tensión
variable entre 0 y 5 V y tomar lectura de la misma
mediante un voltímetro. ¡
c) Conectar a la red de 220 VAC una lámpara cuan­
do activamos un pulsador en pantalla.
cación con el software VisiDAQ, consistente en lo
siguiente:
a) Un sensor de nivel proporciona una señal propor­
cional al nivel de un depósito. Esta señal varía
entre 0 y 1 V para niveles comprendidos entre 0 y
25 m. M ediante una barra gráfica queremos
visualizar dicho nivel. Cuando esté por debajo de
3 m debe dar una alarma de “nivel bajo”. Si baja
por debajo de 1 la alarma cambiará a “nivel muy
bajo”. Si se superan los 20 m se producirá otra
alarma de nivel “excesivamente alto”.
b) Mediante un mando deslizante queremos enviar
una señal de velocidad a una bomba que actúa
sobre el llenado del depósito. La velocidad variará
entre 0 y 1.500 RPM. El variador de velocidad que
controla al motor de la bomba precisa una tensión
entre 0 y 5 V para conseguir dichas velocidades.
c) Para el vaciado del depósito se debe actuar sobre una
electroválvula de tipo todo/nada. Esta se gobernará
desde el display de control mediante un botón pulsa­
dor que hará que una salida digital se active al accio­
narlo. Mediante un indicador podremos ver, al mismo
tiempo, si la electroválvula está o no conectada.
d) Mediante un interruptor de parada de emergencia
el operario puede dar la orden de parada de las
acciones peligrosas. Aparte de cortar la alimenta­
ción de dichos elementos peligrosos tal como
prescriben las normas de seguridad, queremos
que un contacto de dicho interruptor sea leído
mediante una entrada digital de la tarjeta y cuan­
do se active comience a parpadear un letrero indi­
cando la situación de emergencia.
© /T E S -P A R A N IN F O
 1. Buscar en catálogos comerciales información sobre 2. Se propone montar y poner en funcionamiento cada
tarjetas de adquisición de datos y software de tipo una de las aplicaciones desarrolladas en el apartado
SCADA. Confeccionar una tabla resumen de la 3.3.6.
información recopilada.

© IT E S -P a r a n in f o
 Análisis de sistemas
de control

J m r o d i j r ’d ó j j

Un puso previo untes de entrar en el estudio de los controladores, Ios cuales perm i­
ten realizar un sistema realimentado de control, es el de conocer el comportamiento
temporal de los procesos para poder elegir el controlador adecuado.
En este capítulo nos acercamos al análisis matemático de los sistemas lineales, intro­
duciendo el concepto de lo que son las ecuaciones diferenciales y la Transformada de
Laplace como método de análisis. Se estudian los sistemas de prim er y según orden
principalmente, insistiendo en la curva de respuesta temporal sobre la que se definen
los parám etros fundam entales que perm iten caracterizarlos.
El análisis detallado de los sistemas lineales requiere unos conocimientos matemá­
ticos que están p o r encima del nivel que pueden tener a quienes va dirigido este texto.
Por ello, sin huir p o r completo de la herramienta matemática, se han planteado nume­
rosos ejemplos de sistemas reales que permitan aclarar conceptos que son difíciles de
adquirir si sólo se hace uso de dicho análisis matemático.

C O J iíS u id o
4.1. Introducción.
4.2. Sistemo de prim er orden.
4.3. Ejemplos de sistemas de prim er orden.
4.4. Sistema de segundo orden.
4.5. Otros tipos de sistemas.
4.6. Ejercicios resueltos.
4 .7. Resumen comandos CC.
Cuestiones y problemas. , .
Actividades.

O .ü je iiv ü j
Identificar sistemas lineales p o r su respuesta temporal.
Obtener la función de transferencia de sencillos sistemas reales y prever su compor­
tamiento a partir de la misma.
 como Transformada de Laplace y algunas de sus propiedades
4.1. Introducción son las siguientes:

La forma habitual de controlar un proceso es mediante un 1. La transformada de una función del tiempo f(t) se con­
lazo cerrado (Fig. 4.1). vierte en una función de la variable s, F(s).
2. La transformada de la suma o resta de varias funciones
Perturbaciones del tiempo es la suma o resta de las transformadas:
f l( t) ± f2 (t) -> F1 (s) ± F2 (s)
4. La transformada del producto de una constante por una
función de t es el producto de dicha constante por la
transformada:
K ■f (t) —> K • F (s)
4. La transformada de la derivada enésima de una función
f(t) es sn veces la transformada de f(t):

5. La transformada de la integral de la función f(t) es 1/s

Figura 4.1. Sistema de control en lazo cerrado.
veces la transformada de f(t):
El elemento de medida mide la variable controlada y en el
comparador se compara con el punto de consigna para obte­ í f (t) • dt -> — F (s)
1 s
ner la señal de error. Esta señal se aplica al regulador que la
procesa para conseguir la variable regulada que, actuando 6 . Transformadas de funciones f(t) más usuales:
sobre el elemento final de control, hará que el proceso evolu­ 1. Impulso unidad:
cione hasta alcanzar la consigna.
F(s) = 1
Para poder utilizar el regulador adecuado necesitamos
saber cómo se comporta el proceso a lo largo del tiempo cuan­ 2. Escalón unidad:
do se produce una perturbación o un cambio en la consigna. 1
F (s) = —
Cualquier proceso se puede identificar matemáticamente s
mediante una o varias ecuaciones diferenciales. Estas ecua­
ciones expresan las relaciones que se dan entre las diferentes 4. Rampa:
variables del sistema en un pequeño intervalo de tiempo (dt).
f (t) = t -» F (s) = —
Podemos considerar un sencillo ejemplo para aclarar el s2
concepto. En el movimiento rectilíneo de un móvil intervie­
4. Parabólica:
nen las magnitudes físicas velocidad (v), espacio (e) y tiempo
(t). Para expresar la velocidad media con la que se ha movido
en un tramo e determinado, en el que ha empleado un tiempo f ( t ) = '/2 t2 - + F ( s ) = - L
s3
t, utilizamos la ecuación:
5. Exponencial decreciente:
e
1
i t (t) = e_iU —> F (s) = —
s+a
Sin embargo, para conocer qué velocidad lleva el móvil en
un punto determinado del recorrido, no podemos utilizar la 6 . Exponencial creciente:
ecuación anterior. Para calcularla debemos considerar un
pequeño incremento de espacio (de) recorrido en un pequeño f ( t ) = l-e-at —> F (s) = —7 - ——
s (s+a)
intervalo de tiempo (dt), obteniendo:
7. Senoidal:
de
v = ------ co
dt í (t) = sen(cot) —> F (s) = --------
s +co2
Esta es la ecuación diferencial que relaciona las variables
del sistema. 8 . Senoidal decreciendo exponencialmente:

Una vez se ha identificado matemáticamente el proceso es

posible obtener su función de transferencia. Esta es la rela­
ción que existe entre la entrada y la salida al mismo. General­
mente será una ecuación diferencial, más o menos compleja.
Existe un proceso matemático por el cual es posible con­
vertir dichas ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebrai­
cas, que son más fáciles de manejar. Este proceso se conoce
f (t) = e-at sen(cüt) —> F (s) = S -
(s+a)- + co2
7. Teorema del valor final: el límite de la función f(t) cuan­
do el tiempo tiende a infinito es igual al límite del pro­
ducto de s por F(s) cuando s tiende a cero.
lim f ( t ) , ^ = lim (s • F (s))s_,(l

© IT E S - P a r a n in f o

Una vez obtenida la función de transferencia del proceso es
posible evaluarla para conocer finalmente el comportamiento
del mismo a lo largo del tiempo. Para ello se suelen emplear
dos métodos:
a) Respuesta indicia!:
Cómo evoluciona la salida cuando aplicamos a la entrada
Análisis de sistemas de control
4.2. Sistema de prim er orden
Decimos que un sistema (Figura 4.4) es de primer orden
cuando la ecuación diferencial que describe el comportamien­
to dinámico del mismo es una ecuación de primer orden.

Figura 4.4. Sistema de primer orden.

Es decir, la relación que se establece entre la entrada y sali­

da a lo largo del tiempo viene dada por una ecuación cuya
expresión general es ( 1 ):
4
d 0 2 (t)
+ b ■0 2 (t) = c ■01 (t)
dt
donde a, b y c son constantes. 01 (t) es una función matemáti­
ca que describe cómo varía la señal de entrada en el tiempo y
0 2 (t) es la expresión matemática de cómo varía la señal de
salida en el tiempo.
Si tomamos transformadas en uno y otro miembro de la
igualdad obtenemos ( 2 ):

a-s-0 2 (s) + b-0 2 (s) = c-0 1 (s)

siendo 01 (s) y 0 2 (s) las funciones transformadas de 0 1 (t) y
TIEMPO 0 2 (t) respectivamente.
Figura 4.2. Señal escalón. Si sacamos factor común 02(s) en (2) obtenemos lo
siguiente (3):
Con este sistema es posible analizar el régimen transitorio,
comprobando si existe rapidez de respuesta, sobrepasamiento, (a-s + b) • 0 2 (s) = c ■01 (s)
etc.; y el régimen permanece donde se obtiene el error entre el La función de transferencia del sistema es la relación entre
valor esperado y el real. salida y entrada, por lo que partiendo de (3) obtenemos (4):
b) Respuesta frecuencial: 0 2 (s) c
G(s) ^
Qué valores toma G cuando se suponen aplicadas señales ei(s) as+b
senoidales de distintas frecuencias a la entrada (Fig. 4.3).
Si en (4) dividimos numerador y denominador por b obte­
nemos (5):
c
~b
G(s) =
s+ 1

Si llamamos K a c / b y t a a / b nos queda finalmente (6 ):

K
G(s) =
TS+1

K es la ganancia del sistema y representa el factor de

amplificación entre salida y entrada.

FRECUENCIA
x es la constante de tiempo. Nos da una idea de lo rápido o
lento que es el sistema en responder a los cambios producidos
a la entrada.
Figura 4.3. Respuesta frecuencial.
Para conocer la respuesta indicial del sistema, debemos
Con este procedimiento es posible analizar la estabilidad, obtener 02(t) cuando a la entrada aplicamos un escalón. La
frecuencia de corte, etc. transformada de un escalón es (7):

> IT E S -P a r a n in f o
75
Análisis de sistemas de control

01 Para obtenerlo en la práctica trazaríamos una recta parale­

e i(s ) = — la al eje de tiempos por el valor 0,632 K01 hasta cortar a la
s
curva 02(t). Por este punto trazamos una vertical hasta cortar
Despejando 02(s) de la ecuación (6 ) tenemos lo siguiente ( 8 ): al eje de tiempo. El punto de corte nos da el valor de x.

K
0 2 (s) = ' 91 (s)
TS
4.3. Ejemplos de sistemas
Sustituyendo (7) en ( 8 ) nos queda (9):
K 01
de prim er orden
9 2 (s ):
XS + 1 S

Para conocer la variación de la salida a lo largo del tiempo 4.3.1. Sistema Hidráulico
debemos obtener la antitransformada de la ecuación (9). Para
ello consultaríamos la tabla de transformadas y tendríamos

4
finalmente ( 1 0 ):
0 2 (t) = K • 0 1 • (l-e _t/T)

La Fig. 4.5 muestra de qué forma evoluciona la salida.

qs

Sea el sistema de la Fig. 4.6, donde:

Ésta tiende a su valor de régimen permanente K . 01 de
forma exponencial y podemos considerar que lo ha alcanzado
en un tiempo igual a 5x. Al periodo comprendido entre t = 0
y t = 5x se le denomina régimen transitorio, y para t > 5x régi­
men permanente.
A partir de la curva de la Fig. 4.5 es posible obtener el
valor de x. Podríamos emplear dos procedimientos:
qe caudal de entrada.
qs caudal de salida.
h altura del nivel de líquido.
A capacidad hidráulica (área de la base del depósito).
R restricción a la salida.
En un intervalo de tiempo dt podemos considerar constan­
tes qc y qs, por lo que el caudal resultante será (qe - qs) y el
líquido acumulado en este tiempo (qe - qs) . dt.
La acumulación de este líquido provocará un pequeño
incremento en la altura (dh). El líquido acumulado se puede
obtener también multiplicando el incremento de la altura por
el área A, por lo que (1):
■dt = A • dh

a) Si hallamos la derivada de 02(t) en el origen (cuando t = Dividiendo por dt (2):

0 ) obtenemos la pendiente de la curva 0 2 (t) en este dh
punto ( 1 1 )
dt
d 0 2 (t)
- = k 01 ----- Por otro lado, qs dependerá de la altura h que tenga el depó­
dt (1=0) x sito en un momento dado y de la restricción R a la salida del
depósito (3):
En un tiempo t = X , esta recta alcanzaría el valor final le. 01.
h
El procedimiento práctico consistiría en trazar una recta
tangente a la curva de 0 2 (t) en su punto de origen, hasta
cortar la línea del valor permanente. Por este punto de Sustituyendo (3) en (2) tenemos (4):
corte trazamos una perpendicular al eje de tiempos y
h dh
donde corte a este eje tendríamos el valor de x. -= A
R dt
b) Aplicando la ecuación (10). Se trata de calcular qué
valor tendrá 0 2 (t) cuando haya transcurrido el tiempo t Multiplicando los dos miembros de la igualdad por R (5):
= x ( 1 2 ): dh
fie' R - h = A • R dt
02 = K01 ( l - e ^ ) = K01 ( 1 - e 1) = O,632K01

76 © I T E S - P a r a n in f o
 Análisis de sistemas de control
Pasando h al otro miembro ( 6 ): T (s) R
dh qe (s) 1+R-C s
q •R = A •R -+ h
dt Podemos observar que las características capacidad y resis­
tencia térmicas son las que determinan la mayor o menor rapi­
Si aplicamos la transformada de Laplace a los dos miem­
dez en la evolución del sistema.
bros de la igualdad (7):
R • qe (s) = R • A • s ■h (s)
Sacando factor común h(s) ( 8 ): 4.3.3. Circuito R-C serie
Rqe (s) = (RAs +1) h (s)
La función de transferencia del proceso será (9):
h(s) R
G
qe(s) 1+R-A-s
La constante de tiempo depende de la restricción R y del
área del depósito (x = R . A). Cuanto mayores sean estos valo­ Figura 4.8. Circuito R-C.
res, más lentamente evolucionará el sistema.
Sea el circuito de la Fig. 4.8 y en el instante t = 0 cerramos
el interruptor, estando el condensador descargado.

4.3.2. Sistema térmico La corriente i al circular por C en un intervalo dt produce

una pequeña acumulación de carga dq que da lugar a un lige­
ro incremento de tensión dVc. Su valor es ( 6 ):
dq _ i-dt
dVc =
C C
La corriente que en un instante determinado circula por el
condensador podemos despejarla de (6 ) y obtenemos (7):
dVc
i=C
Ta dt
La tensión aplicada a la entrada se reparte en todo momen­
to entre R y C, por los que circula la misma corriente al estar
en serie. Se cumplirá ( 8):
Ve = R-i + Ve
Sustituyendo (7) en ( 8 ) obtenemos (9):
dVc
Ve = R ■C — ---- + Ve
dt
Sea el sistema de la Fig. 4.7, donde:
Aplicando transformadas (10):
qe es el flujo de energía calorífica de entrada (parte se
emplea en calentar el horno (qh) y parte se pierde (qs)) ( 1 ): Ve(s) = R-C-s-Vc(s) + Vc(s)
La función de transferencia será (11):
% = qh+
R es la resistencia térmica entre hom o y ambiente. Es la Vc(s) _ 1
mayor o menor dificultad para ser evacuado el calor del horno Ve(s) R C s+ 1
al exterior (2 ):
La constante de tiempo será x = R • C
T h -T a T
R=

C es la capacidad térmica del homo. Refleja la propiedad

4.3.4. Motor con carga elevada
de almacenamiento de calor del horno. El aporte de energía qh acoplada a su eje
durante un intervalo dt provoca un incremento dT en la tem­
peratura del mismo, cumpliéndose (3):
qh • dt = C • dT
Sustituyendo (2) y (3) en (1) tenemos (4):
A la
dT T
C + Ef é > t ; O H ,
dt R
Aplicando la transformada de Laplace y despejando térmi­
nos obtenemos finalmente la función de transferencia (5): Figura 4.9. Motor de CC con carga.

> IT E S -P a r a n in f o
77
 La Fig. 4.9 representa esquemáticamente el circuito eléc­ Dividiendo numerador y denominador por (R .f + K1.K2)
trico y sistema mecánico de un motor de corriente continua. tenemos (2 2 ):
Los parámetros característicos del sistema son:
K2
• R, L: Resistencia y coeficiente de autoinducción del
co(s) (RT+KLK 2 )
inducido.
v(s) R-J
• J: Momento de inercia de la carga acoplada al eje s+ 1
(N.m.sec 2/rad) RT+K1-K2

• f: Coeficiente de fricción viscosa (N.m.sec/rad)
Las magnitudes que intervienen son:
• Ia, If : Corrientes de armadura y de excitación respecti­
vamente.
Podemos observar que responde a un sistema de primer
orden en el que la velocidad que alcance el motor para una
tensión dada evolucionará de forma exponencial a lo largo del
tiempo, con una constante de tiempo que depende de J, f, R y
constantes del motor K1 y K2.

• V: Tensión aplicada.
• E: Tensión inducida.
4.4. Sistema de segundo orden
• 0 : Ángulo girado.

• co: Velocidad angular. Decimos que un sistema es de segundo orden cuando la

ecuación diferencial que relaciona la entrada y la salida es de
• T: Par motor. segundo orden. Es decir, entre la entrada 01 (t) y salida 02(t)
La ecuación mecánica que relaciona par y velocidad es (12): se cumple lo siguiente (23):

dco d2 d
T = J ■------- + f - co a 0 2 (t) + b 0 2 (t)+ c 0 2 (t) - e-0 1 (t)
dt dt dt

Si la carga mecánica es lo suficientemente elevada, pode­ siendo a, b, c y e constantes del sistema.

mos despreciar el efecto de L y obtener aproximadamente el
Aplicando transformadas y despejando 02(s) obtenemos la
valor de I (13):
función de transferencia siguiente (24):
v -E
T = 0 2 (s)
" r- G(s) =
e i(s) a-s2+b-s+c
La tensión inducida depende de la velocidad del motor (14):
La ecuación (24) se puede expresar de la siguiente forma
E = KI • co (25):
Si If se mantiene constante, el par motor producido depen­ K-co2
de de la corriente de armadura (15): G(s) =
s2+ 2 -Á con ■s + co2
T = K2Ta
E, es el coeficiente de amortiguamiento y físicamente es un
Sustituyendo (13) y (14) en (15) obtenemos (16): elemento disipador de energía:
v -E v-K l-co
T = K2 • ------- = K2 ■
R R
2 -a-c
Sustituyendo (16) en (12) nos queda (17):
con es la pulsación natural del sistema. Si no existiera
v - K lc o dco amortiguamiento el sistema oscilaría con esta pulsación:
K2 • = J- ■+ f • co
R dt
co„ =
M ultiplicando por R, tenemos (18):
dco K es la ganancia del sistema:
K2 • ( v - K l -co) = R J- R-f- co
dt
Agrupando términos de co (19): K=

K 2 - v = R J - - ^ - + R -fco + K L K 2 -co = R J--^- +(R-f+KLK2)-co La respuesta del sistema a un escalón unidad dependerá del
dt dt valor del amortiguamiento E,. Podemos considerar los siguien­
tes casos:
Aplicando la transformada de Laplace (20):
K2-v (s) = R-J-s-co (s) + (RT+K1-K2) co (s) a) Amortiguamiento cero:

La función de transferencia será (21): La salida 02(t) obedece a la ecuación (26):

w(s) K2 02(t) = K- (l-cos(con-t))

"v(sj R-J-s+(R-f+Kl -K2) Su representación temporal es la de la Fig. 4.10.

© /T E S - P a r a n in f o
 Análisis de sistemas de control
La Fig. 4.12 indica de qué manera evoluciona esta salida en
función del tiempo.

Figura 4.10. Respuesta para amortiguamiento cero.

Podemos observar que es oscilante y con es la pulsación
natural. En este caso decimos que el sistema es no amorti­
guado y tiene poca utilidad desde el punto de vista del con­
trol, por ser muy inestable.
b) Amortiguamiento unidad.
Resolviendo la ecuación para este caso obtendríamos la
expresión de 02(t) siguiente (27):
0 2 (t) = K-(l-e-“ ~t) • (l+ o y t)
Su representación temporal se muestra en la Fig. 4.11.
Figura 4.12. Respuesta para i; > 1.
Lo hace exponencialmente, pero más lentamente que en el
caso anterior, sobre todo a medida que el amortiguamiendo crece.
Decimos que el sistema es sobreamortiguado.
d) Amortiguamiento menor que la unidad.
La expresión de 02(t) es de la forma (29):
02(T)=k-( 1-e~i;“.t-(cos((onV l- ^ 2-t)+- ■sen(conV l - ^ 2 1)))
VT- ^ 2
y su representación se da en la Fig. 4.13.
Se produce un sobrepasamiento por encima del valor final
que se alcanza en régimen permanente, que es tanto mayor
cuanto menor sea No obstante, existe un amortiguamiento
exponencial cuyo factor es í;.cony que tiende a situar la salida
en un valor final estable.

Figura 4.11. Respuesta para amortiguamiento unidad.

Vemos que evoluciona exponencialmente, de forma similar

al sistema de primer orden. Decimos que el sistema es críti­
Figura 4.13. Respuesta para ^ < 1.
camente amortiguado.
c) Amortiguamiento mayor que la unidad. Se puede apreciar también que tiene una mayor velocidad
de crecimiento hasta alcanzar por primera vez el valor final en
La respuesta temporal responde a la siguiente ecuación (28): comparación con el resto de sistemas.
92(t) = K-( 1- A-e-®»'0'1 + C-e'“”'D't) En este caso decimos que el sistema es subamortiguado.
siendo:
a . j w e t

2 V^2- 1
4.4.1. Características de un sistema
b= S -V ^ -i subamortiguado
Los sistemas subamortiguados se suelen caracterizar por
c= una serie de parámetros que permiten estudiar la rapidez de su
2 V£,2- 1
respuesta y sobreoscilaciones. En la Fig. 4.14 se señalan los
D = ^+V ^2- 1 mismos.

> IT E S -P a r a n in f o
79
 4.4.2. Ejemplo de sistema
de segundo orden
Un ejemplo de sistema de segundo orden es el del motor de
continua.

Sobre el esquema representado en la Fig. 4.9 podemos

hacer las siguientes consideraciones:

Siendo lr constante, el par sólo depende de Ia (36):

T = K1 Ia

• La ecuación mecánica del sistema es (37):

d 20 d0
Figura 4.14. Respuesta de sistema subamortiguado. T = K 1I = J + f■
dt dt
Sus definiciones son las siguientes:
• La tensión inducida depende de la velocidad de giro (38):
• Tiempo de crecimiento (tc): es el tiempo que transcurre
hasta que se alcanza por primera vez el valor final del d0
régimen permanente. Aplicando esta definición a la E = K.2-C0 = K2 ■-----
dt
ecuación (29) se obtiene (30):

Vl -^ 2 • La ecuación eléctrica del circuito de inducido es (39):

t. ■■arctg (■ -)
df,
v = R L + L- +E
• Tiempo de pico (tp): es el tiempo transcurrido hasta que dt
se produce el primer sobreimpulso. Aplicando en (29)
esta definición obtenemos (31): • Las transformadas de Laplace de estas ecuaciones son
(40,41 y 42):

t T(s) = K 1-Ia (s) = J s 2-0 (s) + f-s-e (s) = s (J s + f)- 0 (s)

E(s) = K2- co (s) = K2 s 0 (s)

• Sobreimpulso máximo (Sp): es el valor porcentual de
sobrepasamiento con respecto al valor del régimen per­ v(s) = R I a (s) + L-S-Ia (s) + E (s)
manente. De (29) obtenemos (32):
En la Fig. 4.15 se representa mediante bloques de qué
S-K forma se relacionan todas las magnitudes:
VT-D
Sp = K-e
• Tiempo de establecimiento (te): es el tiempo transcurri­
do hasta que la salida se encuentra dentro de la banda
de ± 2% al ± 5% del valor final permanente. Su valor
aproximado, obtenido de la ecuación (29), es (33):

6 Ü'
Si disponemos de la respuesta indicial del sistema y Figura 4.15. Diagrama a bloques del motor.
sobre ella realizamos las medidas de los parámetros
característicos señalados anteriormente, podemos calcu­ El bloque 1 se caracteriza por la función de transferencia
lar el amortiguamiento, pulsación natural y ganancia obtenida de la ecuación (42). El bloque 2 tiene como fun­
aplicando las siguientes expresiones (34 y 35): ción de transferencia la constante propia del motor K.1. El
71 par T obtenido como salida de este bloque se aplica al 3,
CO„ =
que representa el efecto mecánico dado por la ecuación
(40). La velocidad angular obtenida a la salida (co) da lugar
a la tensión inducida E, que se realim enta hacia la entrada
(bloque 4 con ganancia K2). El bloque 5 representa el efec­
Sp
ln (——) to integrador que permite obtener la posición angular 0 a
K partir de co.
~ Sp 2
(ln (> Podemos observar que, al aparecer en la misma cadena los
bloques 1 y 3, con términos en s los dos, la función de trans­
ferencia total tendrá el término s2 en el denominador.

© I T E S - P a r a n in f o
 Análisis de sistemas de control
Una forma aproxim ada de identificar un sistema de
4.4.3. Parámetros característicos de grado mayor o igual a dos es considerar que está formado
un proceso sobreamortiguado por varios sistem as de prim er orden en serie, tantos como
sea n. De la curva de respuesta se obtienen Tu y T , y se
En la práctica, los procesos que se desea controlar respon­ puede aplicar la siguiente tabla para obtener el gradó y la
den en el tiempo a un escalón de entrada de forma parecida a constante de tiempo.
como lo hace el sistema de segundo orden, aunque realmente
sean de orden superior. Por ello interesa conocer, a partir de la
curva de respuesta, cuáles son las magnitudes dinámicas V Tu V * n
características de un proceso de este tipo. En la Fig. 4.16 se 9.61 2.72 0.28 2
señalan los mismos. 4.448 4.69 0.80 3
4.13 4.46 1.42 4
Respuesta 2.44 5.12 2 .1 0 5
2.03 5.70 2.81 6
1.75 6.23 4.55 7
1.56 6.71 4.30 8
1.41 7.16 5.08 9
1.29 7.59 5.87 10

Tabla 4.1.

Una vez obtenida t, la función de transferencia aproxima­

da es (43):

1
G(s) = (---------- )"
I+ T -S

Si el sistema tiene un tiempo de retraso Tu muy grande y

A partir de la curva, se traza una tangente para obtener la
pendiente máxima de la gráfica. La máxima pendiente es R =
02 / T Al tiempo que transcurre entre el instante en que apli­
camos' 01 (t) y el punto en el que dicha tangente corta al eje de
tiempos se le denomina tiempo de retraso (Tu). El tiempo T
se denomina tiempo de regulación intrínseca o constante dé
tiempo de restitución y viene a señalar el retraso del sistema
por el efecto de almacenamiento (tiempo de capacidad).
Por último, si 0 2 ’ es el valor que se desea que alcance la
salida cuando se está efectuando una regulación de este pro­
ceso, al tiempo que tardaría el proceso en alcanzar dicho valor,
suponiendo en todo momento un crecimiento lineal con máxi­
ma pendiente R, se le denomina tiempo de arranque TA, siem­
pre que a la entrada apliquemos el máximo escalón posible.
Según sea el grado del sistema, así será la curva de res­
puesta. La Fig. 4.17 muestra una familia de estas curvas para
grados entre n=2 y n=7.
un tiempo de arranque muy pequeño será difícilmente regula­
ble. Al variar la entrada, durante Tu no se produce casi ningu­
na variación de la salida, por lo que el regulador no actúa. Una
vez transcurrido T , la salida deseada se alcanzará en un tiem­
po T a muy pequeño y será rebasado, porque el regulador no
responde lo suficientemente rápido. El resultado es una mala
regulación.
A partir de la relación entre Tu y TA se puede establecer el
grado de dificultad que tiene un proceso para poder ser regu­
lado. Hasta 0,2 se puede considerar que tiene buena regulabi-
lidad. En 0,4 estaría el límite a partir del que consideramos
que es malo para regularlo.
Puesto que TA depende del valor de ajuste que se desea
obtener a la salida, es posible que un proceso que sea mal
regulable para dicho valor tenga buena regulabilidad para otro
valor distinto de ajuste.

n=2"'^
4.5. Otros tipos de sistemas
/ n=4' / : "
Aparte de los sistemas de primer y segundo orden y orden
/ n , superior ya comentados, con un comportamiento claramente
/ / exponencial, nos encontramos con procesos que responden a
un escalón de forma diferente. Podemos destacar los siguien­
/ / n7^7
/ / / tes casos:

1.- Comportamiento proporcional:

°0 1 6 .7 3 3 .3 50
Existe proporcionalidad entre la entrada y la salida, sin que
Figura 4.17. Respuesta según el grado. exista retraso de ningún tipo (Fig. 4.18).

© IT E S -P a r a n in f o
81
 E n tra d a y s a lid a al s is te m a
62( t )
e u t)
T IE M P O
Figura 4.18. Respuesta proporcional.
La característica fundamental es la ganancia (K). Ejemplos
de sistemas de este tipo son los procesos de caudal de líqui­
dos, gases y vapores. Una dinamo tacométrica también tiene
un comportamiento proporcional.
La función de transferencia es de la forma (44):
G(s) = K
2.- Comportamiento proporcional con tiempo muerto:
Es similar al anterior, pero la salida responde al cabo de un
tiempo T(, tal como se muestra en la Fig. 4.19.
E ntrada y sa lid a al siste m a
0 2 (t)
e i(t)
Tt T IE M P O
Figura 4.19. Respuesta con tiempo muerto.
Las características de su respuesta son la ganancia (K) y el
tiempo (Tt). Un proceso de este tipo, por ejemplo, es una cinta
transportadora. La medida se toma al final de la cinta mientras
que el elemento final de control se encuentra al principio.
Durante el tiempo muerto T, el regulador no puede intervenir,
puesto que sólo después de este tiempo se mide la magnitud
de salida.
Los procesos que responden de la forma indicada en la Fig.
4 .19 no se pueden regular, ya que TA =0 y resulta un grado de
dificultad T u/T a infinito.
La función de transferencia es de la forma (45):
G(s) = K e -sT'
3.- Comportamiento integral:
La salida crece linealm ente con el tiempo a partir del
instante en que se aplica la entrada, como se muestra en la
Fig. 4.20.
Entrada y salida al sistem a
Figura 4.20. Respuesta integral.
La característica fundamental es la pendiente de la recta de
salida por cada unidad de entrada (tiempo de integración).
Procesos de este tipo son los de nivel de líquido, posicio-
namiento angular o lineal, etc.
Este tipo de procesos no tienen regulación intrínseca, por lo que
es imprescindible hacer uso de un regulador dentro de un bucle
cerrado para que puedan funcionar correctamente en la práctica.
La función de transferencia es de la forma (46):
K,
G(s)
s
4.- Comportamiento cuadrático:
La salida crece con aceleración constante (Fig. 4.21), es
decir, depende del tiempo al cuadrado.
E n tr a d a y s a lid a al s is te m a
Figura 4.21. Respuesta cuadrática.
El control de rumbo y posición en aviones, vehículos, bar­
cos, etc., es ejemplo de sistemas de este tipo.
Al igual que los anteriores, no tienen regulación intrínseca.
La función de transferencia de un sistema de este tipo es de
la forma (47):
K
G (s ):
4.6. Ejercicios resueltos
1. Para controlar la velocidad de un motor de corriente con­
tinua con imán permanente se utiliza un amplificador a
cuya entrada aplicamos la señal de error obtenida como
diferencia entre consigna y medida (Fig. 4.22).
© IT E S -P a r a n in f o
 Análisis de sistemas de control
El efecto de la realimentación negativa es el de una pérdi­
da de ganancia a cambio de ganar en precisión y estabilidad.

2. Para m edir la temperatura de un horno se utiliza un ter­

m opar cuya tensión de salida se incrementa en 0,04 m V
po r °C. Debido a la inercia térmica de la vaina m etáli­
ca que lo protege, el régimen perm anente tarda 25 s en
alcanzarse. Si el termopar se introdujera de repente en
Figura 4.22, Control de velocidad.
el horno con una temperatura estable de 300 °C, ¿cómo
evolucionaría la tensión de salida del termopar?
El conjunto amplificador/motor tiene una función de
transferencia proporcional, de valor:
K = 600 rpm/v Solución:
El sistema de medida también responde de fo rm a pro ­ Un sistema térmico se puede aproximar a uno de primer
porcional y su función de transferencia es: orden. La ganancia viene dada por la proporción entre salida
H = 3 mv / rpm y entrada (K = 0,04 mV / °C) y la constante de tiempo deter­
mina la rapidez en su evolución temporal, de forma que al
Obtener ¡a función de transferencia del sistema reali- cabo de 25 s alcanza el régimen permanente, por lo que T = 5 s.
mentado. La expresión de G(s) será:
0,004
G (s ):
Solución: 1+5-s
Al aplicarle al term opar un escalón de temperatura de
La función de transferencia del sistema es (48):
aproxim adam ente 300°C, la salida evolucionará según
v expresa la ecuación (10) del apartado 4.2, siendo K = 0,04,
G
PC 01 = 300 y t = 5:
Se cumplen las siguientes relaciones (49, 50 y 51): v = K -ei-(l-e"t,T) = 0,04-300-(l-et/5) = 12 (1 -e -^ ra V
M La curva de variación viene dada en la Fig. 4.23.
H
v
_ V
IC
e v(m V)

PC - M
De (50) despejamos e y sustituimos en (51) con lo que
tenemos (52):
v
= PC - M
IT
De (49) despejamos M y sustituimos en (42) con lo que lle­
gamos a (53):

PC - H-v

Multiplicando los dos miembros de la igualdad por k y

agrupando términos de v tenemos (54):
v = K • PC - K • H • v
v + K • H • v = K • PC
v (1+K-H) = K • PC
La función de transferencia del sistema será la siguiente (55):
IC
1 + K -H 3. La Fig. 4.24 muestra la respuesta indicia! de un sistema.
Sustituyendo los valores de cada bloque, tenemos: Obtener la función de transferencia, la expresión de 62(t)
y cpié tiempo se emplea en alcanzar el 10% de la salida en
600 rpm/V régimen permanente.
214 rp m /V
1+600-0,03

! I T E S -P a r a n in f o
83
 £=
O
Análisis de sistemas de

S a lid a 0,8
l-e -™

e‘t/l20= 1-0,1=0,9

1 -= ln 0,9
120

t = -120- ln 0,9 = 12,6 s

Es decir, a los 12,6 s desde que se aplica el escalón a la
entrada, la salida alcanza el valor 0 ,8 .

4. En el sistema cíe la Figura 3.26 la válvula de entrada pro­

duce una variación de 40 l/s po r cada voltio aplicado (v j.
Figura 4.24. Respuesta indicia!.

Solución:
Según vimos en el apartado 4.2, Fig. 4.5, la constante de
tiempo x es el tiempo transcurrido para que la salida alcance
el 63% de su valor final.

Salida

Figura 4.26. Control de nivel.

E l área del depósito es A = 2m2 y la resistencia hidráu­

lica de evaluación es R = 20 m/(m3/s). El transmisor
junto con el indicador de nivel dan lugar a una tensión
de salida de 0,4 V por cada metro de altura. Se pide:

a) Diagrama a bloques del sistema con los parámetros

característicos de cada bloque y función de transfe­
Figura 4.25. Obtención de x. rencia G=vt/ v c .
b) Dibujar la respuesta temporal indicando valores,
Por el punto 5,04 (63% de 8 ) trazamos una línea y por para una entrada en escalón de 5 V.
donde corta a la curva trazamos una perpendicular al eje de
tiempos, obteniendo x = 12 0 s. Para realizar un control del nivel se decide utilizar
un regulador proporcional con ganancia K R = 10,
Suponiendo que se ha aplicado un escalón unitario a la montando el sistema en lazo cerrado. Se pide:
entrada, la ganancia será de k = 8 .
c) La constante de tiempo y la ganancia del sistema.
La función de transferencia será:
d) La curva de variación de vh(t) si se aplica un escalón
K 8
G(s) = de tensión de 10 V.
1+X'S 1+120-s
e) Si una vez alcanzada la altura de 5 m se produce un
La expresión de 92(t) según la ecuación (10) del apartado corte en la conexión entre la salida del regulador y la
4.2 es: válvula de control, ¿de qué form a variará vh(t)?
92(t) = 8 • ( l - e 4/12°)
El 10% del valor en régimen permanente corresponde a
0,8. Sustituyendo este valor en la ecuación anterior podemos
Solución:
despejar t:
a) El sistema podemos representarlo de la forma indicada
0,8 = 8 ■( l - e 47120) en la Fig. 4.27.

84 © IT E S - P a r a n in f o
 E
O
Análisis de sistemas de

v h (t)
Decir de qué tipo es, cuáles son sus parámetros carac­
terísticos y dibujar la respuesta indicia!.

Solución:
Se trata de un sistema de segundo orden porque aparece un
término de s2. Podemos poner G de la forma indicada en la
expresión (23):
100

100 100
G=
1 00 s2+ 1 100 1
-s 2 + s2 +
100 100 100

Identificando los términos de dicha expresión tenemos que:

2*© n= 0
Figura 4.31. Evolución temporal.

La variación de vh(t) será de la forma indicada en la Fig. 4.32. 100

K ■o í2 = 1

Por lo tanto es un sistema con amortiguamiento ^ = 0, pul­

sación natural a>n = 0,1 rad/s y K = 1/con2 = 100.
La salida 02(t) para una entrada en escalón es la que se
indica en la Fig. 4.10.

6. Un sistema responde ante un escalón como indica ¡a Fig.

4.16, siendo Tu = 4,6 s y Tg =13,8 s. Obtener la función de
transferencia aproximada.

t=40s
Solución:
Figura 4.32. Evolución temporal.
El cociente entre Tg y Tu nos da aproximadamente el grado
del mismo:
Se trata de una variación exponencial cuya expresión
T 13,8
matemática es de la forma: -= 3
Tu 4,6
vh (t) = 2 • e -t/40
NOTA: La respuesta indicial de un sistema de primer orden n=4
siempre es exponencial y obedece a la ecuación genérica: De la tabla I dentro del apartado 4.4.3 obtenemos x:
y = V F + (Y, - VF) ■e -t/T T
— — = 4,46
donde:
y = salida del sistema.
x = —Tv , , s
—= l 3 ’8 = 3,1
V F= valor final que se alcanza en el régimen perma­ 4,6 4,46
nente.
La función de transferencia será:
V| = valor inicial de partida de y en el momento en que
se produce el escalón a la entrada.
G(s) = (- -)4
Para el caso anterior VF= 0, V, = 2, por lo que: 1+3,ls

vh (t) = 0 + (2 —0 )-e_t/4° = 2 • e-'/4° Corresponde a cuatro sistemas de primer orden conectados

en serie.

5. La función de transferencia de un sistema es de la forma:

100 7. El sistema de control de temperatura de la Fig. 4.33 se
G = -----------
100s2+l emplea para calentar e! cuerpo C dentro de un molde M.

86 ) I T E S - P a r a n in f o
 Análisis de sistemas de control
La función de transferencia de este bloque será:
KM 50
l + x M 'S 1+ 1Os
Cuerpo C: se trata también de un sistema térmico de
primer orden en el que la ganancia vale kc = 0,7 y la
constante de tiempo podernos obtenerla sabiendo que
5x.c es aproximadamente 15 s, por lo que t c=3 s y la
función de transferencia completa:
IC 0,7
G c = -
l + t c -s l+3s
Medida:
H = 5 • 10-3V/°C
La temperatura Tc aumenta en 0,7 °C por cada °C de
aumento de Tm registrándose este cambio al cabo de 15 s. El sistema realimentado tiene una ganancia directa:
La temperatura del molde TM cambia en 0,5 °Cpor cada 50 0,7 280
k = k r - g m Gc -
10 m Vaplicados a la válvula de control. Este cambio se 1+1 Os l+3s (l+ 10s)(l+ 3s)
registra con una variación inicial de 5°C / s p o r voltio
aplicado. La función de transferencia del sistema realimentado será:
280
E l elemento de medida tiene un comportamiento propor­
Tc(s) K (l+ 10s)(l+ 3s)
cional y entrega una tensión de 5mv / °C. E l controlador G=
también es proporcional y su ganancia es de valor 8: vE(s) 1+K-H 280
1+ • 5-10-3
(1+10s)( 1+3 s)
Se pide:
280 280
a) Función de transferencia. (l+10s)(l+3s)+280-5-10_3 “(1 + 10s)( 1+3 s)+ 1,4
bj Pulsación natural, coeficiente de amortiguamiento y 280 280 9,3
ganancia. 1+3 s+ 1Os+3 0s2+ 1,4 30s2+13s+2,4 s2+0,4s+8-10-2
c) ¿De qué fo rm a varía la temperatura Tc cuando apli­ b) A partir de la expresión (23) obtenemos las siguientes
camos 4 V p o r la entrada de consigna? igualdades:
afn = 8 -10 -2
2-^-con = 0,4
Solución:
K - © 2 = 9,3
a) El diagrama a bloques del sistema es el de la Fig. 4.34. Operando con estas expresiones obtenemos finalmente:
con = 0,28rad/s
i; = 0,71
K = 116
b) Se trata de un sistema subamortiguado y responde a la
ecuación (29) por cada voltio aplicado a la entrada. Haciendo
uso de un programa de simulación, tal como el CC, podríamos
obtener fácilmente el trazado de la respuesta Tc(t). La Fig.
4.35 muestra esta curva.
Figura 4.34. Diagrama a bloques.
CURVA DE RESPUESTA

Las funciones de transferencia de cada bloque son:

Controlador: K R = 8 .
Válvula-molde: se trata de un sistema térmico de pri­
mer orden en el que la ganancia es KM = 0,5 °C /1 0 mV
= 50 °C / V; y la constante de tiempo, según la expre­
sión (11) del apartado 4.2, podemos obtenerla a partir
del valor de la pendiente inicial, es decir:
1
K ■vr : 5°C/S
VM

K-vr 50°C/V-1V
= lOs
Figura 4.35. Curva de respuesta.

© IT E S -P a r a n in f o
 En esta curva apreciamos que el régimen permanente
alcanzado es de unos 115 °C, que se alcanza por primera vez
a los 11,3 s y que se establece definitivamente a los 21,4 s
aproximadamente.
4.7. Resumen de comandos CC
Vamos a com entar brevemente los comandos del programa
CC para el análisis temporal de sistemas.
El CC es un paquete de análisis de sistemas de control asis­
tido por computador (CACSD). El paquete se compone de
una serie de programas, cada uno de los cuales sirve para
resolver una determinada tarea. Existen cuatro niveles que
agrupan a los diversos comandos: CC, STATE, DATA y
MACRO.
De momento, nos centramos en el nivel CC. Dentro de este
nivel existen dos modos, el analógico y el digital. El presen­
te resumen hace referencia al modo continuo o analógico, en
el que se trabaja en el plano s de Laplace.
1. Introducción de datos
El CC incorpora un intérprete de ecuaciones que permite
introducir directamente las funciones de transferencia. Por
ejemplo, si una función G l es de la forma:
5 (s+3)
Gl = -----
(2 s2 + s + 2 )s
podríamos introducirla de la siguiente forma:
Gl = [5*(s+3)]/[(2*sA2+s+2)*s]
Es posible utilizar funciones ya definidas como operandos
de otras. Ejemplo:
G2 = [6*G l]/(s+7)
Para que una función quede afectada por un retardo puro se
debe ejecutar el comando DELAY, t. Con ello se multiplican
todas las funciones por e_ts. Para anular el retardo se debe
teclear DELAY, 0.
2. Visualización de funciones de transferencia
Existen varias formas de visualización que se obtienen
tecleando lo siguiente:
Nombre de la función: Aparece la función de la forma
que ha sido introducida y con retardo a 0 .
Display, Gi: Lo mismo que la anterior pero con retardo,
si existe.
• PZF, Gi: Aparece la función en forma de polos (valores
de s que hacen infinita la función) y ceros (valores de s
que hacen cero la función).
• TCF, Gi: Aparece la función en forma de constantes de
tiempo.
Shorthand, Gi: Aparece la función expresada según el
amortiguamiento y pulsación natural con.
Single, Gi: Aparece la función en forma de cociente de
polinomios.
Unitary, Gi: Lo mismo de antes, pero haciendo que los
coeficientes del término de mayor grado de s sean uni­
tarios.
3. Análisis temporal
Los comandos para el análisis temporal son los siguientes:
ILT, Gi: Permite obtener la transformada inversa de Gi.
La Gi debe incluir la transformada de la entrada al sis­
tema (si la entrada es un escalón unitario, deberemos
multiplicar la función de transferencia del sistema por
l/s).
TIME, Gi, tipo, auto: Nos dibuja en pantalla la res­
puesta temporal del sistema cuya función de transfe­
rencia es Gi. El parámetro “auto” permite dibujar las
escalas, líneas y título por defecto. El parámetro tipo es
un número de valor l a 5. Si queremos que se repre­
sente la respuesta a un escalón unitario aplicado a la
entrada pondremos 4.
Una vez representada la respuesta es posible realizar una
serie de operaciones pulsando una determinada letra:
A : Añade curva con respuesta similar a la representada.
B: Hace aparecer un cursor sobre la pantalla, indicándose
los valores de tiempo y salida para cada posición.
C: Lo mismo que B, pero el cursor aparece sobre la curva.
D: Cambio de opciones para fondo y líneas.
E: Cambio de límites para escalas.
G: Acceder al intérprete de ecuaciones.
H: Imprimir.
L: Para introducir comentarios en la gráfica.
M: Para incrementar el tiempo en un 50%.
P: Para redibujar la curva.
T: Refuerza la curva con un trazo más grueso.
W: Para cambiar nombres de ejes y título.
4. Macros
Una macro es un fichero con comandos CC que puede ser
ejecutado escribiendo su nombre como si de un comando más
se tratara.
El nivel de comandos MACRO es un sencillo editor de tex­
tos que se utiliza para crear y editar macros.
Una macro puede contener parámetros y se pueden anidar.
Los parámetros se identifican por & l , &2, y así hasta &40 y
van separados por comas.
Las instrucciones que empiezan por 1 (apóstrofo) se consi­
deran comentarios y no son ejecutables.
Dentro del nivel MACRO encontramos los siguientes
comandos:
© I T E S - P a r a n in f o
 Análisis de sistemas
• Comando ADD: Permite entrar en el modo editor. El CC>@SEGUNDO, G l, 10, 0.5, 4
texto introducido se añade a un buffer interno. Se retor­
introducimos:
na al nivel MACRO tecleando un punto (.).
10
Ejemplo: macro que permite crear una función de transfe­ Gl =
rencia de segundo orden. s 2+0,5s+4
COM ACRO Comando LIST: Lista de contenido del buffer.
M A C R O »A D D
&1 = & 2 / [ S A2 + &3 * S + &4 Comando NEW: Borra el contenido del buffer.
Comando QUIT: Vuelve al nivel desde donde se llamó
M A C R O S T O R E , SEGUNDO a MACRO.
MACRO>QUIT
Comando HELP: Muestra los comandos del nivel
CC>
MACRO con sus parámetros característicos y una
Si tecleamos: breve descripción.

IT E S -P a r a n in f o
89
 C \ x e s \ \ o x \ e s '|

1. El fuelle que se utiliza en numerosos sistemas de

medida de presión es un elemento que se dilata en
función de la presión aplicada. La relación entre este
desplazamiento y la presión corresponde a la de un
sistema de primer orden.
Si el desplazamiento en función de la presión es de
0,2 mm/Pa y sabemos que el régimen permanente se
alcanza al cabo de los 9 s, obtener la función de
transferencia y cómo evolucionará el desplazamien­

4
to si aplicamos súbitamente una presión de 4 Pa.
2. Dadas las siguientes funciones de transferencia,
dibujar, indicando valores, cómo varía la salida ante
una entrada en escalón unitario.
a) G = 8 Figura 4.37. Respuesta 2.

b) G =
2 + 8s

20
c) G ---------------
' 4s 2+ 2s+ 1
20
d) G = ----------------
100s2+30s+l

e) G = ---
s
10 • e"2s

8
g)G- — Figura 4.38. Respuesta 3.

4. Determinar los parámetros característicos y la expre­

sión matemática de la función de transferencia de los
sistemas cuyas curvas de respuesta se indican en las
figuras 4.36 a 4.41.

1 1.5 2 2.5

Figura 4.39. Respuesta 4.

240 300

Figura 4.36. Respuesta 1.

90 © I T E S - P a r a n in f o
 5. A un sistema de segundo orden subamortiguado se le
aplica un escalón de 6 V, respondiendo el transitorio
con un sobrepasamiento máximo de 16,3% a los
0,907 s y alcanzando el régimen estacionario un
valor de 12 V. Sabiendo que el transitorio tarda 0,604
s en alcanzar por primera vez el valor de régimen
permanente, calcular:
a) Función de transferencia del sistema.
b) Expresión de la salida si se aplica un escalón de 8 V.
6 . Para controlar la velocidad de un motor de corriente
continua hacemos uso de un puente de tiristores
conectado a la red de 220 V. Para una entrada de
mando vT = 10 V obtenemos a la salida un valor
medio de tensión aplicado a la armadura del motor
Va = 200 V.
El motor alcanza una velocidad en régimen perma­
nente de nM = l .000 rpm cuando se alimenta con 200
V. A su eje se acopla una dinamo tacométrica que
proporciona una tensión vD= 40 V cuando gira a una
velocidad nD = 2.000 rpm. La salida de la dinamo se
aplica a un divisor resistivo formado por dos resis­
tencias iguales.
Para mandar el puente de tiristores empicamos un
controlador proporcional, tal como indica la Fig. 4.43.

Figura 4.41. Respuesta 6.

4. La Fig. 4.42 muestra la respuesta a un escalón de un

horno para la plena apertura del elemento final de
control. Determinar:
a) M áxima pendiente de crecimiento.
b) Tiempo de regulación intrínseca.
c) Tiempo de retraso.
d) Tiempo de arranque para una salida de 35 °C.
e) Tiempo de arranque para una salida de 60 °C.
f) Grado de dificultad (regulabilidad) del proceso
para ser regulado en los dos casos anteriores. Suponiendo un comportamiento transitorio despre­
ciable, se pide:
TEMPERATURAfC)

a) Diagrama a bloques del sistema.

b) ¿Qué velocidad alcanzará el motor si aplicamos
una consigna de 5V?
7. En el sistema de la Fig. 4.44 las características de los
elementos que lo componen son:
• Válvula controlada por ve: varía el caudal de
entrada en 400 1/s por voltio.
• Area del depósito 1: 3 n v .
• Área del depósito 2 : 2 m2.
® Resistencia de evacuación del depósito 1:25 s / m2.
• Resistencia de evacuación del depósito 2: 10 s / m2.
Figura 4.42. Respuesta del horno.

________________________________

© ITES -P a r a n in f o
osu
cu

Se pide:
a) Diagrama a bloques del sistema, indicando la fun­
ción de transferencia de cada bloque.
b) Función de transferencia G =h2/vc
c) Parámetros característicos del sistema.
d) Respuesta temporal del sistema ante un escalón de
2 V aplicado a la entrada.
Si hacemos uso de un transductor de nivel que
proporciona una tensión de 0,1 v / m y un contro­
lador proporcional con ganancia 5, repetir los
apartados anteriores en este caso.

8 . En el sistema de la Fig. 4.45 la válvula controlada

produce un caudal de 600 1 / s por voltio. El área del Figura 4.45. Depósito.
depósito es de 4 m2. Obtener la función de transfe­ Para efectuar el control en bucle cerrado utilizamos
rencia del sistema (h / vc) y cuál es la evolución tem­ un transductor de posición que entrega 0,2 V por
poral de h(t) ante una entrada en escalón de 3 V. cada grado de giro y un controlador proporcional de
ganancia 1 0 .
9. El eje de un motor se acopla a una plataforma cuya
posición angular deseamos controlar. El motor es Se pide:
alimentado por un amplificador de forma que el con­ a) Diagrama a bloques.
junto motor-amplificador da lugar a un giro de 2 gra-
dos/s por voltio aplicado. b) Función de transferencia.
c) Evolución del ángulo girado en el tiempo cuando
aplicamos una entrada de 5 V.

92 © I T E S -P a r a n in f o
 \eWM\AaAes

I. Proceso térmico. Montar el circuito de la Fig. 4.46, a) Se aplique un escalón de 1 V a la entrada Ve

siendo R3 y R4 dos resistencias bobinadas cementa­ mediante la salida analógica de la tarjeta. Este
das que se calentarán por el paso de la corriente de escalón se producirá en el momento que pulsemos
emisor del transistor. sobre un pulsador del display.
b) Se tome lectura de VM mediante una entrada
2x15Q
analógica y se haga el escalado en °C.
c) Se represente en una gráfica del display la evolu­
ción temporal de la temperatura.
A partir de esta curva obtener los parámetros carac­
terísticos y la función de transferencia del sistema.
2. Mediante circuitos RC pasobajos conectados en cas­
cada es posible simular sistemas de segundo orden o
superiores. Se propone desarrollar aplicaciones como
la del apartado anterior con este tipo de circuitos.
3. Una alternativa en el estudio de los sistemas de con­
Figura 4.46. Sistema térmico experimental. trol consiste en simular su comportamiento median­
te circuitos electrónicos. Haciendo uso de amplifica­
Para medir la temperatura que alcanzan se puede hacer dores operacionales es relativamente sencilla esta
uso de un sensor LM335 instalado entre las dos resis­ simulación. Se propone realizar el montaje indicado
tencias y montado según el circuito de la Fig. 4.47. en la Fig. 4.48, que se comporta como un sistema de
segundo orden subamortiguado. Con los potenció­
12V metros P l, P2 y P3 es posible ajustar los valores de
ganancia, pulsación natural y coeficiente de amorti­
guamiento respectivamente.
4. Haciendo uso de algún programa como el paquete de
diseño de sistemas lineales de control asistido por orde­
nador CC, visualizar la respuesta temporal de sistemas
de primer orden, segundo orden y orden superior.
Sobre las gráficas obtenidas determinar los paráme­
tros característicos de cada sistema y compararlos
con los calculados teóricamente.
Figura 4.47. Circuito de medida.
5. El software VisiDAQ dispone de una serie de bloques,
Aplicando una tensión Ve = 1 V se puede llegar a como por ejemplo el USER PROGRAMMABLE, que
alcanzar una temperatura próxima a los 80°C. El cir­ permiten, de una forma sencilla, simular el comporta­
cuito de medida entrega una tensión comprendida miento de procesos industriales cuya evolución tempo­
entre 0 y 1 V para temperaturas entre 0 °C y 100 °C. ral como respuesta a un escalón se conozca. Se propo­
ne realizar simulaciones de tales procesos (temperatura,
Haciendo uso de un sistema de adquisición de datos
nivel, velocidad, etc.) comunicándose el ordenador con
tal como el formado por la tarjeta PCL818L y el
el exterior a través de las entradas/salidas analógicas.
software VisiDAQ, diseñar una aplicación en la que:

C 1=100pF

Figura 4.48. Simulador de sistema de 2o orden.

® P E S - P a r a n in f o
 Sistemas de regulación
industriales

J m /u d u c c ÍD J i

Una vez conocido el comportamiento del proceso que se pretende controlar es nece­
sario elegir el regulador adecuado y ajustar sus parámetros, para que el sistema res­
ponda según unas especificaciones dadas.
En este tema se estudian los diferentes tipos de reguladores sencillos, como son Ios
de salida todo/nada y los PID, dejando para un tema posterior el control avanzado de
sistemas. Nos acercamos a ellos analizando cuál es la salida para las diferentes accio­
nes, intentando aclarar los conceptos fundam entales en regulación. Por ello se plante­
an y resuelven numerosos ejemplos.
El estudio de los reguladores nos va a permitir, en una etapa posterior, sintonizar los
mismos para que el sistema funcione correctamente. Por ello se hace hincapié en la
form a práctica en que el técnico de control debe ajustar sus parámetros a partir de la
observación de la salida del proceso.
Aunque hoy en día los reguladores que se implantan en cualquier sistema son de
tipo modular y únicamente requieren que se ajusten sus valores característicos, se han
incluido reguladores con tecnologías neumáticas y, sobre todo, electrónicas que pue­
dan ser montados fácilm ente en laboratorio y permitan aclarar el comportamiento de
estos instrumentos.

C o m e j i k J u

5.1. Reguladores todo/nada.

5.2. Regulador proporcional.
5. i. Regulador con acción integral.
5.5. Regulador con acción derivativa.
5.5. Sintonización de controladores.
5.6. Reguladores comerciales.
5.7. Ejercicios resueltos.
Cuestiones y problemas.
Actividades.

O h y tú jifj
► Elegir el regulador adecuado, según sea el tipo de proceso que se vaya a controlar.
► Analizar el comportamiento del sistema con un regulador dado.
► Diseñar circuitos reguladores con amplificadores operacionales.
► Ajustar los parámetros del regulador para que la respuesta del sistema sea óptima.
Sistemas de regulación industriales

La Figura 5.2 muestra cómo evolucionaría M en el tiempo

5.1. Reguladores todo/nada si introdujéramos un punto de consigna PCI en un instante
dado. El regulador es de acción inversa y la válvula también.
En el punto A la salida y pasa a nivel bajo, pero M sigue
subiendo, para luego bajar. Al llegar a B la y vuelve a nivel
alto y la válvula se abre, pero hasta que no pasa un cierto
tiempo M no vuelve a crecer.

La salida del proceso estará continuamente oscilando

alrededor del punto de consigna, con desviaciones mínimas
que dependerán de la capacidad de almacenamiento de
energía del proceso. Cuanto mayor sea esta capacidad,
menor será esta desviación. Por ello, este tipo de regulador
es aplicable en procesos con un gran efecto acumulativo
como son los de temperatura, presión de un tanque y nivel
de un depósito.

Una variante del anterior es el regulador todo/nada con

zona muerta o histéresis. Alrededor del punto de consigna se
da una banda (histéresis) en la que el regulador se comporta
Figura 5.1. Lazo de control.
de forma diferente según vaya subiendo o bajando M.

La Figura 5.1 muestra de forma simplificada la situación del

regulador dentro del lazo de control. La salida del regulador y
sólo tiene dos posibles valores, nivel alto y bajo. Por ello, la
válvula estará o totalmente abierta o totalmente cerrada.
En un regulador con acción directa la salida está en alto si
la medida es mayor que el punto de consigna. Estará en bajo
en caso contrario. Expresado de otra forma, la salida es alta si
el error es mayor que cero, y baja si es menor que cero.
Un regulador con acción inversa actúa de forma contraria
al anterior.
Con este tipo de reguladores es difícil que la medida se
mantenga en el punto de consigna, ya que ésta sigue crecien­
do después de haber cortado el suministro de energía al pro­
ceso cerrando la válvula.

Figura 5.3. Respuesta con regulador con histéresis.

La Figura 5.3 muestra este comportam iento. Cuando M

va creciendo, la salida y no cambia hasta que se hace supe­
rior a PCI (punto A). Sin embargo, cuando va bajando, la
com paración se establece con PC2 (punto B). La oscilación
de salida se produce en este caso alrededor de la zona
muerta, por lo que la desviación respecto a PC será mayor
que antes.

Se establecerá una histéresis en el controlador siempre que

se prevea que la salida del proceso va a estar subiendo y
bajando por encima y debajo del punto de consigna de forma
reiterada. De esta forma evitamos una frecuencia elevada de
apertura y cierre de la válvula o puesta en marcha de motores
en el caso de electrobombas, electrocompresores, etc., que
dañaría mecánicamente dichos elementos.

96 I T E S - P a r a n /n f o
 Sistemas de regulación industriales
5.2. Regulador proporcional
En un regulador proporcional la salida que va a la válvula
es proporcional a la señal de error. Es decir, responde a la
ecuación ( 1 ):
y = K(M -PC ) + K„ = K ■e + K„
donde K es la ganancia del regulador y K 0 es la salida del
mismo cuando el error es cero. Generalmente, K() es la mitad
del valor máximo de salida del regulador (50%), con lo que la
válvula se encontrará en la mitad de su recorrido y ello per­
mitirá una regulación del proceso abriendo y cerrando la vál­
vula, cosa que no se podría hacer si K(| fuera cero.
Si expresamos M, PC e j en %, la ecuación ( I ) se convier­
te en (2 ):

y (%):
100
BP
(M -PC ) + K(| (%) 5
A BP se le llama banda proporcional y nos expresa en qué
porcentaje tiene que cambiar la medida M, alrededor del
punto de consigna PC, para que la salida del regulador abar­
que toda su gama de variación posible. Así, por ejemplo, un
regulador con BP = 10% nos indica que cuando la medida
La Figura 5.5 muestra la representación de esta última
cambie un 10 % alrededor de la consigna establecida, la vál­
ecuación.
vula pasará de totalmente abierta a totalmente cerrada.
De las expresiones (1) y (2) deducimos la relación que hay y(%)
entre BP y ganancia (3):
100
K=
”b F
La ecuación (2) se puede representar gráficamente para un
punto de consigna dado y esta gráfica nos mostrará cómo
varía y en función de M. Por ejemplo, si un regulador tiene
una BP=40% y el PC=30%, la ecuación que relaciona.)’ con
M, suponiendo K(l =50%, es (4):
100%
y= (M - 30%) + 50%
40%
y = 2,5 (M - 30%) + 50%
Esta recta podemos representarla obteniendo tres puntos,
para M = 30%, M = 10% (variación de la mitad de BP por
debajo de PC) y M = 50% (variación de la mitad de BP por
encima de PC). Los valores correspondientes de y son 50%,
0 % y 10 0 %.

La Figura 5.4 muestra esta variación. Podemos observar
que mientras M se mueva dentro de la banda proporcional el
regulador tiene un comportamiento proporcional, haciendo
que la válvula se abra más o menos según esté M más o menos
alejada de PC. Puesto que el regulador es de acción directa, la
válvula también debería serlo, es decir, cuanto mayor sea j ’
más se cerrará la misma.
Si el regulador es de acción inversa, la ganancia es negati­
va y la recta que expresa la variación de y respecto a M tiene
pendiente negativa. Si utilizamos el mismo ejemplo de antes:
100
y=- BP
(M - PC) + K(|
y = - 2,5 (M - 30%) + 50%
Figura 5.5. Acción inversa.
Cuando M esté por debajo del 10%, la válvula estará total­
mente abierta y cuando esté por encima del 50%, totalmente
cerrada. Variando entre el 10% y 50% la válvula se abrirá en
proporción a la medida.
5.2.1. Desviación permanente (offset)
Observando las ecuaciones (1) y (2) apreciamos que si la
salida de un regulador proporcional es distinta del valor K(),
debe existir un error e distinto de cero. Esto quiere decir que la
medida no coincidirá con el punto de consigna una vez se haya

© I T E S -P a r a n in f o
97
alcanzado el régimen permanente. Esta desviación permanen­
te u offset es una característica indeseable del control propor­
cional. Podría eliminarse reajustando el valor de K0. Sin
embargo, si se produce un cambio de carga (cambio en la can­
tidad total de agente de control que el proceso necesita) oca­
sionado por cualquier perturbación, la salida del regulador aca­
bará ajustándose en otro valor distinto y esto será debido a una
nueva desviación, lo que requerirá un nuevo reajuste manual.
Para conseguir que el error sea muy pequeño deberíamos
ajustar la ganancia del regulador a un valor muy elevado (o la
banda proporcional a un porcentaje muy pequeño). El incon­
veniente de tom ar esta medida es que el sistema controlado se
puede hacer inestable y entrar en oscilación.
Para aclarar todos estos conceptos vamos a plantear un
ejemplo. Sea el sistema de la Figura 5.6.
manual
Figura 5.6. Control de temperatura.
Se trata de un horno en el que el agente regulador es fuel
que la válvula de control deja pasar hacia los quemadores. El
bucle de control se puede abrir situando el mando en manual
en lugar de automático.
Supongamos también que, situado en manual, se han ido
suministrando señales de apertura a la válvula que van desde
el 0 % al 10 0 % y se han alcanzado las temperaturas finales que
permiten trazar la curva indicada en la Figura 5.7.
APERTURA VÁLVULA(%)
Cuando la válvula se ha abierto al 80% se alcanza la tem­
peratura que como máximo queremos llegar a conseguir, lo
que supone que la válvula estaría correctamente dimensiona-
da. Con la válvula cerrada la temperatura es la ambiente.
Queremos conseguir una temperatura de 300° y decidimos
poner el controlador con banda proporcional 100% y K() =
50%. El punto de trabajo alcanzado una vez transcurrido el
régimen transitorio deberá satisfacer la curva del proceso
dada en la Figura 5.7 y la del controlador. Para obtener dicho
punto trazamos dos curvas (Figura 5.8).
y{%)
Figura 5.8. Punto de trabajo.
Vemos que el valor de M no coincide con el de PC, dando
lugar a una desviación, necesaria para mantener la válvula
abierta por encima del 50%. Se cumplirá:
Apertura extra = • offset
BP
Observamos que cuanto menor sea BP, menor será el off­
set para mantener la apertura extra de la válvula.
Para conseguir que M se ajuste al valor de PC se podría rea­
justar K0 de forma que su valor fiiera el que necesita el proceso,
según la curva de la Figura 5.7, para alcanzar el PC deseado.
En la Figura 5.9 se muestra la curva del regulador con el
nuevo valor de K0.
y(%)
Figura 5.9. Reajuste de K0.
© I T E S - P a r a n in f o
 Sistemas de regulación industriales
Supongamos que una vez reajustado el controlador, siendo
M igual al PC se produce una perturbación, como por ejem­ 5.2.3. Implementación del regulador
plo la que supone introducir material frió repentinamente.
Esto supone un cambio en la curva del proceso, de manera
proporcional
que ya no será la de la Figura 5.7, por lo que M tenderá a dis­ Electrónicamente es posible realizar un regulador propor­
minuir haciendo que el regulador reaccione y que se intente cional mediante amplificadores operacionales (Figura 5.11).
alcanzar de nuevo el PC. Sin embargo, se estabilizará en otro
punto con una desviación tal que permita mantener la nueva
apertura de la válvula (Figura 5.10).

y(%)

Figura 5.11. Regulador P.

Con A01 obtenemos la señal de error e = M - PC. Esta

señal se amplifica con A02, siendo R2 la que permite ajustar
la ganancia. Con Rp ajustamos un valor de Vx que se suma a
la señal de error en el A02, con ganancia 1. El A03 permite
5
invertir la salida de A02. La salida j ’ será:

-R3 Í-R3I -R4 R3

Y = ( M- PC) - — + V ■ — ■
— = (M-PC) + Vx
R2 ' R3 R4 R2

La tensión Vx ajustada nos da el valor de k() que aparece en

la ecuación del regulador proporcional.
Figura 5.10. Efecto de la perturbación. Otra posibilidad de realización del regulador proporcional
es utilizando tecnología neumática (Figura 5.12).

5.2.2. Estabilidad
Según hemos visto en el apartado anterior, interesa que la
BP del regulador sea lo más pequeña posible para conseguir
la mínima desviación. Ajustar una BP muy pequeña supone
que la pendiente del tramo lineal de la curva del regulador sea
muy alta y ello hace que cambios muy pequeños de M, alre­
dedor de PC, provoquen el recorrido completo de la válvula.

Si el proceso que se está controlando tiene una constante de

tiempo pequeña, un cambio brusco en la apertura de la válvu­
la supondrá un cambio inmediato en la medida en sentido
contrario al de antes, lo que ocasionará el cierre de la válvula
y que la medida, de nuevo, cambie bruscamente. En definiti­
va, se produce una oscilación continua que hace al sistema
inestable.

Lftra BP muy pequeña supone convertir el regulador en uno

de tipo todo/nada, por lo que si el proceso no tiene elementos
almacenadores de energía, se convierte en inestable.

Para evitar la oscilación se debería ir aumentando la BP

hasta que ésta desapareciera. Si la BP que se consigue con
esto es muy elevada nos indicaría que el regulador proporcio­
nal no es apto para este proceso, ya que la desviación puede
llegar a ser muy elevada.

El regulador proporcional se podrá aplicar en procesos en

los que una variación porcentual de la apertura de la válvula
(Ay) produzca una variación porcentual de la medida (AM)
menor; y además que el tiempo muerto sea pequeño y la cons­
tante de tiempo sea elevada (en los apartados 5.3.2 y 5.5 se
dan las reglas para un correcto ajuste del controlador).
Cuando coincidan PC y M la lengüeta ocupará una posi­
ción que permita una cierta salida y (generalmente del 50%,
aunque es posible su ajuste).

© IT E S -P a r a n in f o
99
Sistemas de regulación industriales

Si M aumenta por encima de PC, la lengüeta tiende a obtu­
rar más la boquilla, provocando una salida y mayor. Con el
fuelle de realimentación se consigue compensar la variación
anterior, hasta que finalmente se equilibra la fuerza de este
fuelle con la ejercida por los otros dos. En equilibrio se cum­
ple que la suma de todas las fuerzas ejercidas es cero, es decir:
M • L1 + K() • L2 - PC • L1 - y • L2 = 0
Despejando y nos queda:
L1
(M - PC) + Kn
y ~ L2
La banda proporcional se ajustará modificando las distan­
cias L1 y L2.
En 1 el error es positivo y esto hace que la salida y vaya cre­
ciendo linealmente. Si se mantuviera el error, la salida se satu­
raría y alcanzaría el valor máximo.
En II y IV el error se anula, por lo que la salida del regula­
dor se mantiene en el valor alcanzado anteriormente.
En la zona I I I el error es mayor que en I y por ello se pro­
duce un crecimiento de y más rápido.
En V el error es negativo, por lo que la salida y decrece a
lo largo del tiempo.
En VI y VII el error varía linealmente, por lo que la salida
y sigue una evolución cuadrática, ya que (7):

Por último, actualmente encontramos en el mercado regu­ l f ‘ 1 |* , 1 1

— ■J edt = J K-t-dt = ----------- - K t 2

s
ladores realizados con tecnología digital que son fácilmente li o l| o
programables y permiten una puesta en funcionamiento inme­
diata (apartado 5.6).

5.3.1. Regulador proporcional-integral

5.3. Regulador con acción integral
En un regulador con acción integral la salida que actúa
sobre la válvula es proporcional a la integral en el tiempo de
la señal de error. Es decir, responde de la ecuación (5)
Generalmente, la acción integral aislada no se utiliza. Se
utiliza conjuntamente con acción proporcional, resultando el
regulador PI. La salida de este regulador responde a la
siguiente ecuación ( 8 ):
„t
100

y = ~ 41
-
1
■ 1 ( M - P C ) dt =
o
- L ■j
i| 0
edt
y-
""b p
e+
'i o
e dt

Si comparamos esta ecuación con la expresión (2) del apar­

A T, se le denomina tiempo integra! y cuanto menor sea tado 5.2 podemos apreciar que el término integral sustituye a
más efecto tendrá la acción integral. la constante k0. Por ello, podemos considerar que la acción
Si tomamos derivadas en uno y otro miembro de la igual­ integral equivale a un reajuste del offset automático.
dad expresada por la ecuación (5) nos queda lo siguiente ( 6 ):
Si sacamos factor común (100 / BP) en la expresión ( 8 )
dy obtenemos (9):
e = K, ■e
dt 100 BP 1 fl 100 1
(e + — - J edt) = — — (e + —— J e dt)
Esta expresión nos dice que la salida del regulador varía a BP 100 T,
11 o BP iT„
R o
una velocidad que es proporcional al error. Es decir, si el error
es pequeño la válvula se mueve lentamente, abriéndose o A T r se le conoce como tiempo de reajuste o repetición y
cerrándose según sea positivo o negativo. su relación con T, y BP es la siguiente (10):

A modo de ejemplo, la Figura 5.13 muestra cómo evolucio­ BP 1 1

na la salida del regulador a lo largo del tiempo para diferentes 100
valores del error, suponiendo un regulador con acción directa.
100
TR T,
BP
El tiempo T r es el tiempo que debe transcurrir para que la
salida del regulador por efecto de la acción integral se iguale
a la salida por efecto de la acción proporcional cuando el error
se mantiene constante. La Figura 5.14 muestra un ejemplo en
el que se explica este concepto.

PC

Figura 5.13. Efecto integral. Figura 5.14. Acción PI y tiempo TR.

100 © I T E S -P a r a n in f o
 5.3.3. Implementación del regulador PI
A c c ió n PI

A c c ió n I Electrónicamente es posible obtener la acción integral median­

" .... ............ te un integrador con amplificador operacional (Figura 5.16).
A c c ió n P
........... !
j
¡

Tr 1
Figura 5.14. Acción PI y tiempo TR. (Cont.)

El T r se expresa en minutos/repetición o segundos/repetición.

La salida de este circuito viene dada por (11):
1
y-<-— if‘n edt) ( - —R2 )- —
1
(edt
5.3.2. Ajuste manual de un regulador PI Ri ■C
El tiempo integral viene dado por T¡ = R l. C.
Los reguladores PI tienen aplicación tanto en procesos
rápidos como lentos. En el primer caso suele ser necesario Un regulador PI se puede realizar con diferentes configu­
ajustar la BP en un valor alto y el TR en un valor bajo. En el raciones. La Figura 5.17 muestra un ejemplo.
segundo caso ocurre lo contrario. Si fuera necesario ajustar
tanto BP como TR en valores altos nos indicaría que el proce­
so será difícil de regular.
La Figura 5.15 muestra un ejemplo de cómo podría evolu­
cionar la medida de un proceso con regulador PI en diferentes
fases de su ajuste.

Figura 5.17. Regulador PI.

La expresión de y será (12):

R2 R5 1
y. PC X - _ , + <-
R 4 c í ( M ' PC)dt»

Figura 5.15. Evolución de M durante el ajuste del PI. R5 R2 ] f

<- R j » - T 5 ( M - p c ) + - R 4 - c ! , ( M - PC)d'
1.- Inicialmente se ajusta BP y TR en los valores más altos.
Observaremos un error elevado y una cierta tendencia a anu­ Con R2 ajustaremos la ganancia o banda proporcional y
larse por la pequeña acción integral. con R4 el tiempo integral.

Se va reduciendo BP hasta que el proceso empiece a Otro posible circuito es el de la Figura 5.18.
oscilar (BP4 en la Figura 5.15). Nos quedamos con el valor de
BP anterior (BP3 en la Figura 5.15).
3.- Disminuimos TR y provocamos un cambio en la con­
signa para ver cómo evoluciona la medida hasta alcanzarla.
Una vez estabilizada, volvemos a disminuir TR y observamos
la variación de M, cambiando en cada caso la consigna a un
nuevo valor. Observamos que a medida que TR disminuye el
proceso se hace más rápido y tiende a oscilar más.
4.- Fijamos TR de forma que la oscilación sea pequeña y
que el tiempo de recuperación sea adecuado. Un criterio a
seguir es hacer que la oscilación tenga un factor de amortigua­
ción 4:1 como mínimo. Esta amortiguación se puede calcular
midiendo la amplitud de una oscilación y la de la siguiente
para obtener el cociente entre ellas y esto nos da dicho factor.

© I T E S - P a r a n in f o
Sistemas de regulación industriales

La expresión de la salida es (13): lie da lugar a una función de retardo con una cierta constante
de tiempo. Esto provoca que el fuelle integral suba lentamen­
R2 R1 1
te hacia la presión de salida, moviendo con ello la lengüeta y,
Y ~~ ~R3 (M ~ PC))(~ _ R1') + (" R4 C o por lo tanto, cambiando la presión de salida.

R2 R1 R1 Este proceso continúa hasta que la causa que lo había ori­

PC, d«) ginado desaparece. Esto es cuando M se iguala a PC.

R2 f' R2
R3
(M - PC) + -------
R4-C o R3
J
— (M - PC)dt =
5.4. Regulador con acción
derivativa
R2
rvJ
((M -P C ) + — —
1
K 4 'L
J(M -P C )d t)
o
En un regulador con acción derivativa la salida del mismo
Al integrar la señal de error multiplicada por la ganancia es proporcional a la derivada con respecto al tiempo de la

5
del efecto proporcional lo que ajustaremos con R4 es el tiem­ señal de error. Es decir (16):
po de reajuste, tal como vemos en las ecuaciones (14) y (15):
de
R2 y=V
G= dt
R3
A Td se le denomina tiempo derivativo y cuanto mayor sea,
T r = R4 ■C más efecto tendrá la acción derivativa.
La Figura 5.19 muestra un regulador PI realizado con tec­ La expresión (16) nos dice que la salida por efecto deriva­
nología neumática. tivo no depende del valor absoluto del error sino de la veloci­
dad de cambio del mismo. La acción derivativa tiene efecto
anticipativo, es decir, tiende a corregir el error en el momen­
to en que se detecta que éste tiende a cambiar.
A modo de ejemplo, la Figura 5.20 muestra cómo varía la
salida del regulador para diferentes señales de error, supo­
niendo un regulador con acción derivativa solamente.

3
6
PC
1 X/ 2 \ 5
I | 7
U8

Figura 5.20. Efecto derivativo.

En el tramo II la salida es constante y positiva por tener el

Una diferencia de presión entre PC y M da lugar a un
movimiento instantáneo de la lengüeta obturadora. Esto cam­
bia la presión en el fuelle proporcional. La fuerza ejercida por
éste será tal que equilibre el efecto de la diferencia de presión
en los fuelles M y PC.
El fuelle integral, junto con la restricción, realimentan
positivamente la señal de salida. El conjunto restricción-fue-
error un crecimiento lineal positivo. En el tramo IV la salida
también es constante, pero negativa, por tener el error un
decrecimiento lineal. En los tramos VI, VII y VIII podemos
apreciar que, aun siendo el error pequeño, la salida y se satu­
ra, dando el valor máximo o mínimo, debido a que dicho error
cambia repentinamente y la velocidad de cambio tiene un
valor que tiende a infinito.
Por lo dicho anteriormente, si se prevé que la medida va a
tener ruido no es aconsejable usar la acción derivativa.

102 / T E S - P a r a n in f o
 Sistemas de regulación industriales
En ciertos casos nos interesa que la acción derivativa no R1
tenga efecto si se produce un cambio en el punto de consigna.
Para ello, dicha acción deberá tener en cuenta solamente los
cambios en la medida. Un regulador que actúe de esta forma
tendrá una salida de la forma (17):
dM
Y~ T° ' ~ d T

Figura 5.22. Circuito diferenciador.

5.4.1. Regulador propordonal-derivativo
Un regulador PD responde a la siguiente ecuación (18): La salida del circuito viene dada por (21):

10 0 ^ de de R2 de
y = ------■e + TnD• —dt y = (- C - R l — )• (------- ) = C • R1 • -----

5
BP dt R2 dt
Sacando factor común 100 / BP (19):
El tiempo derivativo viene dado por (22):
100 de
y= BP
(e+ t a ■—
dt
) T d = C • R1

A Ta se le denomina tiempo de avance y su relación con Un regulador PD se puede realizar combinando ambas
T d y BP es (20): acciones en un circuito sumador (Figura 5.23).

BP
T = • T
A 100 E

El significado de TA se explica en la Figura 5.21.

PC

Figura 5.23. Regulador PD.

A cció n PD La expresión de la salida es (23):

A cció n P
— " ....... ..................... R3 de
A cció n D
................ ......... y= (e + R4 • C )
R2 dt

Con R3 ajustamos la ganancia y con R4 el tiempo de avance.

La Figura 5.24 muestra un regulador PD con tecnología

neumática.
ta

Figura 5.21. Acción proporcional y derivativa.
Es el tiempo en que se avanza la salida por el efecto deri­
vativo a la acción proporcional cuando el error varía lineal­
mente en el tiempo. Es decir, tiene que transcurrir el tiempo
T a para que el efecto proporcional iguale al derivativo cuan­
do el error varía linealmente.
5.4.2. Implementación del regulador PD
Con un circuito diferenciador con operacional es posible
conseguir la acción derivativa (Figura 5.22).
Al fuelle P le llega el aire a través de una restricción varia­
ble. Ello significa que no puede responder rápidamente a cam­
bios en la presión del aire.
Al existir una diferencia de presión entre PC y M la lengüe­
ta se mueve casi instantáneamente (efecto derivativo) provo­
cando un cambio rápido en la salida. Posteriormente, el aire
que va entrando al fuelle proporcional dará lugar a una fuerza
que compense la ejercida por la diferencia de presiones entre
PC y M.
El ajuste en la restricción de la línea de alimentación del
fuelle proporcional determina el tiempo derivativo. Cuanto
más cerrada esté, mayor será TD.

© I T E S -P a r a n in f o
103
Sistemas de regulación industriales
s ser como el indicado en la Figura 5.25.
5.4.3. Regulador PID
Un regulador que tenga las tres acciones vistas responde a
la ecuación (24):
100 1 de
(e + dt + T*
~BP T,r o dt
La acción derivativa no se debe utilizar en procesos en los
que la señal de medida tenga raido, ya que este raido no es
más que un cambio rápido en dicha señal que será detectado
y amplificado por el elemento derivador. La acción derivativa
debe utilizarse en procesos lentos en los que haya variaciones
de carga, con el objeto de que la medida se recupere antes
(efecto anticipativo de la acción derivativa).
Para ajustar manualmente un regulador PID podemos
seguir los siguientes métodos:
MÉTODO I:
Poner TA al mínimo y ajustar el regulador como si fuera
un PI, tal como se describió en el apartado 5.3.2.
Ir aumentando TA y observando la respuesta. Si vemos
que va mejorando seguimos aumentando TA, hasta que
no sea así. Si aun con TA muy pequeño, la respuesta
empeora, se elimina la acción derivativa y nos queda­
mos con un regulador PI.
Si se ha dejado la acción derivativa, se debe intentar
reducir algo más BP y TR.
MÉTODO II:
Ajustamos TR y BP al máximo y TA al mínimo.
Disminuimos BP hasta que empieza a oscilar el siste­
ma. Aumentamos TA hasta que desaparezcan los ciclos.
Volvemos a reducir BP hasta que, de nuevo, vuelva a
ciclar y seguidamente aumentamos TA para que desa­
parezcan los mismos. Seguiremos de esta forma hasta
que un aumento de TA no hace desaparecer las oscila­
ciones. Llegados a este punto, aumentamos BP y dis­
minuimos T a un paso de su escala.
Reducir T R hasta que sea un paso mayor que TA.
Con tecnología neumática, un regulador PID es como el
indicado en la Figura 5.19, colocando un estrangula-
rniento variable (ajuste de TD) en el conducto de ali­
mentación del fuelle proporcional.
Realizado con operacionales, un regulador PID podría
Figura 5,25. Regulador PID,
Los parámetros de este regulador vienen dados por:
R3
K = ------
R2
TR = R4 ■C1
TA = R5 • C2
5.5. Sintonización de
controladores
Aparte de los procedimientos de tanteo para el ajuste de
un controlador estudiados en los apartados 5.3.2 y 5.5.3,
existen métodos experimentales que permiten calcular de
forma aproximada los valores óptimos de los parámetros que
debe tener un regulador cuando se inserta en un lazo de con­
trol. Lo que se persigue es que, ante una perturbación, se
obtenga una curva de variación de la medida que se recupe­
re rápidamente y que no produzcan demasiadas oscilaciones.
Normalmente se adopta el criterio que ya se comentó en
5.3.2 consistente en que el factor de amortiguamiento de
dichas oscilaciones sea 4:1.
© I T E S -P a r a n in f o
 Caben destacar dos procedimientos, desarrollados por Zie-
gler y Nichols, que son el método de ganancia límite y el méto­ tr=
0,3
do de curva de reacción, que pasamos a describir a continuación.
Controlador PID:
02
5.5.1. Método de ganancia límite BP = 83
"o T
g

Consiste en ir disminuyendo la banda proporcional del T,

regulador, una vez anuladas las acciones integral y derivativa, T r =
0,5
mientras se producen cambios en la consigna. Llegará un
momento en que el proceso empiece a oscilar de forma conti­ T a = ° ’5 T,
nua. A esta banda proporcional se le denomina banda pro­
Si el regulador se sintoniza correctamente conseguiremos
porcional limite (PBC). Se debe tomar nota del PBC y del
que el sistema reaccione de forma correcta ante cualquier per­
periodo de las oscilaciones (Tc ).
turbación o cambio en la consigna. La Figura 5.26 muestra el
Los ajustes que permiten una respuesta óptima son: efecto de los diferentes reguladores ante una perturbación
externa, siempre que se encuentren ajustados correctamente.
• Controlador P:
BP = 2 • BPr
Controlador PI:
BP = 2,2 ■BPt

T = T L_
r
R 1,2

Controlador P1D:
BP = 1,7 ■BPt.

I<L
2
TV.
ta =
Podemos apreciar lo siguiente:
Si lo que pretendemos es que el proceso se recupere rápi­ • Sin regulador, la salida permanece en el nuevo valor
damente pero con una amplitud de la oscilación, por encima alcanzado después de la perturbación, ya que la válvu­
de PC, mínima (criterio de mínimo rebasamiento), debería­ la de control no puede variar de posición por sí misma.
mos obtener BP, T R y TA aplicando las siguientes expresiones:
• Con regulador P, el sistema reacciona de forma que los
BP = 1,25 • BPC
cambios en M hacen que la válvula de control se ajuste
T r = 0,6 • Tc a un nuevo valor. La salida alcanzada en esta nueva
situación no se sitúa en el PC, es decir, siempre habrá
TA = = ,1 9 T C un cierto error que será tanto menor cuanto mayor sea
la BP.
• Con regulador PI, el regulador actúa de forma similar
5.5.2. Método de curva de reacción pero haciendo que el sistema se comporte mejor, ya que
no hay tanto sobrepasamiento por encima de PC y,
Consiste en abrir el lazo colocando el regulador en manual sobre todo, la medida alcanza de nuevo a la consigna,
y aplicar un escalón directamente a la válvula. Se obtiene la es decir, el error acaba valiendo cero.
respuesta temporal del proceso, siendo su aspecto como el
indicado en la Figura 4.16 del apartado 4.5.3. Las caracterís­ • Si añadimos acción derivativa (regulador PID), se pro­
ticas que describen el comportamiento del proceso son R. Tu ducen dos mejoras: menor sobrepasamiento sobre PC y
y Tg. El escalón aplicado a la entrada es 01 y el incremento recuperación más rápida.
en la medida es 02. A partir de estos datos podemos calcular
el regulador como sigue:
Controlador P: 5.6. Reguladores comerciales
02
BP = 100 Los reguladores son instrumentos que podemos encontrar
~~eT
en el comercio con diferentes formas. La Figura 5.27 ¡lustra
Controlador Pl: tres modelos diferentes, el (a) y (b) están construidos con tec­
nología electrónica analógica (amplificadores operacionales)
02
BP = 110 y están prácticamente en desuso, mientras que el (c) es de tipo
~~oT digital.

© IT E S - P a r a n in f o
Sistemas de regulación industriales
s La Figura 5.29 muestra la disposición de terminales, a los
(b)
fjg P
(c)
Figura 5.27. Reguladores modulares.
Estos últimos utilizan algoritmos digitales para implemen-
tar la función PID. Su programación e implantación en el pro­
ceso es relativamente sencilla. A modo de ejemplo, vamos a
analizar por encima el controlador de temperatura E5AX de la
casa OMROM. La Figura 5.28 muestra su aspecto externo.
INDICADO R DE LA VARIABLE
DEL PROCESO
- INDICADO R DE CO NS IG N A
INDICADO RES TO D O /N A D A
TECLAD O PARA PROGRAM ACIÓN
Figura 5.28. Controlador E5AX.
106
La parte superior contiene una serie de indicadores que
proporcionan información sobre el estado del controlador y
del proceso. Cabe destacar los siguientes:
• PV: valor del proceso. Es una medida de la variable
controlada.
• SV: valor de consigna (set valué).
• Indicadores de tipo todo/nada que señalan la situación
de alarmas (ALM1 y ALM2), estado de autosintonía
(AT), estado de la salida (OUT), modo manual
(MANU) y estado de la entrada “shift” (SHIFT).
La parte inferior contiene un teclado con el que es posible
programar los parámetros característicos del controlador y
hacer que pase a manual o automático (tecla A/M).
que se puede acceder por un bornero situado en la parte pos­
terior.
El sensor que capta la señal de medida se conecta a los ter­
minales 11 y 12 ó 13 y 14, dependiendo del tipo de señal:
• Si la señal es de 4 a 20 rnA, 0 a 20 mA, 0 a 10 niV ó
-10 mV a 10 mV, se aplica el positivo a 11 y el negati­
vo a 1 2 .
• Si la señal es de 1 a 5 V, 0 a 5 V, 0 a 1 V ó 0 a 100 mV,
se aplica el positivo a 13 y el negativo a 15.
La salida de control se consigue con unidades que se pue­
den conectar en un zócalo situado en el interior del controla­
dor. Se ofrecen las siguientes posibilidades:
; Salida tipo relé: el terminal 10 es el común, el 9 es nor­
malmente abierto (NA) y el 8 normalmente cerrado
(NC). Soporta 5 A y 250 V.
• Salida tipo triac: entre los terminales 9 y 10 están
conectados los ánodos del triac. Soporta hasta 1 A y
250 V.
• Salida tipo NPN: consiste en un transistor NPN cuyo
colector se acopla al terminal 9. La carga se conecta
entre 9 y 10. La salida puede ser de 12 V c.c. / 40 mA
ó 24 V c.c. / 20 mA, según módulo elegido.
• Salida PNP: se trata de un transistor PNP cuyo colector va
conectado al terminal 9. La carga se debe acoplar entre 9
y 10. La salida puede entregar hasta 20 mA y 24 V c.c.
IT E S - P a r a n / n f o
 Salida de corriente: consiste en un transistor cuyo
colector se conecta al terminal 9. La carga, de valor
máximo 600 , se conecta entre 9 y 10. Este es el único
caso en el que la salida es de tipo analógico, pudiendo
variar entre 4 y 20 mA.
Internamente se disponen una serie de conmutadores que
permiten configurar el modo de funcionamiento:
Selección de tipo salida: todo/nada o analógica.
Selección del tipo de entrada: 4 - 2 0 mA, 0 - 2 0 mA, 1
- 5 V, 0 - 5 V, 0 - 1 V, 0 - 100 mV, 0 - 10 mV ó -10 -
10 mV.
• Selección de función:
- Modo de control: todo/nada o PID.
- Modo operación de la salida: directa o inversa.
- Habilitar indicación de datos en modo “shift”.
- Habilitar la protección del SP frente a cancelaciones.
- Habilita la indicación de valores PID.
Seleccionar modo funcionamiento de alarmas: Existen
diez modos que permiten establecer cómo se compor­
tarán los contactos de salida correspondientes a A L M 1
y ALM2 cuando el PV se acerque al valor SP.
Una vez configurado, se deben programar los parámetros
característicos:
Valor de salida en manual: podemos ajustar el nivel entre
0 y 100 % del valor máximo de salida, cuando el contro­
lador esté en manual. El indicador PV muestra la medida
del proceso y el SV muestra dicho porcentaje. Al cabo de
•
unos 2 s, la salida tiende al valor ajustado manualmente.
Consigna: este dato es aplicable en modo automático y
el control se realiza automáticamente. El indicador SV
muestra dicha consigna y PV el valor de la medida.
Ajustes de A L -1 y AL-2: valores para los que deseamos
que se activen las respectivas salidas de alarma.
• Ajuste del valor de entrada “shift” : éste será el valor
que se sume a la consigna cuando se cortocircuiten los
terminales 2 y 3.
• Ajustes de banda proporcional (%), tiempo integral y
tiempo derivativo (s), cuando está en modo PID.
• Ajustes de la presentación de la medida en el display
PV: se pueden ajustar el número de decimales, el valor
mínimo que se indicará cuando el sensor entregue míni­
ma señal y valor máximo para cuando el sensor entre -
' gue máxima señal.
• Ajuste del periodo de control cuando está en modo PID.
• Ajuste de la histéresis cuando está en modo todo/nada.
• Ajuste de la histéresis de alarmas.
El proceso de autosintonía (AT) se inicia pulsando simultá­
neamente dos teclas del panel de control durante al menos 1
© IT E S - P a r a n in f o
segundo. El indicador AT lucirá intermitentemente. Una vez
que dicho indicador se apague, el proceso habrá finalizado y
el controlador habrá calculado los valores óptimos de los
parámetros P, I y D. Para realizar este cálculo el controlador
provoca un escalón en la consigna y observa el comporta­
miento de la salida, tomando valores de dicha curva. A partir
de estos valores calcula dichos parámetros.
Cuando el controlador está en modo PID y el módulo de
salida es de tipo todo/nada, la salida del controlador se man­
tiene en alto (suponemos salida directa) durante un tiempo
proporcional a la salida del regulador PID. Se toma como
tiempo base el tiempo ajustado como periodo de control. La
Figura 5.30 muestra un ejemplo de dos posibles salidas, según
que la señal del PID sea alta o baja. Es decir, cuanto mayor
sea el error más tiempo estará conectada la salida dentro del
periodo de control.
Salida PID elevada
< ----------------------------------- ►
1
PERIODO DE
CONTROL
Salida PID baja
n n
Figura 5.30. Salida tipo contacto en modo PID.
r
Para finalizar, la Figura 5.31 muestra una aplicación del
controlador consistente en controlar la temperatura de un
horno cuyo calentamiento se produce mediante resistencias
calefactoras que se alimentan a 220 VCA y consumen 4 A.
SO es el interruptor principal, F0 y F1 los dispositivos de
protección (interruptores automáticos magnetotérmicos). El
sensor de temperatura B0 consiste en un termopar cuya salida
se acopla a un transmisor para entregar una señal entre 1 y 5 V
para los valores mínimo y máximo de temperatura. El trans­
misor se alimenta de una fuente de continua conectada a la red.
El piloto H1 está conectado a una salida de alarma. Si se
programa de forma que ALM1 se active cuando la medida
(PV) esté un cierto valor por encima de cero (modo 8 ), dicho
piloto se conectará cuando la temperatura alcance este límite.
La salida es de tipo contacto y el controlador se puede
poner en modo todo/nada o PID.
Sistemas de regulación industriales

o -

F1
aA fo F2

so
>l >l

5
H1

A 7

6
18

17

16
9

10

14

13

A BO

TRANS­
MISOR F.A.
1 A5V

Figura 5.31. Control de temperatura con E5AX.

156 - 60
5.7. Ejercicios resueltos PC = --------------- • 100 = 43%
300 - 60
Un regulador de posición proporcional con acción Suponemos K0=50%. La Figura 5.32 muestra la curva
inversa tiene un intervalo de medida de 60" a 300". El del regulador.
punto de consigna está situado en 156". La banda pro­
porcional es del 35%. La señal de salida del regulador b) Sabiendo que PC = 43%, la medida debe variar entre PC
puede variar enre 4 y 20 mA. Se pide: ± BP/2 (por ser el ajuste de K() al 50%) para que la salida
del regulador varíe entre sus límites máximo y mínimo:
a) Representar la variación de la salida del regulador
en función de la medida. BP
M m ín ( % ) = P C - — — = 4 3 % - 1 7 ’5 % = 2 5 ’5 %

b) Indicar los valores límite de posición angular que

hacen que la salida del regulador sea máxima y míni­ BP
ma. M Illd•X (%)
' '
= PC + -------
^
= 43% + 17,5% = 60,5%

c) ¿Cuál será la salida del regulador cuando la posición

En grados será:
cambie a 180"? ¿Ycuándo cambie a 70"?
Mm¡n = 60 + 25,5% (300-60) = 117,5°
Mmáx = 60 + 60’5% (300-60) = 193°
Solución c) La posición de 180° en porcentaje es (26):
180-60
a) El PC en porcentaje lo obtenemos a partir del margen de M (% ) ^ 100 = 55%
variación de M (25): 300-60

108 IT E S - P a r a n in f o
 Sistemas de regulación industriales
y(%) Si fijam os la consigna en 8 y ajustamos el controlador
proporcional con una BP — 20%, estudiar si el sistema
sería estable. Repetirlo para una banda proporcional
de! 200%.

Solución
En la Figura 5.34 se muestra la curva del proceso junto con
la curva del regulador para BP=20%. Si PC= 8 , en porcentaje
valdrá:

8-4
PC(%) ^ 100 = 67%
10-4

s
Figura 5.32. Salida regulador en función de M.

Aplicando la ecuación del regulador (27):

100
y (%) = 35
• (M-PC) + 50%

100
y (%) = 35
■(55-43) + 50 = 84%

En corriente la salida será (28):

y = 4mA + 84% (20-4) = 17,4 mA
Para el valor de 70° podemos apreciar que está fuera del
tramo lineal, por lo que la salida será máxima y de valor 20
mA (100%).
2. Con el proceso de la Figura 5.33 se pretende controlar
el p H de la corriente de líquido de salida.

L íq u id o B
L íq u id o A
Figura 5.34. Curva del proceso y respuesta controlador.

La línea a trazos con los puntos señalados sería un ejemplo

de evolución de la medida. Si partimos de 1, el punto 2 de la
C o n tr o la d o r curva del regulador indica lo que se abre la válvula (3) y esta
de pH apertura provocará una medida sobre la curva del proceso del
valor señalado en 5. Esta medida hace que el regulador abra
la válvula al 100% (puntos 6 y 7). Al abrirse al 100%, la
medida caerá al 0 % (punto 8 ) y esto hará que el regulador cie­
rre la válvula, por lo que la medida tenderá al 10 0 % y se repe­
tirá el ciclo.

Según lo visto, podemos apreciar que el sistema sería ines­

Figura 5.33. Control de pH. table.

La Figura 5.35 muestra la curva del proceso y la del regu­

Para ello, al líquido A (ácido) que se almacena en el lador con BP = 200%. El PC está situado en el 67% igual que
depósito se le añade líquido B (básico) en la proporción antes. La ecuación de salida del regulador es:
adecuada para conseguir el nivel de p H deseado.
100
Si abrimos el lazo y aplicamos señal a la válvula entre
■(M - 67) + 50
0% y el 100% se obtienen medidas del p H comprendi­ 200
das entre 10 y 4, respectivamente, existiendo proporcio­
nalidad para todo el recorrido de la misma. Para M = 0, y = 16,5%. Para M = 100, y = 66,5%.

> I T E S - P a r a n in f o
109
Sistemas de regulación industriales

y(%) y = 2,5 (e + ■f e- dt) + y 0

siendo y0 el valor de la salida anterior.

• Tramo I: al ser e = 0, la salida se mantiene en el valor
anterior, y = 50%.
• Tramo II. Como el error es e=-10%(30):
1 25 25
y = 2,5 (- 10 + — J (- 10 ) dt) + 50 = -25 - — t + 50 = 25 - — t

Hay un salto inicial del 25% y sobre éste se produce una

variación lineal en el tiempo que alcanzará otro 25% al cabo
de 4 minutos. Como el tramo II dura 2 minutos, la salida
alcanzada al final del mismo será (31):

5
25
y = 2 ,5 -------- -2 = 12,5%
4

Figura 5.35. Regulador con BP=200%.
Si partimos del punto 1, por ejemplo, el regulador hace que
la válvula se abra lo señalado por 2. Esta apertura provoca,
según la curva del proceso, que la medida alcance lo indicado
por el punto 3. Esta medida hace que el regulador abra la vál­
vula lo marcado por el punto 4 y esto dará lugar a la medida
señalada por 5. Podemos comprobar que el punto de funcio­
namiento tiende a estabilizarse en el punto de cruce de las dos
rectas.
3. Disponemos de un regulador P I de acción directa con
B P = 40% y Tr = 4 minutos/repetición. La salida del pro­
ceso está situada en el 50%, coincidiendo con el PC.
Dibujar, indicando valores, cómo evoluciona la salida
del regulador si la salida del proceso sufre las variacio­
nes indicadas en la Figura 5.36, sabiendo que inicial­
mente el valor de la misma es del 50%.
M(%)
58
50
1 1 3 4 5 (
t(m in u to s )
Figura 5.36. Variación de la medida.
Al final del tramo el error desaparece, por lo que el térmi­
no correspondiente a la acción proporcional se hace cero y la
salida cambia al nuevo valor:
y = 12,5% + 25% = 37,5%
Podemos ver que, al final del tramo, el valor alcanzado ha
cambiado con respecto al de antes (reajuste automático) por el
efecto integral.
• Tramo III: al ser el error cero, la salida se mantiene en
y = 37,5%.
• Tramo IV. Como el error es e=8%(32):
y = 2,5 (8 + —1 Jí 8 dt) + 37,5 = 57,5 + 5 • t
4 q
Al cabo de los tres minutos que dura el tramo, el valor de
y será (33):
20
y = 5 7 ,5 --------- • 3 = 72,5%
4
Al final del tramo el error pasa a valer 0, por lo que la
acción proporcional desaparece y el valor de y queda en (34):
y = 72,5% - 20% = 52,5%
• Tramo V: el error toma el valor cero. La salida se man­
tiene en el valor anterior y = 52,5%.
• Tramo VI: el error varía linealmente a razón de -10%
en cinco minutos, es decir:
7 e = -2 ■t
La salida del regulador será (35):
1 5 t2
y = 2,5 (-2 t+ — J (-2 t) dt)+52,5%=-5-t - — • —

5
Solución + 52,5% = - 5 t ------ 12 + 52,5
8

La salida del regulador responde a la siguiente ecuación Se produce una variación cuadrática decreciente que parte
(29): de 52,5 y acaba valiendo a los cinco minutos y = 11,875%.

100 1 • Tramo VII: en este tramo el error también varía lineal­

y: .((M - PC) + — J (M - PC) dt) + y 0 mente, con pendiente positiva y a la razón de 10% en 3
of 1R o minutos, partiendo de -10% . Es decir:
100 1 10
40
■(e + ■ J .- dt) + y0 e= t - 10

> I T E S - P a r a n in f o
 Sistemas de regulación industriales
La salida del regulador será (36): • Tramo I: al ser el error 0, la salida del regulador se man­
tiene en y = 50%.
10 1 10
y = 2,5 ((— t - 1 0 )+ — j ( — t - 10)dt)+l 1,875 = • Tramo II: el error crece linealmente, a razón de un 20%
en 3 minutos. La expresión de e será:
25 25
= — 1 + — t2 + 11,875
12 24 20
e = ------ 1
3
De nuevo, se produce una variación cuadrática creciente
que parte de 11,875 y acaba valiendo (37): La salida en este tramo será de la forma (39):
25 25 100 20 20 200 400
y = — • 3 + —— 9 + 11,875 = 27,5% (— t+2-— )+50 1■ + 50 = -8,3t+33,4
J 12 24 80 v 3 3 ' 24 24
La Figura 5.37 muestra la evolución de la salida del regu­ Al cabo de los 3 minutos, la salida será:
lador en el tiempo.
y = - 8,3 • 3 + 33,4 = 8,5%

5
M(%) a trazos
M (% ) a trazos

t ( m in u t o s )

Figura 5.39. Salida del regulador.

Figura 5.37. Salida del regulador.

Tramo III: el error es constante y de valor 20%. La sali­

5. Disponemos de un regulador PD de acción inversa con
da será (40):
BP = 80% y T4 = 2 minutos. La salida del proceso está
situada en el 50%. Dibujar, indicando valores, cómo 100 de 100
evoluciona la salida del regulador si la evolución tem­ (e+2 — )+50= - —— 20 + 50 = 2 5 %
80 dt 80
poral de la medida es la indicada en la Figura 5.37. La
constante k0 del regulador se ajusta al 50%>. Tramo IV: el error decrece linealmente, con pendiente
negativa y a razón de 30% en 2 minutos, partiendo de
M(%) un 20%. Su expresión temporal será (41):
30
e = 20 ■ -t = 20 - 15t

La salida del regulador queda (42):

100
10 0 [(20-15t) - 2 • 15]+ 50 = - ■20 +
80
100 300
15t + -+ 50 = 62,5 + 18,75t
~ 8 CT

Figura 5.38. Variación de la medida.

En los dos minutos que dura el tramo, parte del valor
62,5% y alcanzará el de 62,5% + 18,75 .2 = 100%.
• Tramo V: error constante y de valor -10%. La salida
Solución será (43):
100
y = ---------(-1 0 )+ 50 = 62,5%
La Figura 5.39 muestra la solución gráfica. * 80
La salida del regulador es de la forma (38): • Tramo VI: error constante y de valor 10%. La salida
10 0 de será (44):
y = - —BP
— (e+ t a
A •—dt ) + ko 100
y = ---------(1 0 )+ 50 = 37,5%
y 80 v ;
y= , + 2. • ------)
10 0 (e de ^ + kn
,
* 80 V dt Al producirse el cambio en el error de -10% a +10% de
forma instantánea, el efecto derivativo hace que la salida se
siendo k„ el valor de la salida cuando el error es cero. vaya al valor mínimo.

>I T E S - P a r a n in f o
111
 • Tramo VII: el error pasa a valer cero, por lo que la sali­
da se mantiene en 50%. Como el cambio en el error, del
10 % a cero, es instantáneo, la salida tiene un pico que
alcanza el valor máximo.
5. Con e! objeto de controlar un proceso de temperatura se
decide instalar un controlador PID tal como el mostra­
do en Ia Figura 5.40.
T r = K • T, = 120 s = 2 min
= 30 s = 0,5 min
ta =
K
Obsérvese que las señales M y PC en el amplificador res-
tador están permutadas. Es decir, la señal de error será e = PC
- M = - (M - PC). Esto supone que el regulador es de acción
inversa (si aumenta M, decrece la salida del regulador).
La salida y en funcuón del error será la de la forma (46):

1 ( de
y = -K. (e + -— J edt + T
Tr 0 * Í T )+ V "

Podemos considerar que la salida es la suma de cuatro

efectos: P + I + D + valor inicial de 70%. Calcularemos por
separado el P. 1 y D y posteriormente los sumamos:
Efecto P: La Figura 5.42 muestra cómo varía y por este
efecto. Es la misma señal de error, multiplicada por 2.

v <%)

La salida de este controlador puede variar entre 0 v 5 V, y

éstos son los valores limite que permiten el cierre y apertura
de la válvula de control. En el momento de la toma de medi­
das la válvula estaba abierta al 70%. Si la variación de M
alrededor del PC = 30% es de ¡a form a indicada en el Figu­
ra 5.41, obtener la respuesta del regulador.

M (%)
Figura 5.42. Efecto proporcional.

Efecto I: La Figura 5.43 muestra cómo varía y debido a la

acción integral.

y(%)
PC=30% \
\

1 2 4 c
t(m inuto s)
Figura 5.41. Variación de la medida.

Solución
El circuito de la Figura 5.40 corresponde a un controlador
PID en el que se integra y deriva la señal de error directa­
Figura 5.43. Efecto integral.
mente en lugar de la señal de error multiplicada por la ganan­
cia proporcional. Según esto, los parámetros del regulador
serán (45): En el tramo I no hay variación ya que e = 0.

R2 • En el tramo II el error varía linealmente, siendo su

K= =2 expresión:
R1
T, = R 3 • C1 = 60 s 10
e= t
TD = R4 • C2 = 60 s
T
A partir de éstos obtenemos los siguientes: El efecto integral de y es (47):

100 K f* f 10 10
BP = = 50% yr J edt = - lj — tdt = --------1
K

© I T E S - P a r a n in f o
 *9 En el tramo III el error vale e = 10, por lo que y será (44): Esta señal se obtiene aplicando en cada tramo la siguiente
ecuación (48):
IC f f
y, = -— Je d t + y 0 = - lj 10 dt - 15= -lOt -15 de
1R o o
y° = - K - T* i r
* En el tramo IV el error varía linealmente con pendien­
te negativa y su expresión es (49): donde e tiene las expresiones que hemos visto cuando se ana­
lizaba el efecto I.
20
e = 1 0 --------- 1 = 1 0 - lOt Efecto PID\ Para completar el ejercicio, dibujamos conjun­
2
tamente las tres curvas y efectuamos la suma entre ellas para
El efecto integral sobre y será (50): ver el efecto completo del regulador (Figura 5.45).
K f Para conseguir la curva completa hacemos la suma de las
Yi J edt + y 0 1 (10-1 Ot) - 35= -lOt + 5t2 -35
T1 R 0 0 tres curvas obtenidas con el valor fijo 70. Para ello, en cada
unidad de tiempo sumamos los cuatro valores y marcamos los
Al cabo de un minuto, yt = -40.
puntos resultantes. Finiendo estos puntos tenemos aproxima­
Al cabo de dos minutos, y, = -35. damente cómo varía la salida y del regulador PID.

En el tramo V, e = -10, por lo que (51):

IC
y, = -— J edt + y 0 = J 10 dt - 35= IOt -35
Ir o o
Efecto D: La Figura 5.44 muestra la variación de y por
efecto derivativo.

y(%¡

10 °,
t( m in u to s )
O
-3 ,3 %
Figura 5.45. Salida del regulador PID.

1 l 2 3l i4 l 5
t(m in u to s )

Figura 5.44. Efecto derivativo.

© IT E S -P a r a n in f o
Sistemas de regulación industriales

C u e á w ’í x e s 'j \> v o U e w \ a .s

1. ¿Qué lim itaciones tiene el controlador de tipo c) Obtener aproximadamente en qué temperatura se
todo/nada? ¿En qué casos se puede utilizar? estabilizará la medida.
2. Para controlar el nivel de líquido de un depósito se Repetir los apartados b y c suponiendo una disminución
utiliza un regulador todo/nada. Cuando la válvula en la banda proporcional hasta el 10 %.
está abierta el caudal de entrada es de 500 1/s. El
7. Se desea controlar el caudal de un líquido 2 que se
depósito tiene una sección transversal de 2 0 m 2 y el
añade a otro (líquido 1), tal como muestra la Figura
líquido sale a una velocidad de 200 1/s. Si ajustamos
5.46.
el punto de consigna en 5 m y la histéresis en el 10%,
dibujar la evolución temporal del nivel, indicando

5
valores de altura y tiempo, suponiendo que el siste­
ma se pone en marcha cuando el líquido almacenado
estaba en 3 m.
3. ¿Cuándo es comparable un regulador proporcional a
uno de tipo todo/nada?
4. ¿Qué ventajas e inconvenientes supone el hecho de
disminuir la banda proporcional en un regulador
proporcional?
5. Un regulador proporcional de nivel tiene un interva­
lo de medida de 2 a 14 m. El punto de consigna está
en 8 m. La BP es del 60%. La señal de salida del
regulador varía entre 1 y 5 V. Sabiendo que es de
acción inversa, se pide:
a) Indicar los valores límite de nivel que hacen que
la salida del regulador sea máxima y mínima.
Figura 5.46. Control de caudal.
b) ¿Cuál será la salida del regulador cuando el nivel
sea de 8,5 m? ¿Y cuando sea de 13 m? Situado el controlador en manual se toman medidas de
6 . Para controlar la temperatura en un intercambiador concentración para cada apertura de la válvula, observán­
de calor se hace uso de un regulador P. Si ponemos dose proporcionalidad en todo el rango y siendo estas
el regulador en manual y aplicamos señales a la vál­ medidas:
vula que perm itan su apertura, obtenemos las 0 % apertura 0 gr /1
siguientes relaciones:
10 0 % apertura 20 gr /1
Apertura válvula Temperatura
Si situamos el punto de consigna en 8 gr/1, decidir qué
0% 18 °C banda proporcional debe tener el regulador para que el
O
U)

10 % proceso sea estable.

O

20 % 48 °C ¿Qué perturbaciones se pueden producir? ¿De qué

SO
m
O

30%
U

forma reaccionará el controlador?

50% 113 °C 8 . ¿En qué consiste la acción integral de un regulador?
70% 153 °C Explica el concepto de tiempo de repetición.
90% 183 °C 9. ¿Qué efecto tiene sobre la salida la acción integral de
10 0 % 193 °C un regulador PI frente a uno P?
Si ponemos el regulador en automático y ajustamos BP 10. Disponemos de un regulador PI con BP = 40% y
= 50%, situando PC = 138°C, se pide: TR = 4 minutos/repetición. La salida del proceso
está situada en el 50%, coincidiendo con PC mien­
a) ¿El regulador debe ser de acción directa o inver­
tras que la salida del regulador está en el 60%. Se
sa? ¿Qué ocurre si no lo elegimos correctamente?
pide dibujar cómo evoluciona la salida del regula­
b) Trazar la curva de variación de la salida del regu­ dor para el siguiente caso (Figura 5.47) y supo­
lador en función de la medida. niendo acción directa.

114 © I T E S - P a r a n in f oi
 M(%)
t(m inutos)
Figura 5.47. Variación de M.
Disponemos de un regulador PD de acción directa
con BP=50% y T .= 0,5 minutos. Si la medida
varía de la forma indicada en la Figura 5.48 y la
constante k( del regulador es del 50%, dibujar
cómo evoluciona la salida del mismo
M(%)
Figura 5.48. Variación de M.
12. ¿En qué consiste la acción derivativa de un regu­
lador? Explicar el concepto de tiempo de avance.
13. ¿De qué forma puede modificar el comportamien­
to de un proceso el añadir acción derivativa al
© IT E S - P a r a n in f o
regulador PID, en comparación con un regulador
PI? o íd
a»
14. Se pretende sintonizar un regulador PID incorpo­
a>
rado a un proceso de presión. Para ello se anulan -a
CS)
las acciones I y D y se va reduciendo la BP hasta rd
conseguir que el proceso oscile con una BP = 15% E
QJ
siendo el periodo de 250 s. ¿Cuáles son los valores
adecuados de BP, TR y TA?
15. Un proceso de temperatura tiene la curva en lazo
abierto que se indica en la Figura 5.49.
TE M P E R A TU R A (°C )
5
Figura 5.49. Curva del proceso.
Sabemos que el margen de temperaturas obtenido está
comprendido entre 20°C y 100°C cuando la válvula está
totalmente cerrada y abierta, respectivamente.
Determinar los valores adecuados de BP, T R y TA del
regulador que permita el control del proceso.
115
C/D
a>

1. En la actividad 1 del tema 4 se montó un sistema tér­ • Proceso integraI (nivel, por ejemplo) (Figura 5.51):
mico del que se obtuvo su curva de respuesta. Par­
tiendo de esta curva diseñar y montar un regulador 5k
5k
P e rtu rb a c ió n z O WV t
PID con operacionales para realizar un control en
lazo cenado. Una vez montado, comprobar el efecto E ntra da y o— y f r L '
de variar BP, TR y T, sobre la medida.
2. Un proceso puede ser simulado fácilmente mediante
amplificadores operacionales y haciendo uso de un
paquete de software para simular circuitos electróni­ Figura 5.51. Simulador de proceso integral.
cos (PSPICE por ejemplo), podremos implementar-
Io y comprobar su funcionamiento. • Proceso con tiempo muerto', (por ejemplo, cinta
transportadora) (Figura 5.52).
El circuito de la Figura 5.50 se comporta como un
proceso proporcional (caudal, por ejemplo). • Proceso de prim er orden: (temperatura, por ejem­
plo) (Figura 5.53):
P e rtu rb a c ió n z o
O V W
VVW- 5k 5k
E n tra d a y P e rtu rb a c ió n z o— wxr-p
0— ^ r - E ntra da y o— w h -
5k

Figura 5.53. Simulador de proceso de primer orden.

Figura 5.50. Simulador de proceso proporcional. • Proceso de tercer orden: (por ejemplo, temperatura)
(Figura 5.54):
Dibujarlo y obtener su curva de respuesta a un escalón.
M ontar un regulador PID realizando un sistema en lazo
5k 5k
cerrado. Ajustar los parámetros de este regulador y obser­ P e rtu rb a c ió n zo — vw-p-
E n tra d a y o— Wvp-
var cómo responde el sistema ante una perturbación intro­
ducida por la entrada Z.
Repetir lo anterior para los siguientes casos: Figura 5.54. Simulador de proceso de tercer orden.

Figura 5.52. Simulador de proceso con tiempo muerto.

© I T E S - P a r a n in f o
 Sistemas de regulación industriales
3. Haciendo uso de algún programa como el paquete de
Tag: |Ai1 Description: |fJil
diseño de sistemas lineales de control asistido por
ordenador CC, introducir sistemas de diferente tipo Device; PCL-818Ll/O=300H
y obtener su respuesta a un escalón. Elegir el regula­
dor adecuado, completar el lazo de control y obser­
var su comportamiento en diferentes situaciones. FromChanneh 10
To Channel: j o 'r Cancel
4. Control de temperatura con PC. Haciendo uso de la , Input Range ----- - Help
tarjeta PCL818L y el software VisiDAQ se propone ; Channel:)0 ^É
Range: j+/-1.25V
realizar un control de temperatura haciendo uso del Scaling
Eípansion Channel ..............
bloque PID. La conexión entre sistema controlado, Exp. Channel: |___________jjj
circuito de medida y tarjeta de adquisición de datos BoardID: ¡ Hl
se muestra en la Figura 5.55.
UpdateRale: 1 a

W E n a b lc s c a lin g
s
m in v a l u é (n 1 ) m an v a l u é {mi}
In p u t ñ a n g a ; |0 . ¡ |1 . [

m in v a lu ó (n 2 J m ax v a l u é [m 2]
S c a l e to : 0. 10Ü.
PAO | A l LO [ AIH Q [ a G N D [ T A R JE T A P C L 81 8L

QK j C ancel j

re s u lt = n 2 + i in p u t - n 1 ) x ( Ím 2 - n 2 ) / fm1 - n 1 ) )
Figura 5.55. Conexiones con la tarjeta.

Tagi SOÜI Desciiplion; ¡|

En la Figura 5.56 podemos observar la pantalla de la
estrategia de control junto con la definición de los bloques F ir s t O p e r a n d :
más importantes. La Figura 5.57 corresponde al display. |P ID 1 : P ID I
OK
O p e ra to r:

\m C ancel

S e c o n d O p e ra n d :
H e lp
100

r " iZ h R e s u l t D a t a T y p e : | I n t e g e r ________

PiDI
T ag; A 01 D e s c rip tio n : [EDH

D e v ic e : PCL- 818 L l /0 = 3 0 0 H

OK

C ancel j
T a g : PID1 D e sciip lin n : ( DDE
H e lp i
i E s ta b lis h DD E Link
l y p e o l PID C ontrol r C o n s ta n ! [0<X<1]
P o s itio n f" V elooity S e r v i c e l T o p rc I Item : U p d a te H a te ;

D efauU U niiial) S e ttin g O u tp u t Clam p h N

S n tp o in t jíí H igh C lam p |l qq.
....i __ 1 Figura 5.56. Diseño de la estrategia. (Cont.)
P V a lu é i.
"" I
Low C lam p ¡0.
i
¡ =
I V a lu é
IL _
D V a lu é
E l I !
R a te C lam p [600.
__ |1
F e e d b a n k fiom fAII : Al 1 ;[O u tp u t 0]

D ynam ic s e tp o in t jTAGS : SPIN I

D ynam ic f P ) P a ra m . TAG1 : NCTL1

D ynam ic ( I J P a ta m . TAG2 . NCTL2

D ynam ic ( D J P ara m . TAG3 : NCTL3

T rig g e r for PID c h a n g e |TA G 4 : BBFN1

OK í C ancel I H elp

Figura 5.57. Diseño del display.

Figura 5.56. Diseño de la estrategia.

) IT E S -P a r a n in f o
117
r

T a g : S P IN 1 D e s c t ip t io n : |í» 1 íll? Il todo/nada (DOO por ejemplo). En este caso, la salida

analógica del PID hay que convertirla en una de tipo
S lid e i A c tio n : [s M O D T H ^ j| digital dependiente del tiempo.
I n itia l V a lu é : fo
La Figura 5.58 muestra las modificaciones de la estra­
tegia. La salida del PID se compara con la señal en forma
de rampa generada por el bloque RM P1. Mientras la sali­
da del PID sea superior, la salida digital estará en alto.
T ic s N u m b e r: |lQ La rampa varía entre 0 y 100 con incrementos de 0,5, lo
T ic s S ta it: |0 T ic s E n d : |1 0 0 1 que quiere decir que necesita 200 ciclos de sean para fina­
lizar y empezar de nuevo. Como el ciclo de sean se ajusta
a 100 ms, la duración de la rampa será de 20 s. Dentro de
,
T a g : N C T L1
bs_ estos 20 s, la salida digital estará en alto un tiempo pro­
porcional a la salida del PID.
D a ta T y p e

(* F lo a tin g P o in t (re a l)
C In te g e r
H e lp

P iiv ile g e L e v e l : _J F o n t... |

I n itia l V a lu é : [íL O I H ig h L im it: pTooTo

( P r e c is ió n ) 1-------------------- 1 1-------------------- 1
S te p V a lu é : |0 .1 ~| L o w L im it: |0 .0 ~|

P B e e p w h e n p re s s e d P A u t o F o n t S iz in g

Tag: H IS T 1

S a m p lin g R a le
M u m ber o í sa m p le s in e a c h g ra p h p o in t: |1 | L
C h a it S p a n ------ D e s c tip tio n : R M P1
N u m b e r o l g ra p h p o in ts in o n e s p a n : |60

G rid S e tlin g R a m p S t a it V a lu é : |0.|

S h o w G rid V e r tic a l lin e s in te rv a b 110 |
f» Y e * C No R a m p S to p V a lu é : 100.
H o riz o n ta l lin e s in te rv a l: 110 |
S te p In c ie m e n t / D e c ie m e n t: |p .5
H e lp

B o í T ic s : |1 0 ~| S ta rt T ic » : [o ~ E n d T ic s : |l0 0 P A u to m a tic a lly te s e l to s ta r t v a lu é u p o n r e a c h in g s to p v a lu é .

H is to ric a l T re n d C h a n n e l H e s e ! Iiu m
A I1 :A I1 (O u tp u t 0) C olor.
H o ld fro m I
S P IN 1 S P IN 1
|l I H G ta y ~
3
Figura 5.58. Nueva estrategia.

6 . La Figura 5.59 muestra los tres elementos necesarios

Figura 5.57. Diseño del display. (Cont.)
para la instalación de un control de temperatura: pro­
ceso (estufa eléctrica), controlador modular y sensor
El bloque PID recibe entradas de los controles numéri­
(PT100 en este caso). Se sugiere realizar la conexión
cos NCTL definidos en el display para poder ajustar los
de los mismos y comprobar el funcionamiento tanto
valores de ganancia, constante integral y constante deriva­
para el modo todo/nada como para el modo PID del
tiva. Al pulsar el botón BBTN1 se validan estos datos.
controlador, con diferentes ajustes de parámetros.
La medida le llega procedente del bloque AI1, que
capta la temperatura (0 °C a 100 °C) por el canal 0 de la
tarjeta. La consigna procede del display (SPIN1).
La salida del PID está comprendida entre 0 y 100, por
lo que se divide por 10 0 antes de sacarla hacia el bloque
A O l (salida analógica de la tarjeta).
En el display, aparte de los mandos ya indicados, se ha
añadido un histórico para poder observar la evolución
temporal de medida, consigna y salida del PID.
Se aconseja ajustar inicialmente el regulador como pro­
porcional e ir variando la ganancia. Posteriormente se
puede añadir efecto integral y finalmente comprobar la
acción derivativa.
5. Una variante de la aplicación anterior consiste en Figura 5.59. Elementos para el control de temperati
controlar el circuito de potencia mediante una salida

© /T E S -P A R A N IN F O
 Sistemas avanzados
de control

En este tema se dan a conocer otros sistemas de control distintos ai clásico lazo PID.
Por un iado se analiza de form a teórica cómo actúa un controlador digital para imple-
mentar un regulador PID. Posteriormente se revisan aquellos sistemas de control que
más frecuentem ente encontramos en los procesos industriales reales.

6.1. Controladores digitales.

6.2. Control en cascada.
6.3. Control anticipativo.
6.4. Control de relación.
6.5. Control de gam a partida.
6.6. Control distribuido.
Ejercicios.

► Conocer sistemas de control complejos.

► Interpretar esquemas de control reales.
 O
Sistemas avanzados de
Otra posibilidad consiste en calcular el incremento que
6.1. Controladores digitales debe experimentar la salida en lugar de su valor actual. Para
ello, si calculamos SPID para el instante (n - l)Ts aplicando la
La salida de un regulador PID analógico viene dada por ecuación (3) y obtenemos la diferencia entre estos dos valores
( 1 ): obtenemos finalmente (4):

Spm K ’ (e (t) + T d ' ^ ¡ 7 “ + — 1 eW ' d t) + S o

La función de transferencia del regulador es (2): =K ■ ( e ( n T s) ' ( 1 + — ~ ) +e « H ’ 1) • T s ) ■

*s I

Gr (s ) = K - ( 1 + T d - s + — !— )
T, ■s . ( - l - 2 ^ ) + e ((n -2 )-T s ) - A )

Para poder realizar un control PID con un sistema discreto

se tomarán medidas de la variable de salida y la consigna en Es decir, la salida del controlador es la actual más un tér­
determinados instantes nTs ( muestreo n de señales, siendo n mino igual al dado por la ecuación (4). El controlador que

t = 0, 1, 2, 3, ...) y se obtendrá, por diferencia, la señal de error

e (nTs). Teniendo el valor del error actual y el de otros ins­
tantes se deberá aplicar el algoritmo adecuado para poder
obtener Sp|D.
aplica esta ecuación implementa un algoritmo de velocidad.

El sistema de control se representa en la Fig. 6 .1.

Los convertidores A/D y D/A son los bloques que permi­

La integral puede ser aproximada a una suma acumulativa
de todos los errores leídos hasta el momento y multiplicados
por el tiempo de muestreo.
La aproximación discreta de la derivada consiste en una
diferencia entre el error actual y el anterior, dividida por el
tiempo transcurrido entre la toma de muestras.
Según lo anterior, la Sp]D en un instante nTs dado se puede
obtener como (3):
e(nT ’) - e ((n-1) ■T )
SpiD (nTs) = K • (e(nT ’) + T
ten la conexión del sistema digital con las magnitudes analó­
gicas. El multiplexor es el interruptor electrónico que permite
seleccionar M o PC para ser convertido a digital y ser intro­
ducido al controlador. Este multiplexor debe ser activado con
una cadencia tal que permita un muestreo con tiempo Ts.
Si el procesador digital adopta el algoritmo de control de
velocidad deberá realizar de forma secuencial las siguientes
operaciones:
Tomar lectura de M.
Tomar lectura de PC.

Calcular error y almacenarlo en memoria.

+ 1 V e ( T Ts ) +s0
j=o ’
Calcular Sp[D, entregar al D/A y almacenar en memoria.
Si el controlador digital realiza los cálculos anteriores deci­ Comprobar si SPID excede de ciertos valores y limitarla
mos que implementa un algoritmo de posición, ya que el valor si es así.
actual de la salida se obtiene a partir de la secuencia de los
errores. Repetir ciclo de nuevo.

A gen te de
regulación

Figura 6.1. Control digital.

120 I T E S - P a r a n in f o

6.2. Control en cascada
En un sistema de control de un solo bucle de realimenta­
ción, como por ejemplo el control de nivel de la Fig. 6.2. El
controlador responde cuando realmente se ha producido un
cambio en el nivel de salida. Al cabo de un cierto tiempo de
retardo, después de haberse producido dicho cambio, es cuan­
do el controlador variará la apertura de la válvula y permitirá
la corrección de su medida.
Figura 6.2. Control de nivel.
Una de las posibles causas de tal variación podría ser la
variación del caudal de liquido de entrada al depósito. Los
cambios en este caudal ocasionan cambios en el nivel y cuan­
do el controlador actúe, al detectar el cambio en dicho nivel,
el caudal posiblemente haya variado de nuevo y la correción
efectuada no tendrá el efecto esperado. Podemos ver que el
sistema es inestable y resultará muy difícil mantener la varia­
ble controlada igual al punto de consigna por muy bien que se
haya ajustado el controlador.
En el control en cascada se utilizan dos controladores en
dos bucles de realimentación, el principal y el secundario
(Fig. 6.3).
I T E S - P a r a n in f o
Sistemas avanzados de control
Con el controlador secundario se controla, en este caso, el
caudal de entrada al depósito, actuando de forma inmediata
sobre la válvula cuando se producen cambios detectados por el
FT. Se consigue, de esta forma, eliminar las perturbaciones
principales y que el caudal de entrada sea constante. El con­
trolador principal sigue actuando, al igual que antes, como
controlador de nivel, pero su salida no va a la válvula sino que
sirve como consigna del controlador de caudal. De esta forma
hacemos que el nivel sea regulado por el caudal de líquido más
que por la posición del vástago de la válvula. Es decir, para
conseguir un cierto nivel, el controlador LIC fija un cierto cau­
dal y con el FIC se consigne mantener constante el mismo.
6.3. Control por prealimentación
(anticipativo)
El tiempo de retardo o tiempo muerto es el tiempo que
tarda la salida del proceso en reaccionar ante una entrada al
mismo. Este tiempo puede afectar significativamente a la
estabilidad del sistema de control en lazo cerrado, sobre todo
si la ganancia es elevada. Ello es debido a que las correccio­
nes llevadas a cabo por el controlador tardan demasiado en
tener efecto sobre la medida y a veces actúan cuando ya no es
necesario, porque los cambios que ocasionaron dicha correc­
ción han desaparecido.
Este problema se puede resolver en algunos casos con el
control en cascada. Para ello será necesario identificar la
variable secundaria, causante principal de los cambios en la
salida, y actuar con un controlador secundario sobre ella, tal
como hemos visto en el apartado anterior. Sin embargo, ante
un cambio en la variable primaria por otro efecto distinto, el
sistema no responderá correctamente.
La Fig. 6.4 muestra un control anticipativo para el ejemplo
del nivel del depósito.
D e riv a tiv o
Figura 6.4. Control anticipativo.
Por un lado, el LIC realiza el control del lazo cerrado clási­
co, actuando sobre los cambios que se producen de forma
lenta. Sin embargo, ante una tendencia a la variación en el cau-
121
Sistemas avanzados de control
dal de alimentación de forma más o menos rápida actúa el con­
trolador FC derivativo, sumando su acción a la del controlador
LIC y dando lugar a una corrección en la posición de la válvu­
la que se opone a dicha variación. Con ello conseguimos que
el sistema de control se anticipe a lo que pudiera ocurrir en la
salida si dejáramos que el caudal siguiera siendo el mismo.
Si se trata de un sistema discreto, el retardo se manifiesta a
la hora de obtener e(n) o de entregar Sp|D(n). Se pueden obte­
ner mejores resultados prediciendo el siguiente valor de e(n)
y a partir de él calcular Sp|D(n). Este valor se entrega al con­
vertidor D/A en el instante (n + 1), anulando así el tiempo de
retardo. Se sigue produciendo un error por el hecho de utilizar
el valor predicho de e (n + 1 ) y no el real.
El algoritmo de predicción lineal habitualmente utilizado
viene dado por la siguiente expresión:
e (n) = e (n - 1 ) + (e (n - 1 ) - e (n-2 ))
Podemos observar que todos los términos del lado derecho
de la expresión son valores medidos de la señal de error y
memorizados en el sistema digital.
6.4. Control de relación
En estos sistemas la magnitud de salida del proceso se con­
trola con relación a otra variable. Generalmente se aplica al
control de caudal en procesos de mezclado (Fig. 6.5).
Figura 6.5. Control de relación.
La señal procedente del transmisor de caudal primario se
multiplica en el relé de relación FY por un factor (señal de
relación) que fija el usuario. La señal de salida del relé de
relación sirve como punto de consigna del controlador de cau­
dal secundario que actúa sobre la válvula.
6.5. Control de gama partida
Con este tipo de control actuamos sobre dos o más válvu­
las en función de las características que tenga la variable con­
trolada. La Fig. 6.6 muestra un ejemplo consistente en la
conexión serie de dos intercambiadores de calor utilizados
para calentar el líquido de entrada.
122
Figura 6.6. Control gama partida.
Si la temperatura medida es muy baja en comparación con
la consigna, el controlador dará una señal tal que hará funcio­
nar a los dos intercambiadores, abriendo en primer lugar la
válvula VI y posteriormente la V2. A medida que la tempera­
tura se vaya acercando al valor deseado, se cierra la V2 y sólo
sigue actuando la V 1 .
Los bloques Ajuste de válvula detectan el nivel de señal de sali­
da del controlador y hacen actuar o no a su respectiva válvula.
6.6. Control distribuido
En los procesos complejos, como por ejemplo toda una
planta automatizada dentro de una fábrica, existen numerosos
sistemas realimentados o lazos de control con una relación
entre ellos más o menos estrecha.
Cuando se aborda el diseño del sistema completo cabe la
posibilidad de hacer uso de un ordenador potente que tome
medidas de todas las variables que intervienen y realice,
mediante los algoritmos apropiados, el control de las mismas.
Este sistema presenta el gran inconveniente de la seguridad, ya
que si el ordenador falla, todo el sistema se viene abajo. Por
ello es preferible hacer uso de controladores menos potentes
capaces de controlar individualmente un reducido número de
variables. A este sistema se le denomina control distribuido.
Aparte de los controladores individuales existe un sistema
supervisor (ordenador con paquete SCADA, por ejemplo)
encargado de recopilar información de todos los demás bloques
y coordinarla de alguna forma para que el operador pueda leer­
la y mandar ciertas modificaciones. La vía de comunicación
suele ser por cable o fibra óptica y frecuentemente se emplean
normas RS-422 y RS-485 que permiten la conexión de tipo bus
y sobre un soporte a dos hilos, de hasta 32 dispositivos distintos.
La Fig. 6.7 muestra, a modo de ejemplo, una posible con­
figuración de control distribuido.
El ordenador industrial permite la supervisión de todos los
procesos de la planta desde la sala de control. Deberá estar
corriendo un programa SCADA para poder realizar estar
tarea. También será posible el envío de ciertas ordenes a los
controladores para el ajuste de alguna variable, la parada o
puesta en marcha de algún proceso, etc.
IT E S - P a r a n in f o

La conexión a la red de comunicación del ordenador y con­
troladores locales se realiza mediante adaptadores de comu­
nicación. Estos dispositivos permiten convertir señales que
sigan una determinada norma a otra norma diferente, como
por ejemplo de RS-232 a RS-485.
Si el controlador está situado a nivel de planta, toma direc­
tamente del proceso las señales de medida y envía a éste las
Sistemas avanzados de control
órdenes sobre actuadores. Si está situado en la sala de control
puede ser necesario establecer un segundo nivel de comuni­
cación, el bus de campo, para leer o actuar sobre el bloque de
entradas/salidas remotas que accede directamente al proceso.
Mediante los paneles locales es posible relacionarse direc­
tamente con los controladores, sin necesidad de tener que
hacerlo desde el ordenador central.

ORDENADOR
A dap tado r de
INDUSTRIAL
com unicaciones

RED DE
COMUNICACIÓN

f — ► fi

CONTROLADOR PANEL
LOCAL LOCAL

BUS DE
CAMPO

E/S
REMOTAS

PANEL CONTROLADOR
LOCAL LOCAL

PROCESO

PROCESO

PLANTA

Figura 6.7. Control distribuido.

© IT E S - P a r a n in f o
123
 e
o
Sistemas avanzados de

1. Las Figuras 6.8 y 6.9 representan dos ejemplos de

sistemas de control en cascada. Explicar el funciona­
miento en cada caso.
2. Pensar en algún sistema al que sea posible aplicarle el
control en cascada y dibujar un esquema del mismo.
3. Confeccionar el programa en C que permita realizar un
control PLD sobre un proceso de temperatura. Conta­
mos con una tarjeta de adquisición de datos PCL818-
L. El actuador de la válvula de control funciona con

C tensiones entre 0 y 5 V para mínima y máxima apertu­

ra. Como sensor empleamos un termopar tipo J que se
acopla a un circuito transmisor que entrega una tensión
entre 0 y 2,5 para el rango de temperaturas 0o a 200 °C.
Tanto la consigna como los valores de los paráme­
tros P, I y D se introducen por teclado.

E n tra d a

124 I T E S - P a r a n in f o
 Soluciones a los
ejercicios propuestos \

Apartado (d).
T e m a!
El operario debe ser sustituido por los elementos que reali­
cen la tarea que éste hacía, es decir, comparar y ejercer la
acción de control necesaria sobre la válvula. Esta última
Ejercicio 1.1. Consultar apartado 1.2. deberá ser sustituida por una válvula con accionamiento eléc­
trico o neumático para que pueda responder a la señal del con­
trolador. La Figura 7.2 ilustra el sistema modificado.

Ejercicio 1.2.
Apartado (a). La Figura 7.1 muestra este diagrama a blo­
ques.

CONTRC LADOR

NIVEL
i ERROR

t MEDIDA
COMPARADOR

CONSIGNA1
MEDIDA
(flotador y
palancas)

INDICACION ( f lo t a d o r y
p a la n c a s )

Figura 7.1. Control manual.

Figura 7.2. Control automático.
Apartado (b).

PROCESO
En la Figura 7.3 se dibuja el sistema pedido.
D E P Ó S IT O
E L E M E N T O FIN A L DE
VÁ LVU LA
CONTROL
E L E M E N T O D E M E D ID A FLO T A D O R Y PA LA NC A S
IN D IC A C IO N REGLA G RADUADA
COM PARADOR Y
HOMBRE
CONTRO LADOR

Apartado (c).

C O N S IG N A 5 METROS
E N T R E G A D A P O R F LO TA D O R
M E D ID A
Y PA LA N C A S
LA D IF E R E N C IA A P R E C IA D A
ERROR
P O R EL H O M B R E
L IQ U ID O D E E N T R A D A A LA Salida
A G E N T E D E R E G U L A C IÓ N líquido
VÁ LVU LA
M A G N IT U D C O N T R O L A D A N IV E L
Figura 7.3. Representación normalizada.

© I T E S - P a r a n in f o
Ejercido 1.3. TRC4. Con TSH4 y TAH4 se detecta y señaliza una
alarma de temperatura alta.

Sistema de control 1.
El proceso consiste en una máquina movida por un motor.
La velocidad de éste es captada y transmitida por ST al con­
trolador/registrador SRC, cuya salida hace que el puente de
tiristores conduzca con un ángulo de control mayor o menor
y con ello que se le entregue más o menos potencia a la
máquina para mantener la velocidad de consigna.
Sistema de control 2.
Ejercicio 1.6.
Sistema de control (A).
Para evitar el desbordamiento, la válvula LV debe ser
cerrada en reposo (ATO), es decir, de acción inversa. Ante un
aumento del nivel por una perturbación externa, el controla­
dor debe aplicar menos señal a la válvula, es decir, debe ser
de acción inversa.

El proceso sigue siendo el mismo. Sin embargo, la magni­

tud controlada es la posición de su eje. El medidor/transmisor
es ZT y el controlador ZIC. El amplificador dará energía a la
máquina (tensión continua positiva o negativa) mientras que
la posición del eje no coincida con la consigna introducida al
ZIC.
Por otro lado, existen dos elementos de seguridad que
detectan posiciones extremas alta (ZSH) o baja (ZSL).
Sistema de control (B).
Para evitar el desbordamiento, la válvula debe ser abierta
en reposo (ATC), es decir, de acción directa. Ante un aumen­
to del nivel por una perturbación externa, el controlador debe
aplicar menos señal a la válvula y así que salga más líquido,
por lo que debe ser de acción inversa.

Ejercicio 1.4. Ejercicio 1.7.

• Válvula HV: elemento final de control. Abriendo más o
menos hacemos que llegue un caudal mayor o menor al
depósito y que éste gane nivel con más o menos rapidez.
• Controlador manual HC: da señal eléctrica de apertura
a la válvula.
• Dispositivo de alarma alta LSH.
• Dispositivo de alarma baja LSL.
• Medidor transmisor de peso WT. Entrega una señal
neumática proporcional al peso del depósito.
• Convertidor presión/corriente P/I.
• Registrador eléctrico de peso WR.
Para evitar una sobrepresión a la entrada del proceso, la
válvula debe ser abierta en reposo (ATC). Ante un aumento de
la presión por una perturbación externa, el controlador debe
entregar menos señal a la válvula para que abra más y se com­
pense el aumento inicial. Es decir, el controlador debe ser de
acción inversa.
Ejercicio 1.8.
En este caso, la válvula debe ser cerrada en reposo (ATO).
Ante un hipotético aumento de la presión en el proceso, el
controlador debe cerrar la válvula, es decir, debe aplicar
menos señal (acción inversa).

Ejercicio 1.5.
El proceso consiste en un intercambiador de calor donde el Tema 2
agente regulador es vapor. Existen varios grupos de instru­
mentos:
Ejercicio 2.1.
• Grupo 1. Actuando sobre la válvula PV1, el controlador
PIC1 ajusta la presión del vapor a la entrada del inter­
cambiador. PT1 es el medidor/transmisor de presión.
• Grupo 2. Estos instrumentos permiten medir y registrar
el caudal del líquido de entrada al intercambiador. El
elemento primario es una placa orificio. FT2 capta y
transmite una señal neumática proporcional al caudal.
FIT2 es un indicador/transmisor de caudal que entrega
una señal eléctrica al regulador FR2.
• Grupo 3. Conjunto de instrumentos para medir y regis­ Figura 7.4. Montaje de la galga.
trar la presión del líquido a calentar. PIT3 es el indica­
dor/transmisor y PR3 es el registrador. La Figura 7.4 ilustra el montaje del puente y la instalación
• Grupo 4. Para controlar la temperatura, la válvula de de la galga. En condiciones de equilibrio (galga en reposo),
mariposa TV4 accionada por motor es controlada por las tensiones VA y VB son iguales a 12 V. Al deformarse la

© I T E S - P a r a n in f o
galga, la tensión VA aumenta 1 mv, es decir VA= 12.001 mv.
Esta tensión viene dada por:
V 100 = kl ■0 + /c2
VA =
R\ + Rc
Sustituyendo valores:
1 2 .0 0 1 = . 2 4 :0 0 0 R G
1 .0 0 0 + /? o.
12.001(1.000+ Rc ) = 24.000/?c
12.001.000 + 12.00 \R C =24.0007?o.
_ EE00JJ300 _ j 0qq 1? q
0 119.99#
El incremento de resistencia sufrido por la galga es de 0,17 Q.
La ecuación característica de la galga es:
^ k ai
R l
Sustituyendo los valores conocidos:
0,17 _ 0 A/
1.000 40
. , 0,17 40
AI —------------ = 34 Llm
1.000 2
Para compensar los efectos de la temperatura, montaríamos
una segunda galga sobre un soporte similar, de forma que las
condiciones ambientales sean las mismas para las dos. Eléctri­
camente, se debe conectar en una rama del puente cuyo efecto
sea contrario al producido por la galga principal (Figura 7.5).
Pieza m e tá lic a s im ila r a la b arra
p e ro s in e s ta r s o m e tid a a n in g ú n
e s fu e rz o .
Figura 7.5. Montaje con galga compensadora.
Ejercicio 2.2.
Si consideramos que el comportamiento de la termorresis­
tencia es lineal, la ecuación que relaciona resistencia con tem­
peratura es la de una línea recta:
R = k \-T + K2
© I T E S - P a r a n in f o
Los valores de K 1 y K2 podemos obtenerlos a partir de los
puntos (100 Q; 0 °C) y (217,6 Q; 300 °C), es decir:
rg
217.6 = kl -300 + /f2
217.6 = 300 ■/el + 100
kl = = 0,392
300
Según la ecuación anterior, la resistencia a 100 °C será:
R - 0,392 ■100 + 100 = 139,2 Q
Sin embargo, la medida a 100 °C es 137,8 Q, por lo que el
error es de 1,4 Q.
Si a partir de la lectura de resistencia tomada, deseamos
conocer la temperatura según la ecuación anterior, debemos
aplicar lo siguiente:
137,8 = 0,392 ■T + 100
37,8
T - = 96,4 °C
0,392
El error de esta medida, en °C, es de 3,6°C. Esto quiere
decir que, tomando medidas de temperatura con este sensor y
otro patrón, este último nos indicaría 100 °C mientras que el
sensor, consultando su curva característica (recta obtenida),
nos indicaría 96,4 °C.
Ejercicio 2.3
a) Con termopar T
Para el margen de temperaturas que deseamos medir, el
margen de tensiones que entrega el termopar es:
Vm.n = 0,039/hV l°C ■(-2 0 °C) = -0,78 m V
Vmax = 0,039/hV r c ■90 °C = 3,51 m V
El diagrama a bloques de la Figura 7.6 expresa de qué
forma debe ser tratada la señal entregada por el sensor.
A M P LIF IC A D O R SUMADOR
TE N S IO N
F IJA
Figura 7.6. Acondicionador para termopar T.
El amplificador debe tener la siguiente ganancia:
AV, _ 5.000-1.000
G= = 932
AV ~~ 3,51-(-0,78)
Con esta ganancia, la salida del amplificador variará entre
-0,73 V y 3,27 V. Si a esta señal le sumamos una tensión fija
de 1,73 V, la salida pasa a variar entre 1 V y 5 V, tal como
Soluciones a los ejercicios propuestos

deseábamos. La Figura 7.7 muestra una posible realización El amplificador inversor con A 0 2 debe ajustarse a una
con amplificadores operacionales. ganancia de valor:

AV. 5 -1
G= = 3,47 V
AL, 0 ,9 -(-0 ,2 5 )

En estas condiciones, la salida del amplificador varía entre

(-0,25).3,47 = -0,87 V y 0,9.3,47 = 3,13 V.
Con el circuito sumador debemos añadir una tensión de
1,87 V para obtener finalmente la salida entre 1 y 5 V.

Figura 7.7. Circuito acondicionador con operacionales.

c) Con LM35

Con este sensor conseguimos unas tensiones para el mar­

I b) Con PT100

La PT100 la montamos en puente con otras tres resisten­

cias de 100 £2, de forma que, a 0 °C el puente esté equilibra­
gen de temperaturas dado que son:

Vjn¡n = - 2 0 °C • 10 m V l°C = -0 ,2 V

do y la tensión entregada sea de 0 V (Figura 7.8). Vjn.ix = 90 °C • 10 m V /°C = 0,9 V

Podemos hacer uso de un circuito similar al de los aparta­

dos anteriores, ajustando la ganancia del amplificador a 3,63
y sumando a la salida una tensión fija de 1,73 V.

Ejercicio 2.4.
Consultar apartado 2.3.4.1.
Figura 7.8. Puente con PT100.

Para el margen de temperaturas indicado, la resistencia de

la PT100 varía entre los siguientes valores: Ejercicio 2.5.

R mm = /? l, ( I + a - 7 ’min) = 9 2 ,lQ La Figura 7.10 muestra la disposición del circuito compen­

sador, junto con el termopar y el elemento de medida de la
temperatura de la unión fría.
*„,ax = * 0 (1+ « • ? _ ) = 135,3Q

Para estos márgenes de resistencia, la tensión entregada

por el puente será:
SALIDA
V, = VA - VB = — % ------R,,nm - 6 = -£ -1 9 2 ,1 - 6 = -0,25 V
R 1+ R pt 192,1

K,™ = VA - V* = 4 ^ Rrrm - 6 = 1 35,3 - 6 = 0,9 V

*1+ mo» .... 235,3
Figura 7.10. Disposición del elemento compensador.
Para acondicionar la señal, podemos hacer uso de un cir­
cuito similar al del apartado anterior, tal como muestra la La Figura 7.11 ilustra con más detalle los bloques que lo
Figura 7.9. integrarían.

128 © I T E S - P a r a n in f o
 -w rc

' V s
V =6v

"270 O H M
O
Figura 7.13. Divisor con NTC.

Figura 7.11. Circuito de compensación. Sustituyendo los valores de RNTC obtenemos la tabla 2 .

T(°C) 0 10 20 25 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120

1,99 2,77 3,52 4,17 4,69 5,07 5,36 5,54 5,68

>
>
0,23 0,44 0,79 1,03 1,31
Con el amplificador diferencial 1 elevamos el nivel de
señal entregado por el termopar y conseguimos, al mismo Tabla 2
tiempo, señal asimétrica. El circuito formado por el LM335 y
el amplificador diferencial 2 permite conseguir una señal pro­ La representación gráfica de esta variación se muestra en la
porcional a la temperatura de la unión fría y que varía a razón Figura 7.14.
de 10 mV/°C. Con el circuito reductor ajustamos el nivel de
esta señal para restárselo en el amplificador diferencial 3 a la
señal entregada por el amplificador 1. La Figura 7.12 muestra
un posible circuito con amplificadores operacionales. Las
resistencias R1 y R2 se eligen para dar la ganancia deseada.

Figura 7.14. Variación de R con la temperatura.

Observando la curva anterior, podemos apreciar que entre

30 °C y 70 °C, la tensión de salida varía de forma casi lineal.

Ejercicio 2.6.
La tabla 1 muestra de qué forma varía la resistencia de la
NTC en función de la temperatura, dentro del margen 0 °C
a 120 °C. La forma de obtenerla es dando valores a T entre
273 °K y 393 °K en la ecuación:
5 4 5 0 -(-- —
R ntc = 1 -3 0 0 -e
Ejercicio 2.7.
En cuanto a sus características eléctricas, se nos indica que
se alimenta con corriente continua, pudiéndose conectar a una
tensión entre 8 V y 28 V, siendo su consumo de 20 mA como
máximo.
Entrega una salida normalizada de 4 a 20 mA para el rango
de medida -0,5 bar a 7 bar. Su precisión es de ±0,3%.
El resto de características se refieren a su instalación mecá­
nica.
)
La conexión se muestra en la Figura 7.15.
T 298

T(°C) 0 10 20 25 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120

R(Q) 6939 3429 1777 1300 962 541 315 190 118 75 49 32 22 15

Tabla 1

Al montarse la NTC de la forma indicada en la Figura 7.13,

la tensión entregada será:
Suponiendo un comportamiento lineal, la corriente varía en
V función de la presión de la siguiente forma:
V.- =- -R
Rmv 1 R I = k \ ■P + k2

© I T E S - P a r a n in f o
Soluciones a los ejercicios propuestos

Conocemos dos puntos de la recta (-0,5 bar, 4mA) y (7 bar,

20 mA). Sustituyendo en la ecuación anterior:
Ejercicio 3.2.
4 = -k \ ■0,5 + k2 El sistema de conversión queda configurado tal como indi­
ca la Figura 7.18.
20 = 7 • k\ + k2
Obtenemos k 1=2,1 mA/bar y k2=5 mA. La ecuación
queda:
/ = 2,1 • P + 5 CONVERSOR D/A COMPARADOR

La representación gráfica se muestra en la Figura 7.16.

Ve O-

7 Figura 7.18. Conversión A/D.

Suponiendo que la dirección base de la tarjeta es 0x2C0, el

programa para una conversión en escalera podría ser el
siguiente:
/* Conversión en escalera */
# include <stdio.h>
# include <conio.h>
# include <dos.h> /* dos.h incorpora las funciones de E/S */

0 ,5 P a 7P a int const pa=0x2c0

int const pb=0x2cl
Figura 7.16. Curva característica del sensor. int const pc=0x2c2
int const cfg=0x2c3

Sustituyendo P en la ecuación anterior: char dato,estado; /* variables globales */

void configura(void); /* para configurar tarjeta */
void l e e _estado(v o i d ) ; /* para leer dato del comparador */
7 = 2,1 -4 + 5 = 13,4 mA void s a ca_dato(void) ; /* para sacar dato por pa */

La medida real estará comprendida dentro del margen: void m a i n ()

{
c o n f i g u r a ();
7 = 13,4 ± 0,3% (20) = 13,4 ± 0,06 mA do
{
dato=0;
do
{
Ejercicio 2.8. sa c a _ d a t o (); <
lee _ e s t a d o ();
dato++;
Este tipo de sensores permiten detectar la presencia de }
while (estado==0 )£c& (dato>0 ) ;
objetos metálicos, entregando una señal lógica o binaria. La printf("\n resultado = %d",dato);
salida PNP nos indica el tipo de transistor que incorpora en su }
while (!k b h i t ());
circuito de salida. La conexión con un relé se muestra en la
void configura(void)
Figura 7.17. {
outportb(cfg,0x82) ; /* pa como salidas y pb como entradas */

void l e e _estado(void)
{
char aux;
aux= inportb(pb); /* leer pb */
aux=aux&0x01; /* salvar bit menos significativo */
if(aux==l) estado=l else estado=0;
}

void s a c a _ d a t o (void)
{
outportb(pa,dato); /* sacar dato por pa */
Figura 7.17. Conexión del sensor.

Empleando el algoritmo de conversión por aproximaciones

sucesivas, el programa podría quedar como sigue:
/* Conversión en escalera */
# include <stdio.h>

Tema 3 # include <conio.h>

# include <dos.h> /* dos.h incorpora las funciones de E/S */

int const pa=0x2c0;

int const pb=0x2cl;
Ejercicio 3.1. int
int
const
const
pc=0x2c2;
cfg=0x2c3;

char d a t o ,a u x l ,e s t a d o ,i ; /* variables globales */

Consultar apartado 3.1.1. void configura(void); /* para configurar tarjeta */

130 © I T E S - P a r a n in f o
 Soluciones a los ejercicios propuestos
void lee_estado (void) ; /'* para leer dato del comparador * /
void saca_dato{v o i d ) ; /* para sacar dato por pa */
void dispara(void)
void m a i n O
{
{ outportb(dato_l,0) ; /* disparo del A/D 'i
configura{);
do
}
{ void testea(void)
d at o = 0 ;
auxl=128; /* bit de mayor peso a 1 */ í
f o r (i = 1;i< = 8 ;i + + ) /* hay que probar 8 bits */ char fin;
{ do
dato=dato+auxl; í
s a c a_dato(); fin=inportb(estado); ./* para leer registro de estado */
l e e _estado{); fin=fin & 0x80; /* para enmascarar el bit EOC * /
i f (estado==0) dato-dato-auxl;
1
auxl>>l; /* desplazar el bit a I hacia la derecha
v/hile (f in) ; /* cuando EOC sea 0 el dato está convertido */
} }
printf("\n resultado = !¿d",dato);
void lee(void)
}
v/hile ( !kbhit () ) ; {
auxl = inportb(dato_l) ; /* para leer 4 bits de menor peso */
void configura(void) auxl=auxl>>4; /* sitúa en posición correcta */
aux2 = inportb(dato_h) ; /* para leer 8 bits de mayor peso */
outportb(c f g ,0x82) ; /* pa como salidas y pb como entradas

7
te m p e [i ]= (aux2* 16)+a u x l ; /* componer el dato de 12 bits */
}
void lee_estado(void) void presenta(void)
( í
char aux;
media=0;
aux= inportb(pb); /* leer pb * /
aux-auxíkOxOl; /* salvar bit menos significativo * / c l r s c r ();
if(aux==l) estado=l else estado=0; g o t o x y (5,5);
f o r (1=0;i<50;i + + )

t empera=tempe[i ];
void saca_dato(void) te m p e r a = (tempera-2458/1638 5*12 0 í ;
{ /* una variación entre 1 y 5 V corresponde a
outportb(pa,dato) ; /* sacar dato por pa lecturas entre 2458 y 4096; esta variación de 1638
unidades se corresponde a una variación de 1 2 0 QC

p r i n t f ("\n le c t u r a (%2 d ] = % 1 -2 f - C " ,i ,tempera) ;

inedia=media +-tempera ;

Ejercicio 3.3. }
t e m p e [i ]^te m p e r a ; /* guardamos temperaturas reales */

rnedia=media/4 ;
printf("\n la media de temperaturas es: %1.2f “C",media);
El programa podría ser el siguiente:
/* Lectura de temperaturas */
include <st d i o .h>
# inc lude <conio.h> void alarma(void)
# include <dos.h> /* dos. {
int alar=0;
# int cons t base=0x300; /* dirección base de la PCL818L */ g o t o x y (15,15);
int const dato_l=base ;
for(i=0;i<50;i++) if (tempe[i]>media+10) ala r = l ;
# int const dato_h=base+l;
if (alar==l) p r i n t f ("situación de a l arma");
# int const rango=base + l ;
# int const m u x =base+2;
# int const estado=base+8 ;
# int const controlábase-»-9;

int tempe(4]; / * buffer de 4 lecturas */

int a u x l ,a u x 2 ;
float temp era,m e d i a ;
Ejercicio 3.4.
unsigned int i;
void configura(void); /* configuración de la tarjeta */
void dispara(void); /* para disparar el conversor A/D */
El circuito de captación de temperaturas se muestra en la
void testea(void); /* para comprobar fin lectura '/ Figura 7.19.
void lee(void); /* para leer dato capturado */
void p r e s e n t a (vo i d ) ; /* para presentar resultados */
void alarma(void); /* para comprobar situación de alarma */

void main(void)
{
c o n figura();
do
( '
f o r (i = 0 ;i < 4 ;i + + ) /* se toman 4 muestras */
(
d i s p a r a ();
te s t e a ();
l e e ();
}
p r e s e n t a ();
a l a r m a ();

v/hile ( ¡kbhit () ) ;
Figura 7,19. Captación de temperaturas.

oid configura(void) La tarjeta PC L 818L se configura para trabajar con entradas

int c o n t ;
f o r (con t = 0 ;cont<4;cont++)
outportb(mux,c o n t ); /* para ajustar rangos de entradas
o u t portb(rango,0); /* rango desde -5V a +5V */
outportb(mux,0x03) ; /* canal inicial el 0 y final el 3 */
outportb(control,0) ; /* modo de disparo por software * /
asimétricas. La tensión de entrada en cada canal varía entre
2,7 V y 3,7 V para el rango 0 °C a 100 °C.
*/
La Figura 7.20(a) muestra el diseño de la estrategia. Con­
siste en cuatro entradas analógicas, una por cada sensor utili­
zado.

© I T E S -P a r a n in f o
Soluciones a los ejercicios propuestos

JnJ_l
=J

Device PCL-818L l/0=300H

13
M o d u le
3
From Channel: | 0

To Channel: 12
Input Range
13
Channel:) 0 13
Range: +/-5V
Scaling
Expansión Channel
(a )
Exp. Channel:

Board ID: |

Update Rale: 1
ü

7 |R E S U M E N |
(a )

id
F? Enable scaling
e v o lu c ió n te m p e ra tu ra 1

min valué [n1) max valué (m1)

Input Range: |2.7 | [3.7 |

min valué (n2) max valué (m2)

(b ) Scale to: ÍCL | 1100.

EES5BE tesult = n2 + ( input - n1) x ( (m2 - n2) l (m1 - n i ) |

b)
TEMP.1 0 .0 | TEMP1 | | TEM P2 j

TEM P.2 j 0 .0

TEM P.3 0 .0
| TEM P3 | | TE M P 4 | T r e n d G r a p h D is p la y I t e m
id
Type: Background Color:
TEM P.4 | 0 .0
PANTALLAS DE EVOLUCIÓN TEM PO R AL
3 d
Input from: -
ADD... | PELETE |
M E DIA [ 0 .0

R ES U M E N TEM PERATURAS

( C) ^[¡zT
Style
I- X numbers W Y numbers
V X ticks F? Y ticks
Figura 7.20. Estrategia y display. |7 Outer Fíame Help I

Range of x axis - Range of y axis 1 Update Rate

From +0 From +0
to +40 lo +100 IS
La Figura 7.21 (a) y 7.21 (b) muestran las ventanas de defi­
nición de la primera entrada, siendo las otras tres idénticas.
(C )
Las señales que entregan estos cuatro bloques se suman dos a
dos y finalmente se divide esta suma entre 4 para obtener la id

media. Tag: ÍMENUB1 Label: p Ü -IU S U il

(* Display Switching

Por otro lado, la Figura 7.20(b) muestra el display corres­ Display Switch:
pondiente a la evolución temporal de la temperatura captada
Noimal label co lor Black
por el sensor 1. Para los otros tres sensores, los displays son \\M
d |
Depressed label color: | B Red
similares. En las Figuras 7.21(c) y 7.21 (d) se ilustran las ven­ d |

tanas de definición de la gráfica temporal y del botón de cam­ Keyboard shortcut: [h u lL H|

bio de pantalla. Piivilege level : 0

W Auto Font Sizing F o n t... Help

Por último, la Figura 7.20(c) muestra el aspecto de la pan­

talla resumen. En la Figura 7.21 (e) a 7.2 l(h) se indican las (d )
ventanas de definición de los letreros e indicadores, así como
del botón para cambio de pantalla. Figura 7.21. Definición de ventanas.

132 © IT E S - P a r a n in f o
 Soluciones a los ejercicios propuestos
T e x t S t r í n g D ¡s|:l<iy I t e n T " xj Ejercicio 3.5.
T e x t:
|lU ZIMI OK
En la Figura 7.22 se dibujan los circuitos de conexión a la
C ancel
B a c k g r o u n d C o lo r tarjeta y el circuito de potencia.
H e lp

La Figura 7.23(a) muestra la pantalla de estrategia. Capta­

F o n t ... mos las cuatro entradas digitales (la Figura 7.24(a) indica la
definición de uno de estos elementos). Cada una de estas
entradas se lleva a un contador (la Figura 7.24(b) muestra su
definición). Los contadores 1 y 4 se comparan con el bloque
operativo (definición en 7.24(c)) y la salida de éste se lleva a
m m m m m m tn ^ . la salida digital (definición en 7.24(d)).
I n p u t fro m : SELECT
La Figura 7.23(b) muestra el display que aparecerá cuando
D a ta T y p e: se ejecute la aplicación. Los indicadores mostrarán la activa­
ción del dispositivo correspondiente y con los indicadores

7
F lo a t in g P o in t ( R e a l )

D is p la y F o rm a l ( P r e c is ió n ) : C ancel numéricos sabremos el número de veces que se han activado.

jo.o H e lp Los botones pulsadores CERO y RETENCIÓN sirven para
J u s tif ic a r o n : U p d a te R a le :
poner a cero los contadores o congelar la cuenta de los mis­
R íg h l
H mos.
F o r e g r o u n d C o lo r: B a c k g r o u n d C o lo r:
B la c k ~\ Lt G ia y En la Figura 7.25 se da la definición de los diferentes ele­
mentos que componen el display (sólo se muestran el indica­
W A u t o F o n t S iz in g dor digital e indicador numérico correspondientes al primer
sensor).

:f)

Xj
I n p u t fiom :

D a ta T y p e:
F lo a t in g P o in t ( R e a l id ¡DGÑo] [ p a l fD n | [~D Í2l
Conexiones con ía tarjeta PCL818L
D is p la y F o rm a l ( P r e c is ió n ) : C ancel
0.0 H e lp

J u s t if ic a t í o n : U p d a te R a te :
R ig h t a n
F o r e g r o u n d C o lo r: B a c k g r o u n d C o lo r:
B la c k
“¡1
3 ¡D UGtay zl
W A u t o F o n t S iz in g

Figura 7.22. Conexiones eléctricas.

_Xj
T a g : iM E N U B S ! L a b e l: í i a .V i a i

F u n c tio n

f** A c ti o n ’ D is p la y S w i tc h i n g

d
D is p la y S w itc h : D IS P 1
3
N o rm a l l a b e l c o lo r: B la c k -

D e p r e s s e d la b e l c o lo r: M | R ed
d

K e y b o a rd s h o rtc u t: j NULL

P r i v il e g e l e v e l : 0 C ancel

A u to F o n t S iz in g F o n t. H e lp

(a )

Figura 7.21. Definición de ventanas (Continuación). Figura 7.23. Estrategia de control y display.

© I T E S - P a r a n in f o
133
Soluciones a los ejercicios propuestos

E M Hg j a m a *j
T ag: D 01 D e s c rip tio n : D 0 1

D e v ic e : |P C L - 8 1 8 L l/Q = 3 0 0 H
|RETENCION |

M o d ule :
d|

MOTOR CONECTADO

(b )

Figura 7,23. Estrategia de control y display (Continuación).

7 EZEBEHEBa
T a g : DI1 D e s c rip tio n : inmn
■fe
x|

Figura 7.24. Definición de bloques de la estrategia (Continuación).

D e v ic e : |P C L - B 1 8 L l / Q = 3 0 0 H

M o d u le : x|
Input from: SELECT T
| D11: D11

Style:
H lñ e c ta n g le

Color for ON (1) state: Color for OFF (0) state:

Help
■ Red | l Black

(a )

*l
Input from: SELECT |
|CNT1:CNT1
Data Type:
OK
H lln t e a e r ■ -i _

Display Formal (Precisión) : Cancel j

*J Help I
I
Ju stifica ro n : Update Rale:
| ñ ig h t I1
3
Foreground Color: Background Color:
S ta rt C o u n t a t:
Io I | | Black |l I Lt Gray d|
3
S t o p C o u n t a t: |1 0 0 I C ancel
I W A uto Font Sizing Pont ... |
I n c r e m e n t / D e c r e m e n t by:
r i H e lp

(b )
17 A u to m a tic a lly r e s e t t o s t a r t c o u n t u p o n r e a c h i n g s t o p c o u n t .

I n p u t from : DI1 : DI1 ■r

Tag: BBTN1 Label: [f f l i T l l
R e s e t from : |T A G 1 : B B TN 1

H o íd from : iT A G 2 : B B T N 2 O perating style:

On Off

(b ) B ultoris to e ject when pressed:

m IW JWBIIIIffr m- *i
Keyboard mapping: |N U L L _^J|
Help

T ag: S0C 1 D e s c rip tio n : í

Privilege Level: lO !
F irs t O p e r a n d :
Normal label color:
C N T1 : C N T1
OK
□ Black
d|
O p e ra to r: [J Red d|
C ancel
O utput valué:
S e c o n d O p e ra n d :
H e lp
CNT4 : CNT4 (* Up = 0, Down = 1 C Up = 1, Down = 0

R e s u lt D a ta T y p e : In te g e r W Beep when pressed W A uto Font Sizing

(c )

Figura 7.24. Definición de bloques de la estrategia. Figura 7.25. Definición de bloques del display.

) IT E S - P a r a n /n f o
 Soluciones a los ejercicios propuestos
xj
T ag : ÍBBTN2

O p e ra ü n g sty le :
OK [
On-Oíf jJ

C ancel j

H e lp |
E*-
K e y b o ard m apping: ¡NULL ^|

P iív ile g e L ev e l: Jo
B-

N orm al (a b ei co lo i: | ^ | | B la ck ▼|

D e p re s s e d la b e l co lo r: | ^ j Red
-T.l

O ulpul v alu é :

(* U p = 0„ D ow n = 1 r U p = l . D ow n = 0

7
J7 B e e p w h e n p t e s s e d P A u to F o n l S izing

(d )
I 0.0
LECTURA TENSION
Figura 7.25. Definición de bloques del display (Continuación).
mu
ESTADO CONTACTO

Ejercicio 3.6.

En la Figura 7.26 se dan las conexiones con la tarjeta de

adquisición de datos.
(b )

Figura 7.27. Estrategia y display.

D e v ic e : P C L -8 t8 L l/0 = 3 0 0 H
3
3
F fo m C h a n n e l: j Q
3
T o C h a n n e l: [p
3
C h a n n e l: [ 0 ______

R a n g e : |+ / - 5 V

- E x p a n s ió n C h a n n e l -
E xp. C h a n n e t[
3
B o a rd I D : I

I U p d a te R a te : [í~
a

D e s c rip tio n : jlH H

Figura 7.26. Conexiones de la tarjeta.

D e v ic e : [P C L -8 1 8 L l/Q = 3 0 0 H
3
M o d u le :!
3
En la Figura 7.27(a) se muestra la estrategia. Consiste en B it (sí:

una lectura analógica (definición del bloque en la Figura G ro u p (B yteJ: 1

2
7.28(a)) y otra digital (definición del bloque en la Figura ¡ o ............... . . 3 3
4
7.28(b)), así como otros dos bloques de salida, uno analógico 5
H e lp
6
(definición en 7.28(c)) y otro digital (definición en 7.28(d)). • 7

Estos dos últimos son activados por un mando giratorio f - E s ta M s h D D E L in k { U p d a te R a te : [ i

H
(KNOB1) y un botón pulsador (BBTN1) respectivamente.

En la Figura 7.27(b) se indica el display que se mostrará

cuando se ejecute la aplicación. La Figura 7.29 da la defini­
ción de cada uno de los elementos que la componen. Figura 7.28. Definición de bloques de la estrategia.

© I T E S - P a r a n in f o
135
 (SI
O
es)
QJ
S3

un
.2
*Cj D e s c fíp tio n : i3 ®
’u
OJ D e v íc e : | P C L -8 1 8 L l/Q = 3 0 0 H
‘aT
.2 C h a n n e f: [o
rd 3
CS5 -D D E --------------------------
CU
G T E s fa b fis h D D E L ín k
O S e r v ic e I T o p ic t Íte m :

o
en (c )

id
T a g : iD O I t D e s c r ip tio n : ¡ H a n ......

i
D e v ic e :|P C L -8 1 8 L I/0 ^ 3 Q Q H

B it (s):
G ro u p (B y le (: im m IU m
lo 3Í ~1
2
3
I n itia l V a lu é : 4 Hiiifiry Bullón Display lie xj
5
i° í
6
T a g : ÍB B TN 1 L a b e !: lí i K r Ü I á a
7

O p e r a t i r t g s ly le :
r P E s ta b fís h D D E L ín k U p d a fe R a le : OK
i S e r v ic e i T o p ic \ íte m : O n-O ff
EZZ1
C ancel )

H e lp j

K e y b o a r d m a p p in g : jN U L L
Font [
Figura 7.28. Definición de bloques de la estrategia (Continuación). P r i v il e g e L e v e l: id j

N o rm a l la b e l c o lo r: | | | B la c k

D e p r e s s e d la b e l c o lo r: | [ ^ ] Y e llo w
N im uT K / S t r i n t j D ispU i
2£l
i n p u t from : SFL E L 'T O u tp u t v a lu é :
Kñ
IJ p = □ , D o w n - 1 f ' U p = 1 , D ow n = 0 J
D a ta T ype:
F lo a t ín g P o ín t ( R e a l ) ¡3 OK
J i— -----------------------—----------- —----- ¡
V7 B e e p w h e n p r e s s e d Iv7 A u t o F o n t S iz in g j
D is p la y F o im a t ( P r e c i s ió n ) : C ancel

l° 0 I H e lp ”
J u s tif ic a b a n U p d a te R a le :
rR ig h t 3 EZZZS
F o r e g r o u n d C o lo r: B a c k g r o u n d C o lo r:
Figura 7.29. Definición de bloques del display (Continuación).
[ ■ B la c k ~ 3 j | ! □ n G .a y
3
A u to F o n t S iz in g { F o r i t ...
Ejercicio 3.7.
La Figura 7.30 muestra el diseño de la estrategia y del dis­
mifiiiBiiBig X] play. La Figura 7.31 da la definición de bloques de la tarea y
i n p u t fro m : SFLEC 1 la Figura 7,32 la de los bloques del display.
|D ! 1 :Q it |
OK
S ty le :

fH o rt.in n le ■H
C o lo r fo r O N (1 ) s t a t e : C o lo r fo r O F F (0 ) s t a t e :
m -
|H R ed 3 |H B la c k
d
jtji
Taj
Figura 7.29. Definición de bloques del display.
EPh

(a )
Figura 7.30. Estrategia y display.
 8
TS
a»
=3
ES_
o
cu
E sinnle O n e ra tn r • ilm 1 il u m l llo r k B U I *1

T a g riS O C I : D e s c rip tio m jj

.2
¡
1358 I "u>
iW
1208 I F irs t O pe rand:
¡TAG1 : SPIN1 j
0K. ¡
O p e ra to r
*aT

1
C ancel |
NORMAL \'
S e c o n d O pe rand:
_ il
o
ALARMAS H e lp |
ja o o (

R e s u lt D a ta T y p e : | In le g e r O»
sz
(e ) .2
D EPOSITO "u*
J5
o
j<J
D e s c rip tio m fe tH I

Figura 7.30. Estrategia y display (Continuación).

D e v ic e : jp C L -8 1 8 L i/0= 3Q Q H
3
3
Analog In p u t Block

Tag: [A lt

D e více: PCL-818L I/0 -3 0 0 H

D escriptiom

3
i- E s ta b lís h D D E L in k

S e rv ic e l T o p ic 8 Item :________
Cor
7
From Channet: 0
3 (f)
T o Channefc jp
•- In pu t R ange •
3 *i
_____ i
Range: U /-1 .2 5 V 3 T a g :T A G 2 D e s c r ip tio r c |BBTN1
r E xpansión Channet —
r-A U a c h in g t o -----------
Exp. C hannet I
Board ID : i
3 | D is p la y l V irtu a l T ag

3 E 3 3
U pdate R ale: FT~

(a)

*1
P Enable scaling
D ig ita l flu tp u t D lnck Xj

n v alué ( n i} max va lu é (m i}
D e v íc e : P C L -818L l/0 = 3 0 0 H 3
m in v alué (n 2 | max v a lu é (m 2j
S c a le to ; |0. [25. ~]

OK | C ancel j

resu ll = n 2 * ( in p u t - n i} x ( {m 2 - n2) i (m1 - n1J J

Ib )
*j
D escriptiom j m U ttl

r Alarm S e ttín g s --------

| H ig h -H ig h : 20.0

| H ig h : [1 3 0
| to w : [3.0
:h»
| L o w -L o w : ||. o

—Alarm M essage F o rm a l ■
— --------------------------—
D ig ita l In p u t D lock *1
| P D a te IM M /DD /YYY YJ T a g :|D I1 I D e s c rip tio m jl i l i l
; P Tim e (HH:MM:SSJ
I P Alarm Type (H I-H I. H l. LO . LO-LO)
I P Tag Ñame
D e v íc e : | P C L -818L l/Q ° 3 0 0 H
13
• P Operator Ñam e {only (he íirs t 10 c h a ra c le ts j
M odule: [ ~
_2
| r Comment (30J J
3it (s|:
| T Valué --------------------------------------------------
i 1“ Lim it Valué G ro u p (B yle): 1

|o J 3
(c) 4
5
6
7

| r E s ta b lis h D D E L in k j j U p d a te R a le : |1 [f|

A íta c h in g to — -
I¡ D isplay i Vutua! T a g

3
Figura 7.31. Definición de bloques de la estrategia (Continuación).

Figura 7.31. Definición de bloques de la estrategia.

© I T E S -P a r a n / n f o
13!
Soluciones a los ejercicios propuestos

Tag: CTXT1

Input From:
ñ a m p S ta it V a lu é : 0.
AI1 :AI1 :[0 u tp u l 0]
R am p S to p V a lu é : |4.
Text S e ttin g -
S te p In c re m e n t/D e c re m e n t: |l_
H elp
T ext:
fv A u to m a tic a lly le s e t to s ta rt v a lu é u p o n re a c h in g sto p v a lu é .
Foreground: | Black P Text Flashing
H e s e ! (rom : | d
Background: Lt Gray Alignm ent: | Center d |
H o td (rom : I d
Input valué Text

1 NIVEL BAJO
2
3 NIVEL MUY BAJO
User Program m able Block 4 EXCESIVAMENTE ALTO
5
D e s c rip tio n : | l ü it r il 6
7

□
ifJ(D I1==1 J && (RMP1 <=2J) o u tp u t(# 1 .1 ); e ls e output(H 1
W Enable Auto Font Sizing

OK Cancel Help

Text:
OK
|

Background Color:
|l 1 Lt Gray di Help

Figura 7.31, Definición de bloques de la estrategia (Continuación). P? A uto Font Sizing

(d )

El *]

Background Color:
|| | L l G ra y" Help

Style: Bar Color:

fs7 A uto Font Sizing
B
Input ftom: SELECT (e )
A I1 :A I1 :(0 u tp u t 0]

Range

[ From [+0 to +25

(* V ertical C Horizontal Help Slider A ction : SMOOTH

- O ptions - In itia l V alué: 0

W Outer Frame W Bordered Bar Help

P rivilege L e v e l: 0
P Y numbers W T ick marks
T ics Display

(a ) (* YES C NO

Tics Number: 10

Tics End: 1500

Text:

Background Color: (f)

|| | L l B tá y~ Help
X|
W A uto Font Sizing Text:

b) Background Color:

Figura 7.32. Definición de bloques del display. |l I L tG ra y JlJl Help

W A uto Font Sizing

Figura 7.32. Definición de bloques del display (Continuación).

138 ) I T E S - P a r a n in f o
 Si aplicamos una presión instantánea de 4 Pa, el desplaza­ cr»
lln d ic a to r Display Ite m ■ r *1
Input íiom: SELECT | miento será:
|D 01:D 01

Style:
£
0,2 4
I M I M M É I -
d (s) = G(s) ■P{s) = «X)
Color for ON (1) state: Color for OFF (0) state: 1,85 + 1 5
O
Help
|B Red | | B lack ▼[[
C/5
CU

(h La variación de este desplazamiento a lo largo del tiempo

/>t,\
viene dado por la expresión:
vp *1
Tag: BBTN1 Label: |ff J H M lI l]

Operating style: £/ = 0 ,8(1 - e> '•*)

0K |
On-Ofl
B uttons to e je cl when pressed: C ancel | La respuesta temporal se muestra en la Figura 7.33.

7
Help |

Keyboard mapping: | NULL

Prívilege Level: |0
I ---------------- ' D .8
R E S P U E S T A TEM PORAL

E
Normal label color: H B la ck ▼)
S
P .7
Depressed la bel color: Red
d | L
8
O utput valué: Z -6
A
(* Up = 0 , Down = 1 F' Up = 1 Down = 0 M
I -5
E
N
W Beep when pressed P A uto Font Sizing T -4

¡)

m xj
Tag: ¡CTXT2

Input From: SELECT l

PRG1 :PRG1 :[Output 1]
0¿_
0 6 3
T ext S etiing T IE M P O (s e g u n d o s )

Text: EljlBISHE
Foreground: {■ Black I- Text Flashing
3 Figura 7.33. Desplazamiento en función del tiempo.
Background: __ | Lt Gray
3 Alígnment: | Center

Input valué Text

EMERGENCIA

W Enable A uto Font Sizing

Ejercicio 4.2.
QIC Cancel Help

(j) La Figura 7.34 muestra todas las respuestas temporales

obtenidas con el programa CC.
Figura 7.32. Definición de bloques del display (Continuación).

Tema 4

Ejercicio 4.1.
La relación entre entrada y salida, es decir, la ganancia K,
es 0,2 mm/Pa. Suponiendo que el régimen permanente se
alcanza al cabo de 5 s, la constante de tiempo será x = 1,8 s.
La función de transferencia viene dada por:

K 0,2 0 .2 A .6 .B 1
(7(5) = inni / Pa
rs + 1 1,8.? + 1 Figura 7.34. Respuestas temporales.

I T E S - P a r a n in f o
139
Soluciones a los ejercicios propuestos

Fu nción (t>)

i
I

/
1 2

7
F unción Cg)

10 /

Figura 7.34. Respuestas temporales (Continuación).

Ejercicio 4.3.
La respuesta 1 corresponde a la de un sistema de segundo
orden subamortiguado. Los parámetros característicos, defi­
nidos en la Figura 4.14, son:
® Sobreimpulso Sp= 158.
* Ganancia en régimen permanente K=300.
4 / • Tiempo de pico t =31 s.

•/
/ El amortiguamiento viene dado por:
90 120
158
- ln(— ) -ln
K 300 0,2
, ,, 158 ,
n + (ln )
300

La pulsación natural la obtenemos de la siguiente forma:

7t n
co„ = - : 0,1 rad/ s
l-V 3 W l - 0 ,2 2

La función de transferencia será:

K.co„ 300-0,12
G(s) = —
í 2 + 2 .^.co)I.i+ co lI2 s 2 + 2 -0 ,2 -0 ,1 -v + 0 ,1 2
Oy'
0 .2 .4 .6 .8
3 300
.í2 + 0,04- í + 0,01 100 .v2 +4.9 + 1
Figura 7.34. Respuestas temporales (Continuación).

40 © IT E S -P a r a n in f o
 La respuesta 2 corresponde a un sistema subamortiguado • Tiempo de retraso Ty: 0,5 minutos.
con amortiguamiento cero y ganancia en régimen permanen­
te de valor K=300. • Tiempo de regulación intrínseca T : 1,2 minutos.

El tiempo de pico corresponde a medio periodo y es apro­

ximadamente t =3 1 s, por lo que la pulsación natural será:

n K
co„ = . = — = 0,1 rad /s

La función de transferencia nos quedará:

rG,(s)\ = - K c0"2 3
+ coit2 s 2 +0,01

La respuesta 3 sigue siendo la de un sistema de segundo

orden con ganancia 300 y tiempo de pico 33 s. El sobreim-
pulso, en este caso, toma el valor de 78. A partir de estos datos
obtenemos el amortiguamiento y pulsación:
Figura 7.35. Respuesta del sistema.
78^
- ln(— ) -ln
K 300 0,4 La máxima pendiente de crecimiento será:

n 2+ (ln( y ))2 K 1 + (ln )2

300 AT 65-18,5 .
R = -----= ------------- 38,75 C / minuto
Ti ' 1,2

(0„ =0.1rael/s El tiempo de arranque para salida de 35 °C es TA=0,5 minutos.

El tiempo de arranque para salida de 60 “C es TA=1,1 minutos.

La función de transferencia nos queda:
La regulabilidad del sistema para salida de 35 °C sería 1 y
300 - 0,12 300 para salida 60 °C, 0,45. Mejor en el segundo caso.
G(s) =
5 2 + 2 ■0,4 ■0,1 •s + 0,12 100s2 +85 + 1

La respuesta 4 corresponde a un sistema de orden superior

sobreamortiguado con ganancia en régimen permanente de Ejercicio 4.5.
80. El tiempo de retraso es T([=0,25 s y el tiempo de regula­
ción intrínseca T =1 s. Aplicando las relaciones de la tabla 4.1 La ganancia en régimen permanente viene dada por la rela­
observamos que se aproxima a un sistema de tercer orden con ción entre entrada y salida: K=2.
una constante de tiempo principal 1=0,315 s. La función de
transferencia se puede aproximar a la siguiente: El tiempo de pico es de 0,907 s y el de crecimiento de
0,604 s.
80
G (y)— A (
1+TV (1 + 0 ,3 1 5 s ) ¡ 3 1 .1 0 s 1 + 0,3.v + 0,9 4.y + 1 El sobreimpulso de ganancia es 0,163 K = 0,326. El amor­
tiguamiento podemos obtenerlo como sigue:
La respuesta 5 es la de un sistema de primer orden, con
0,326
ganancia en régimen permanente de 300 y constante de tiem­ •ln
po de 0,1 s, por lo que su función de transferencia será: - ,* F ) 0,52
%=
l~, S„ , I , 0,326 ,
300 + (ln (-^ -))' ^ + (ln ~ )
G{s) =
0,1 5 +1
La pulsación natural será:
Finalmente, la respuesta 6 es similar a la respuesta 4, sien­
do los parámetros característicos K=80, TL!=0,5 s y T =1,2 s.
Aplicando las relaciones de la tabla 4.1 obtenemos la aproxi­ = Arad t s
mación a un sistema de quinto orden con una constante de 0,907^1 2
tiempo de 0,23 s.
Con los datos obtenidos, la función de transferencia nos
queda:

Ejercicio 4.4. 2 -4 32
G is) :
5 " + 2 -0 ,5 -4 -5 + 4 2 5 2 + 4 í + 16
En la Figura 7.35 se señalan los valores característicos de
la respuesta del sistema, siendo éstos:
La Figura 7.36 muestra la respuesta del sistema para un
• Salida para máxima apertura: 65 °C escalón de 8 V, obtenida con el CC.

I T E S - P a r a n in f o
1
Soluciones a los ejercicios propuestos

RES PUES TA E J E R C IC IO 5
• Error: e=PC-M =5-4,782=0,218 V(el regulador debe ser
de acción inversa, de ahí que el error se obtenga como
PC-M y no como M-PC).
• Salida del regulador: y=KR-e=22-0,218=4,796 V.
12 / • Salida del puente de tiristores: s=Kr -y=95,92 V.

Ejercicio 4.7.
En la Figura 7.38 se muestra el diagrama a bloques del sis­
tema en lazo abierto. La ganancia o función de transferencia
de cada uno de los bloques es:
cc>| • Válvula: Gv=0,4 (m3/s)/V.

1 Figura 7.36. Respuesta del sistema.

•
•
Depósito 1: G D|=25/(l+75s) m/(m3/s).
Restricción 1: G r | = 1/R1 = I/25 (m3/s)/m.
• Depósito 2: GD2=10/(l+20s) m/(m3/s).
En el mismo CC, aplicando el comando lLT,Gi, obtenemos
la expresión matemática de la curva anterior:
y{t) = 16 - 18,47 ■eos (3,467-0,52) • e'2'

Figura 7.38. Diagrama a bloques del lazo abierto.

Ejercicio 4.6.
La función de transferencia de la cadena completa es:
La Figura 7.37 muestra el diagrama a bloques del sistema.
Las ganancias de cada uno de estos bloques son:
0.4-25-10
• Regulador: KR=22. G = y - - Gy ■Gd¡ ■G k¡ ■G d2 =
(1 + 75.S)-(1 + 20.0-25
• Puente de tiristores: KT=200/10=20.
• Motor: KM= 1.000/200=5 rpm/V.
• Dinamo: KD=40/2.000=2.10'2 V/rpm. 1.500
• Divisor resistivo: KDR=0,5. 1.500.r+95.V + 1 95
S H S + -
1.500 1.500

Igualando cada término de la expresión anterior con los de

la expresión genérica de un sistema de segundo orden:

K -co,.
1.500
I
=
.500
95
Figura 7.37. Diagrama a bloques. 2-^-co„ =
1.500

La ganancia directa del sistema viene dada por:

Obtenemos los siguientes parámetros:
K = K r - K t ■K M = 2.200 rpm/V
K= 4
La ganancia del sistema realimentado será:
(On = 2 6 - 1 0 3 rad/s
co K 2.200
G=- - = 95,6 rpm/V £ = 1 ,2 1
PC 1+ K H 1+ 2.200-10’
Si aplicamos un escalón de 2 V, la salida será:
La velocidad que alcanzará el motor para una entrada de 5 V
rá: 4
/j 2 = Vc (s).G (s) = —
co= G ■PC = 95,6 rpm /V ■5V = 478,2 rpm .v 1.500.S- + 9 5 . S + 1

La señal que aparece en cada uno de los bloques es:

Con ayuda del CC obtenemos la respuesta indicada en la
• Medida: M=H.íU=l0=478,2=4,782 V. Figura 7.39.

© I T E S - P a r a n in f o
 mo, como consecuencia de tener un amortiguamiento inferior
a la unidad.

RESPUESTA EN LAZO CERRADO

Figura 7.39. Respuesta temporal.

Observamos que se trata de un sistema de segundo orden

que tarda unos 400 s en alcanzar el máximo nivel de 8 m.
Figura 7.41. Respuesta en lazo cerrado.
El diagrama a bloques del sistema realimentado se indica
en la Figura 7.40.

Ejercicio 4.8.

Al tratarse de un depósito sin evacuación y con un caudal

de entrada constante, el sistema será de tipo integral. El nivel
alcanzado por el depósito será función de la cantidad de líqui­
do almacenada y de la sección del mismo, es decir:
Figura 7.40. Sistema realimentado.

Las funciones de transferencia de dichos bloques son: ;, = e = «LLÍ

Ganancia directa en lazo abierto: G=4/(1.500s2+95s+l).

• Regulador: KR=5. Como el caudal es función de la tensión Vc y éste varía a
razón de 0,6 m3/s por cada voltio aplicado, la ecuación ante­
• Realimentación: H=0,1 V/m.
rior nos queda:
La función de transferencia de todo el sistema es:
0,6 ■Vc ■t _ 0,6 ■Vc
20 h= I = 0,15 • Vc ■t
A “ 4~
h2 G- K„ ~
1.50Qs- +95.S ~+ 1
G, 9
PC I+ G K R H La función de transferencia quedará:
1+ -
1.500.V- +95.S + 1
20 h _ 0,15
20 1.500
1.500s: + 95s + 3 95 3
S “ H------------- S + - Para una entrada en escalón de 3 V, la evolución temporal
1.500 1.500
del nivel será:
Igualando los términos de la expresión anterior con los de
la ecuación genérica del sistema de segundo orden y operan­ h = 0,15 • Vc ■t = 0,45 • /
do con ellos, obtenemos los siguientes parámetros:
Es decir, crece a razón de 0,45 m cada segundo.
K = 6,6
con = 4 5 - 1 0'3 rad/s
£ = 0,7
Observamos que el sistema se ha hecho más rápido y
subamortiguado. La Figura 7.41 muestra la respuesta del sis­ Ejercicio 4.9.
tema para una entrada en escalón de 2 V. Observamos que la
altura final alcanzada es de 13,2 m, que el sistema evolucio­ La Figura 7.42 muestra el diagrama a bloques del conjun­
na más rápido que en lazo abierto y que se produce un to. Por ser la plataforma un sistema integral, debe existir rea­
pequeño sobreimpulso de nivel por encima del valor máxi- limentación para que el sistema sea estable.

© I T E S - P a r a n in f o
Soluciones a los ejercicios propuestos

Al conectar, como la medida está en 3 m, el controlador

abrirá la válvula, siendo el caudal de llenado resultante:

q 1 = qe - qs = 300//.? = 0,3 nP/s

El volumen de líquido crecerá en el tiempo de la forma:

V= q \ • f = 0,3 ■t

El nivel vendrá dado por:

Figura 7.42. Diagrama a bloques.
h _ V_ _ 0,3 ■/
Las funciones de transferencia de cada bloque son:
1~ S ~ 20
• Regulador: KR=10.
Se produce un incremento lineal. El controlador cerrará la
Conjunto amplificador-motor: KM=27s/V.
válvula cuando el nivel alcance el punto PC2=5,25 m. Puesto
• Plataforma: Kp= l/s. que partió de 3 m, se ha producido un incremento de 2,25 m,

7 •
Ganancia directa: GD=K R-K.M-Kp=20/s.
Realimentación: H=0,2 V/°.
La función de transferencia del sistema completo será:
siendo el tiempo empleado:

2 25
n ^ i s o s

20 20
20
G= Con la válvula cerrada, el líquido sale a razón de 0,2 nt3/s,
+ G d h 1 + 3 9 0 ,2 s + 4 l+ I , por lo que el nivel bajará de la siguiente forma:
4
Se trata de un sistema de primer orden con ganancia 5 y liZ = hn
7 V = /?„----------
1 ° '2 -'
° s 0 20
constante de tiempo 0,25 s.
Si aplicamos una consigna de 5 V, la salida será: El controlador volverá a conmutar cuando la medida alcan­
ce el punto PC 1=4,75 m. Como partió de 5,25 m, se produce
d (s) = G P C = - un decremento de 0,5 m, siendo el tiempo empleado:
1+ 0,25? ?
0,5 10
La evolución temporal responderá a la ecuación: 12 = = 50?
02 0,2
I
20
9 (t) = 25
Es decir, alcanzará un ángulo de 25° en un tiempo aproxi­ A partir de este instante, la válvula vuelve a abrirse y el
mado de 1,25 s y lo hará exponencialmente. nivel vuelve a aumentar. El tiempo empleado en alcanzar otra
vez los 5,25 m será:

13a = —
°—
’5 = 33
M s
Tema 5 03
20

Ejercicio 5.1. La Figura 7.43 muestra la evolución temporal de h.

Con un control todo/nada es imposible ajustar la medida en

un valor fijo, ya que el hecho de que se le aporte al proceso
toda la energía o ninguna hace que esta medida oscile por
encima y por debajo del punto de consigna con una frecuen­
cia y amplitud de la oscilación que dependen de las condicio­
nes del proceso.
Este tipo de control es aplicable a procesos con respuestas
temporales lentas y tiempos de retardo pequeños.

Ejercicio 5.2.
Si el punto de consigna es de 5 m y la histéresis del 10%,
el controlador actuará sobre los puntos:
PCI = 5ni - 5%(5) = 4,75 m
PC2 = 5w + 5%(5) = 5,25 m Figura 7.43. Evolución temporal de h.

© I T E S - P a r a n in f o
 Soluciones a los ejercicios propuestos
Ejercicio 5.3. La curva del regulador se muestra en la Figura 7.44.

Si en un regulador proporcional disminuimos mucho la BP,

significa que la salida del mismo cambiará de 0% a 100%
para un margen de medidas muy pequeño, es decir, la salida
es casi como la de un regulador todo/nada: cuando la medida
está un poco por debajo del punto de consigna, salida máxima
(suponiendo acción inversa); cuando la medida está un poco
por encima del punto de consigna, salida mínima.

Ejercicio 5.4.
El disminuir la BP supone aumentar la ganancia del regu­
lador, por lo que para una salida y determinada, el error deberá
ser menor que si la BP es mayor. La ventaja, por lo tanto, es
que la medida se ajustará más al punto de consigna. Sin
embargo, con BP pequeña la misma salida y varía muy
ampliamente para una pequeña variación de la medida, por lo
que en aquellos sistemas donde se prevea que pueden darse
estas variaciones en un corto periodo de tiempo (sistema con
poca capacidad de almacenamiento, sistema con mucho ruido, Figura 7.44. Curva del regulador.
etc.), habrá tendencia a la inestabilidad.
Los valores de M en unidades porcentuales serán:

Ejercicio 5.5. MI = = 54%

12

En primer lugar expresamos los valores absolutos de 1 3 -2

M2= = 92%
medida en porcentaje, sabiendo que 2 m es el 0% y 14 m el 12
100%: Si marcamos MI sobre la curva del regulador en la Figura
7.44, obtenemos u n ay l aproximada del 43% (se puede calcu­
P C = 8/17 = 100-- ■= 50% lar también aplicando la ecuación del regulador).
1 4 -2
El punto M2 da una salida del regulador del 0%, ya que
La ecuación del regulador será: está situado fuera de la banda proporcional.
Los valores de tensión que entrega el regulador serán:
y = - — { M - PC ) + 50 = - — (M - 50) + 50 VI = 4 3 % (5 -1 )+ 1 = 2 ,7 2 V
BP 60
V2 = 1 V
El valor de M que hace que y valga cero lo obtenemos
como sigue:
Ejercicio 5.6.
0 = - ^ ( M mas- 5 0 ) + 50
oU Los valores de medida expresados en porcentaje se dan en
la siguiente tabla:
- 5 0 = - ^ V / max- 5 0 )
60
A PERTURA VÁLVULA TEM PERATURA (°C) TEM PER ATU R A (%)
M.. : 80% 0 18 0
10 33 9
El valor de M que hace que y tome el valor 100% será: 20 48 17
30 63 26
50 113 54
100 = - ^ V / - 5 0 ) + 50 70 153 77
oU 90 183 94
100 193 100
50 = - M ( M -5 0 )
60
A7„„, - 20% La acción del regulador debe ser tal que se oponga a los
cambios producidos sobre M por efecto de las perturbaciones
externas. Así, por ejemplo, si la temperatura tiende a aumen­
En valores absolutos se corresponden a:
tar, el regulador debe reducir su salida para que así la válvula
/V , v = 80% (1 2 ) + 2 = 11,6 m cierre más y se le entregue menos energía al proceso, consi­
guiendo compensar la tendencia inicial al aumento. Por lo
K ü,, = 20% (12) + 2 = 4,4 m tanto, debe ser de acción inversa.

I T E S - P a r a n in f o
145
 tA
o
CA
<u
cu
o
CA Las curvas, tanto del proceso como del regulador, se mues­ Podemos observar que la medida es del 68% y se acerca
O
tran en la Figura 7.45. mucho más al valor del punto de consigna (disminuye BP, dis­
minuye el error). En valor absoluto es:
<u
T= 68% (193 - 18) + 18 = 137 °C
<A
_©
rd El error es de 1 °C.
CA
OJ
e
_©
’cj
3
O
en Ejercicio 5.7.
La Figura 7.47 muestra la curva del proceso M=f(y), que, en
este caso, coincide con una recta. La pendiente (AM/Ay) es 1.

y(%)
100
% F roceso

/
;gul£ d o r
\ . R
/
/
50 /

Figura 7.45. Curvas del regulador y del proceso. /

El punto de consigna, en porcentaje, es:
/
/
1 3 8 -1 8 ,
PC -100 = 69% / M(%)
1 9 3 -1 8
0 40p/o 100
La intersección de las dos curvas nos da el punto que cum­ 0g/l 20 g/l
ple las dos ecuaciones. La medida se corresponde al 65% BP/2
(error del 4%), que en valor absoluto es:
T = 65% (193 - 18)+ 18 = 132 °C Figura 7.47. Curvas del proceso y regulador.

Si reducimos la BP al 10%, la curva del regulador y su inter­

sección con la curva del proceso se muestran en la Figura 7.46. La curva del regulador y=f(M) debe tener una pendiente
igual o menor que la curva del proceso. Es decir, 100/BP debe
ser menor o igual a 1, por lo que BP debe ser mayor o igual a
100. En la misma Figura 7.47 se dibuja esta curva.

Posibles perturbaciones son:

Aumento de la concentración del líquido 2. El contro­

lador reacciona cerrando la válvula para mantener la
concentración de la mezcla.

• Aumento del caudal del líquido 1. El controlador reac­

ciona abriendo la válvula.

Ejercicio 5.8.
M (% ) Consultar apartado 5.3.
100

Ejercicio 5.9.
M —6 8 %

Figura 7.46. Reducción de BP. Consultar apartado 5.3.

146 I T E S - P a r a n in f o
 Ejercicio 5.10. y(%)

Soluciones a los ejercicios

91.28 /
/
La ecuación de salida del regulador es: 78.75
/
66.25 60
1 0 0 , 11 f _
y= - e.dt) + 60
(e + — 35
40
40 44 J ’

16.25
251
y = 2,5 ■e + J e • dt + 60 0%

Observamos que existen tres términos: proporcional, inte­

gral y constante. La Figura 7.48 muestra la representación de
cada uno de ellos. En la Figura 7.49 se ha dibujado la suma de
los tres efectos. Finalmente, la Figura 7.50 indica la salida
real, entre 0 y 100%, del regulador.
t(m in u to s)

Figura 7.50. Salida del regulador.

7
Y (% )

Ejercicio 5.11.
c >ns an e
La salida del regulador es de la forma:
P op >rc on il
100 n <-de
,V = — (e + °,5 — ) + ^0
50 dt
de
0% y = 2e + — + 50
dt
/ Int 3gr al
La Figura 7.51 ilustra de qué forma varía y para cada uno
de los efectos, por separado. La Figura 7.52 representa la
composición de todos los efectos. La Figura 7.53 muestra de
qué forma queda limitada dicha salida, entre 0 y 100%.

t(minutos)

Figura 7.48. Efectos aislados.

y(%)
I I
I
i i

103.75 > {Prjapc irci Dnc 1

91.28 t
I
78.75 * • i
66.25 f
60
* De nv itiv
/ 1
*35 li /
¡ i t
16.25 —
! i **
0%
-8.75 I Y
j í
I !
i ¡
i ¡
! j
! i
t(minutos)

t(m inu tos)

Figura 7.51. Efectos aislados.

Figura 7.49. Suma de efectos.

© IT E S -P a r a n in f o
147
 O
C/5
QJ
3
CL.
O
y(%)
Ejercicio 5.15.
s En la Figura 7.54 se señalan los valores de tiempo carac­
“oT terísticos:
C/5
f — Tu=ls
2o> Tg = 3 ,9 s
c=
wo
3
O
CA>

7
t(m inu tos)

Figura 7.52, Suma de efectos.

y(% )

Figura 7.54. Medida de tiempos característicos.

El incremento en la salida, expresado en porcentaje es:

9 2 = 65 ~ 6°- 100 = 6,25%

100-20

El escalón de entrada es del 10%. Aplicando las ecuacio­

nes indicadas en el apartado 5.5.2:

BP = 83 — — = 83— = 13,3
Tg 01 3,9 10
T
Tr = — = 2 s
R 0,5
Ta = 0,5 ■Tu = 0,5 .v

Ejercicio 5.12.
Consultar apartado 5.4. Ejercicios propuestos
1. Disponemos de un medidor de presión con salida 4-20
mA para el margen de entrada 0-30 bar y precisión 2%
Ejercicio 5.13. del alcance. Se pide calcular lo siguiente:
• Campo de medida.
Consultar apartado 5.4.
• Alcance.
• Sensibilidad.
• ¿Entre qué márgenes estará la corriente de salida si la
Ejercicio 5.14 presión captada es de 12 bar?
• Si la corriente medida es de 8 mA, ¿cuál es la presión
Según el apartado 5.5.1, los ajustes óptimos son: captada?

BP = 1,7 ■BPC = 25,5% 2. Un sensor de desplazamiento lineal por efecto resistivo

tiene, según el fabricante, un comportamiento lineal
Tr para todo su campo de medida. La resistencia del mismo
T„ = — = 125 s
R 2 varía entre 100 Q y 150 Q. para desplazamientos entre 2
mm y 8 mm. Se pide:
TÁ = ^ = 31,25 .?
• Dibujar su curva característica o de calibración.

148 > I T E S -P a r a n / n f o
 © Si realizamos una prueba y, aplicando un desplaza­
miento de 6 mm, obtenernos una resistencia de 135
Í2, ¿cuál es el error, en porcentaje del alcance, come­
tido en la medida?
3. Para medir la temperatura de un horno hacemos uso de
un termopar tipo J acoplado a un módulo AD A M 3011.
Se pide:
» Dibujar circuito.
* Obtener la ecuación que nos da la temperatura en
función de la tensión leída.
* Para una lectura de 3V, ¿entre qué márgenes puede
estar comprendida la temperatura real?
4. Para medir la temperatura en un determinado proceso
industrial, hacemos uso de una sonda PT100 con trans­
misor 4-20 mA incorporado, conectada a un canal de
entrada de un módulo de adquisición de datos de un
PLC. La resolución de esta entrada es de 12 bits para el
margen 0-20 mA. El margen de temperaturas de la
sonda es de 0 a 100 °C. Se pide:
Dibujar circuito, sabiendo que el transmisor de la
sonda puede alimentarse entre 15 V y 28 V DC.
Obtener la ecuación que nos dé la temperatura capta­
da en función de la lectura digital tomada por el PLC.
5. Disponemos de un proceso con los siguientes elemen­
tos:
9 Depósito de líquido con sensores de nivel que detec­
tan estado vacío y lleno. Estos sensores son de tipo
todo-nada con salida PNP.
Bomba de llenado del depósito gobernada por un
variador de velocidad al que se le aplica una tensión
de control comprendida entre 0 y 4 V. Esta tensión la
proporciona el canal analógico de salida de la tarjeta
(AOO).
Resistencias calefactoras que permiten calentar el
líquido del depósito. Se conectan a la red trifásica
por medio de un contactor K l. Este con tactor se
conecta a la red de 220 V AC a través de un relé
KA1. Este relé es activado por un transistor que per­
mite su conexión a la red 24 V DC. El transistor es
activado por la salida digital DOO.
® Dos sensores de temperatura situados en dos puntos
estratégicos del depósito. Proporcionan dos señales
analógicas de tipo asimétrico comprendidas entre 1 V
y 4 V para el margen de temperaturas entre 20 °C y
80 °C. Se conectan a las entradas AI0 y A íl.
Se pide:
1. Conexión de todos los elementos integrantes del sistema
a la tarjeta PCL818L instalada en el PC, incluyendo las
alimentaciones necesarias.
2. Diseñar las pantallas de tarea y display teniendo en
cuenta que:
La temperatura del líquido se obtiene como media
aritmética de las temperaturas leídas en los dos sen­
sores. Su valor se debe indicar en un medidor analó­
gico rotacional (Anameter display).
Mediante dos indicadores se mostrará la situación de
depósito lleno o vacío.
© IT E S -P a r a n in f o
* Con un mando rotativo (Knob control) graduado en
r.p.m. (0 a 1.000 rpm) daremos una orden de veloci­
dad para el motor de la bomba.
® Mediante un pulsador daremos la orden de conexión
de las resistencias calefactoras. Se debe cumplir la
condición adicional de que el depósito esté lleno.
« Una alarma de TEMPERATURA A LIA y otra de
EXCESIVAMENTE ALTA se deben producir cuan­
do la temperatura exceda los valores 70 °C y 75 °C,
respectivamente.
6. Un proceso de presión tiene un comportamiento como
sistema de 2o orden sobreamortiguado. La entrada al
mismo es una tensión comprendida entre 0 y 2 V. La lec­
tura de presión se toma mediante un sensor que propor­
ciona tensiones entre 0 y 10 V para el margen de pre­
siones de trabajo conseguido con los niveles de tensión
de entrada.
A partir de la respuesta indicial se calculan los paráme­
tros característicos del sistema, resultando un amorti­
guamiento de 2 y una pulsación natural de 1 rad/s.
Determinar la función de transferencia del sistema
( v s/ v e).
7. Un sistema responde ante un escalón unitario con una
salida que varía en el tiempo según la ecuación f (t) = 5-t.
Obtener al cabo de cuánto tiempo se alcanza el régimen
permanente si montamos un sistema realimentado con
un regulador de ganancia 10 y una red de realimentación
de ganancia unitaria. ¿Cómo se puede reducir este tiem­
po?
8. En el sistema térmico de la Figura 7.55, por cada voltio
aplicado a la válvula de control aumenta la temperatura
en 50 °C, estabilizándose al cabo de 2 minutos aproxi­
madamente. El elemento primario, junto con el transmi­
sor, entregan una tensión de 0 a 1 V para el margen de
temperaturas de 0 a 500 °C, siendo el comportamiento
prácticamente lineal e instantáneo. Se pide:
# Funciones de transferencia G1=T/VC, G2=Vt /T y
vT/vc.
« Si la señal VT la aplicamos a un divisor resistivo con
dos resistencias iguales y de éste realimentamos
hacia un controlador proporcional con ganancia 20 al
que también le aplicamos la tensión de consigna V pc,
obtener cuánto tiempo tardará el sistema en estabili­
zarse si aplicamos un escalón de 4 V por la entrada
de consigna.
HORNO
Figura 7.55. Sistema térmico.
149
9. Un sistema térmico se compone de los siguientes ele­
mentos:
a) Depósito de fuel con válvula de entrada controlada
por tensión y válvula de salida en la parte inferior
con resistencia hidráulica de valor 5.000 s/m2. La
altura alcanzada por este depósito es de 0,5 m cuan­
do el caudal de entrada es de 1 1/s y se consigue al
cabo de los 100 segundos. La válvula de entrada pro­
duce un caudal de 10 1/s/V.
b) Horno con quemadores alimentados a partir de la vál­
vula de salida del depósito. Se han realizado medi­
ciones y se ha comprobado que la temperatura de éste
cambia en 2 °C por cada 1/s de aumento en el caudal
de salida del depósito. Este cambio se produce al
cabo de los 60 segundos.
c) Sensor de temperatura que entrega una señal de 20 Figura 7.56. Sistema a controlar.
mV por cada °C.
12. Un proceso de temperatura tiene una curva como la de
d) Regulador proporcional con ganancia 10.
la Figura 7.57. Si instalamos un regulador proporcio­
Se pide: nal y situamos el punto de consigna en 150 °C, ¿qué
BP debemos elegir para que el sistema sea estable?
• Diagrama a bloques en lazo abierto con funciones
¿En qué temperatura se estabilizará?
de transferencia parciales y total.
• Respuesta del sistema ante un escalón de tensión
de 4 V.
• Repetir lo anterior cuando conectamos el sistema
en lazo cerrado con el regulador indicado.
10. Hacemos uso de un controlador E5AX ajustado como
todo/nada para controlar la temperatura de un homo
eléctrico de 1.500 W de potencia. Como sensor utili­
zamos una PT100 con transmisor 4-20 mA para el
margen 0 a 100 °C con alimentación 24 VDC. Si ajus­
tamos el valor de consigna SV en 45% y la histéresis
es de 5%, se pide:
• Esquema de conexión.
• ¿Cómo varía la corriente entregada por el sensor a
lo largo del tiempo, suponiendo que partimos de Figura 7.57. Curva del proceso.
una temperatura de 25 °C y que el horno se calien­
ta, cuando está conectado, a razón de 0,5 °C/minu- 13. Disponemos de un regulador PID de acción inversa
to y se enfría, cuando está desconectado, a razón de con BP=50%, Tr =2 minutos/repetición, TA=1 minuto.
0,2 “C/minuto? Su salida es del 40% en el instante de la prueba. Si la
11. En el sistema de la Figura 7.56, la salida de líquido medida varía tal como indica la Figura 7.58, dibujar la
podemos considerarla a caudal constante e igual a variación en el tiempo de la salida del regulador.
10 I/s. La válvula tiene un comportamiento lineal y el
caudal que entrega para máxima apertura es de 50 1/s. M(%)

La sección del depósito es de 1 m2. El margen de

medida es de 0 a 10 m, situándose el punto de consig­
na en 6 m. Si el controlador es proporcional con
BP = 50% y la constante K0 = 50%, se pide:
• Dibujar curva del regulador.
• Calcular valor de M que finalmente se ajustará.

Figura 7.58. Variación de M.

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 Bibliografía

Antonio Creus. Instrumentación Industrial. Ed. Marcombo. Bhaly. Bucles de Regulation: Etude et Mise aupoint. Ed. Kirk
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Varios. Transductores y medidores electrónicos. Ed. Marcombo.
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ELECTRICIDAD - ELECTRÓNICA
Sistemas de Regulación y Control Automáticos

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de M b di í

y Regulación

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. Aj . / n este libro se abordan dos tem as: la Regulación y el Control de Procesos Indus­
triales, y los Sistemas de A dquisición de Datos y Supervisión de Procesos.

Los Sistemas de Regulación y C ontrol están am pliam ente tratados en num erosos
textos, aunque hacen uso de herram ientas m atem áticas que requieren un alto nivel de
preparación por parte del lector. A quí se abordan desde un punto de vista más práctico
e in tu itivo , sin, por ello, dejar de ser rigurosos.

En el prim er capítulo se hace un repaso de los elem entos fundam entales que form an
parte de una cadena de control y supervisión. Se da a conocer la sim bología
normalizada con el objeto de poder identificar los sistem as de control e interpretar
esquem as de sistemas autom áticos.

El segundo capítulo está dedicado a los elem entos de m edida en la cadena de control.
Por un lado, se dan a conocer los sensores y transductores de las m agnitudes físicas
fundam entales y, po r otra parte, se aborda el estudio del tratam iento de la señal
proporcionada por los m ism os.

El tercer capítulo está dedicado a los sistemas de adquisición de datos. Se analizan dos
tarjetas de adquisición com erciales, una de tip o digital y otra analógica.
Posteriorm ente se realiza la program ación de las m ism as, prim ero en C y después con
softw are de tip o gráfico basado en ¡conos.

El cuarto capítulo trata sobre el análisis de los sistemas de control y se dan a conocer
los procedim ien tos m atem áticos em pleados en la teoría de sistemas lineales de
- control, recurriendo a procedim ientos gráficos e inform áticos d e fácil utilización.

En el capítulo quinto se estudian los reguladores todo/nada y PID. Se analizan las

acciones proporcional, integral y derivativa, de form a aislada y conjuntam ente.

En el últim o capítulo se dan a conocer otros sistemas de control avanzados.

I SEN 84-9732- 221 - 5

9788497322218

THOMSON
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p a r a n in f o w w w .th o m s o n le a rn in g .c o m
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