FOTOGRAMETRÍA CON

DRONES
Topografía y modelos 3D

UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LA FOTOGRAMETRÍA

HISTORIA DE LA FOTOGRAMETRÍA
En 1867 se presentó el primer fototeodolito, una
combinación de teodolito y cámara y el primer
plano de parís levantado por medio de fotos
terrestres.
Luego en Alemania en 1858 realizo un
levantamiento de obras arquitectónicas por medio
de intersección fotogramétrica a base de dos
fotografías del mismo objeto, tomados desde
ángulos diferentes. Porro de Italia, desarrollo la
primera cámara panorámica en la cual se podía
fotografiar todo el espacio visible alrededor de la
estación terrestre.
HISTORIA DE LA FOTOGRAMETRÍA
En 1900 en Austria se dio solución a la fotografía aérea,
empleando una cámara de ocho lentes sostenida en la
canasta de un globo. Con las siete fotografías oblicuas y
una vertical formaba una sola fotografía de gran campo
angular. La dificultad de poder determinar la posición
del globo en el momento de tomar las fotografías
pronto fue con el invento de globos dirigibles.
Con el invento del avión en la primera guerra mundial
la fotogrametría aérea adquirió gran desarrollo. Se
construyeron las primeras cámaras aéreas, para toma
de fotos en serie y el primer proyector doble para
fotografías verticales. 1928 Otto Von Grubber de
Alemania, propuso la idea de la triangulación aérea.
DEFINICIÓN DE FOTOGRAMETRÍA

Analógica

FOTOGRAMETRÍA
Analítica

Digital
Técnica, ciencia o arte con la que se regenera
modelos tridimensionales a partir de imágenes.

Construir una nube de puntos que poseen una

posición en el espacio.
ELEMENTOS DE FOTOGRAMETRÍA Y
ESTEREOSCOPÍA
El objetivo principal de la fotogrametría es la
obtención de imágenes de las cuales podamos
extraer información cuantitativa sobre las
magnitudes de los objetos capturados en la misma,
tales como distancias, superficies, alturas. Para lo
anterior, la fotogrametría se apoya en técnicas
para la restitución de las imágenes y su proyección
a un sistema de coordenadas de referencia,
calculando a partir de estos las magnitudes
utilizando los principios de la geometría.
Geometría de una fotografía aérea
RESTITUCIÓN DE FOTOGRAMAS

Haz perspectivo Intersección de rayos homólogos

ORIENTACIÓN INTERNA
Para conocer la orientación interna de la imagen
es necesario conocer un conjunto de datos internos
que permitan la reconstrucción de un haz
perspectivo a partir de una imagen del mismo. La
imagen del haz queda plasmada en una
fotografía y los datos internos son:
V: vértice del haz
P: punto principal
f: distancia focal
la función de distorsión del objetivo Datos internos
FUNCIÓN DE DISTORSIÓN DEL OBJETIVO Y
ORIENTACIÓN EXTERNA
Como ya se mencionó, una fotografía no
corresponde a un haz perspectivo ideal,
por lo tanto existen distorsiones en los
elementos de la superficie fotografiada.
El objetivo de la cámara transforma el
ángulo α en α‟ definiéndose la relación
entre ambos mediante la función de
distorsión:

Datos para orientación externa

Función de distorsión: α = f(α’)
PUNTOS DE CONTROL DE APOYO EN TIERRA

El procedimiento para el levantamiento de puntos de apoyo consiste en lo siguiente:

 Ubicación de puntos de referencia
 Ubicación de puntos de apoyo
 Señalización del terreno
UBICACIÓN DE PUNTOS DE REFERENCIA

Cuando no existe una red disponible, se puede generar empleando métodos de triangulación o
poligonales de precisión, incorporando algún vértice geodésico, se deberán trasladar estos al
sitio de los estudios a través de la nivelación y levantamiento con instrumentos topográficos,
como niveles, estaciones totales o con equipo GPS con corrección diferencial.
UBICACIÓN DE PUNTOS DE APOYO

Los puntos de apoyo servirán para dar la orientación del modelo estereoscópico por lo que se
requiere que tengan una buena precisión en la medición de los mismos, para obtener una
restitución fotogramétrica rigurosa.

Punto de apoyo sobre el terreno

SEÑALIZACIÓN EN EL TERRENO DE LOS PUNTOS
DE APOYO
Para la señalización de los puntos de apoyo sobre el terreno, se utiliza una figura geométrica,
comúnmente una cruz con centro en el hito, cada uno de cuyos cuatro haces tendrá la longitud y
anchura que permita su visibilidad en las imágenes, establecida por la resolución o escala final
de las mismas.
PRODUCTOS OBTENIDOS CON IMÁGENES
ADQUIRIDAS DESDE RPAS
Las ventajas de la adquisición y procesamiento de imágenes obtenidas con VANT se enumeran a
continuación:
 Se tiene una cobertura completa de los objetos sobre la tierra
 Se realizan registros instantáneos y la facilidad de dar seguimiento en el tiempo
 Los equipos y materiales son de bajo costo comparados con los métodos tradicionales como la
topografía o fotogrametría con aviones
 Se obtienen imágenes con mayor resolución espacial y temporal y precisión
MOSAICOS
La creación de los mosaicos involucra procedimientos que hagan coincidir de manera exacta los
bordes de las imágenes y equilibren los colores para crear una imagen Uso y manejo de drones
con aplicaciones al sector hídrico 2. Principios de cartografía, fotogrametría y sistemas de
posicionamiento por satélite 68 compuesta uniforme.

Imágenes aéreas donde se observa el desplazamiento de los objetos a partir del centro
ORTOMOSAICO
A diferencia de los mosaicos generados en un proceso de correspondencia de pares, en los
ortomosaicos han sido corregidos los errores por desplazamiento y por elevación, y se encuentran
ligados a un sistema de referencia, por lo que el proceso de unión entre imágenes es más rápido
y el mosaico resultante corresponde a una proyección horizontal del terreno.

Imagen restituida
MODELO DIGITAL DE ELEVACIÓN
Un modelo digital de elevación (MDE) es una representación visual y matemática de los valores
de altura con respecto al nivel medio del mar, que permite caracterizar las formas del relieve y
los elementos u objetos presentes en el mismo.
CURVAS DE NIVEL
Una curva de nivel es una línea dibujada en un mapa que une puntos que representan las zonas
que están a la misma altitud sobre una referencia, comúnmente la altura sobre el nivel medio del
mar.
FOTOGRAMETRÍA CON RPAS
Topografía y modelos 3D

UNIDAD II: OPERACIONES CON DRONES

ALGUNAS PREGUNTAS
 ¿Con qué tipo de dron puedo iniciar?
 Precios del mercado
 soporte y servicio técnico
¿Dónde puedo volar estos equipos?
 Parámetros de seguridad
 Control terrestre – geodesia satelital y topografía automatizada
 ¿Qué software necesito?
 ¿Qué productos obtengo?
 Reglamento
TERMINOLOGÍA
 DRON: DRONE (ZANGANO) – TERMINO MILITAR
 UAV: VEHICULO AEREO NO TRIPULADO – TERMINO MILITAR
 RPA: AERONAVE PILOTADA A DISTANCIA – TERMINO CIVIL
 RPAS: SISTEMA DE AERONAVE PILOTADO A DISTANCIA – TERMINO CIVIL
¿DÓNDE COMPRAR?
¿DÓNDE COMPRAR?
TENER EN CUENTA
 Resolución de la cámara
 Tipo de sensor
 Distancia focal
TENER EN CUENTA
TENER EN CUENTA

Funcionalidad / Tipo de aeronave Ala rotatoria Ala fija

Despegue, aterrizaje y maniobrilidad ✔ X
Autonomía X ✔
Calidad de sensor ✔X ✔
Precio ✔ X
Cobertura de levantamiento X ✔
Calidad de producto cartográfico ✔ ✔
PRECIOS

2kg a menos 2kg a 25kg 25kg a más

RPAS MICRO RPAS LIGERO RPAS PESADO

500$ – 1500$ USD 1500$ – 8000$ USD > 8000$ USD
HERRAMIENTAS Y SOFTWARE ADICIONALES
 Tablet (IOS o Android)
 Software de fotogrametría
APLICACIONES

Topografía Inspección de
y instalaciones eléctricas
cartografía

Agricultura
Sistema LIDAR de
precisión

Obras Inspección audiovisual

civiles
AEROFOTOGRAMAS
CÁMARAS AÉREAS
 Son instrumentos de precisión destinadas a tomar fotos desde aeronaves
 Requieren de tiempos cortos de exposición con obturadores de gran eficiencia y sensores de
funcionamiento rápido
 Anteriormente, se tomaban desde avionetas
 Actualmente, se usan aeronaves no tripuladas
CÁMARAS AÉREAS
CÁMARAS AÉREAS

Fotografías aéreas tomadas desde

plataformas aéreas con cierto grado de
inclinación respecto al eje vertical del
terreno.
 i
p
n
n Plano del sensor
i de la cámara
p
Eje vertical del terreno Eje vertical del terreno
f

Centro de proyección (o)

Centro de proyección (o)
f

Eje óptico de la cámara

H H

Plano de terreno
Plano de referencia
N I P N
I
P
IMAGEN DIGITAL
La imagen digital se estructura en dos tipos de información, una la geométrica controlada por
coordenadas y tamaños de pixel. La otra información contenida en la imagen es la radiométrica
y contiene los niveles digitales y el rango dinámico (rango de niveles digitales que usa la
cámara).
PROFUNDIDAD DE BIT
La imagen en color son en RGB. Los niveles digitales dependen de la profundidad del bit. En una
imagen de 8 bits – 2^8, lo que significa que existen los niveles digitales desde el 0 hasta e 255
siendo en total 256. En el caso de que la imagen sea de 12 bit, el numero de niveles será de
4096, extendiéndose desde 0 hasta 4095.
SENSOR CMOS Y CCD
 Elemento mas importante de la cámara
 Transforma la luz natural recibidas en señales eléctricas
SENSOR CMOS

CMOS: Semiconductor Complementario de Óxido

Metálico

Ventajas:
Photodiode
Menor consumo de energía.
Amplifier Previsualización más rápida.
Alta frecuencia de imagen.
Metal wire

Desventajas
Mayor ruido frente al CCD.
Signal output
Distorsión de la imagen por el movimiento a falta.
de obturador global.
 SENSOR CCD
Vertical
registrer
CCD: Dispositivo de carga acoplada

Photodiode Ventajas:
Gran calidad de imagen
Mayor rango dinámico
Electron
Transfer
Poco ruido
registrer Captura completa de imagen, tiene obturador
global
Electric
charge

Signal output

Amplifier Horizontal registrer

GSD (GROUND SAMPLIG DISTANCE)
El GSD es la resolución espacial final de la imagen, representa la distancia de remuestreo sobre
el terreno. Se puede relacionar como: la longitud del terreno cuya imagen es recogida por la
anchura de un pixel sensor (Huella del pixel sobre terreno). El valor de GSD viene influenciado
directamente por la altura de vuelo del RPAS, resolución de su cámara y en menor medida de la
distancia focal.

Plano del sensor

Altura de vuelo Distancia focal

GSD (cm/Pix) Resolución del sensor

Altura de vuelo
Distancia focal

Terreno
ALTURA DE VUELO

Plano del sensor

Distancia focal

Plano del sensor

Distancia focal

Altura de vuelo
Altura de vuelo

x x+n
Terreno
Terreno
DETERMINACIÓN DEL GSD

H = GSD * R *f / Sw

Despejando:

GSD = H/R * Sw/f

H: Altura de vuelo
Sw: Anchura del sensor
R: Resolución del sensor (Horizontal)
f: Distancia focal
DETERMINACIÓN DEL GSD
Vamos a determinar el valor del GSD para una altura de 60 metros y utilizando el RPAS Phantom
4.

H: 60 m.
Sw: 6.31748 mm.
R: 4000 Pix.
f: 3.72193 mm.

GSD = H/R * Sw/f

DETERMINACIÓN DEL GSD
GSD = 60000/4000 * 6.31748/3.72193

GSD = 25.461 mm/Pix

GSD = 2.5461 cm/Pix

De manera convencional el valor del GSD se expresa en centímetros por pixel por lo tanto para
una altura de 60 m utilizando el Phantom 4 tenemos un GSD promedio de 2.5461 cm/Pix.
DETERMINACIÓN DEL GSD
Vamos a determinar el valor del GSD para una altura de 60 metros y utilizando el RPAS Phantom
4 Pro.

H: 60 m.
Sw: 11.4074 mm.
R: 4864 Pix.
f: 8.55554 mm.

GSD = H/R * Sw/f

DETERMINACIÓN DEL GSD
GSD = 60000/4864 * 11.4074/8.55554

GSD = 16.447 mm/Pix

GSD = 1.64 cm/Pix

De manera convencional el valor del GSD se expresa en centímetros por pixel por lo tanto para
una altura de 60 m utilizando el Phantom 4 Pro tenemos un GSD promedio de 1.64 cm/Pix.
GSD = 17 cm/Pix GSD = 10 cm/Pix
RELACION ESCALA - GSD

ESCALA CARTOGRÁFICA GSD

1:1 000 0.10 m
1:2 500 0.15 m
1:5 000 0.25 m
1:10 000 0.50 m
Fuente: Instituto Nacional de Estadística y Geografía, México.
CARACTERÍSTICAS DE SENSORES DE CÁMARAS
TRASLAPE
 Superposición en porcentaje entre dos, tres o más fotografías tomadas desde un RPAS.
 Tipos:
 Traslape longitudinal
 Traslape transversal
TRASLAPE LONGITUDINAL Y TRANSVERSAL
TRASLAPE LONGITUDINAL Y TRANSVERSAL
MARCO REGULATORIO

RPAS (Sistemas de Aeronave Pilotada a Distancia) NTC 001 – 2015.

Conjunto de elementos configurables integrado por una aeronave pilotada a distancia, sus
estaciones de piloto remoto conexas, los necesarios enlaces de mando y control y cualquier otro
elemento de sistema que pueda requerirse en cualquier punto durante la operación de vuelo.

OACI (ORGANIZACIÓN DE AVIACIÓN CIVIL INTERNACIONAL)

- REGISTRO DE RPAS - ACREDITACIÓN DE PILOTO RPAS

LICENCIA PILOTO RPAS – MODELOS DE RPA
ESPACIO AÉREO
Espacio Aéreo Comprende todo lo que se encuentra al aire libre, desde el
Controlado nivel del suelo, o mar hasta los límites de la atmósfera.

En el espacio aéreo, existen áreas que, por su utilización, o

condiciones especiales, deben ser conocidas. Estas zonas se
No controlado
encuentran listadas por su carácter peligroso o prohibido en
el AIP.

AIP: Aeronautica Information Publication (Publicación de

Información Aeronáutica).
NOTAM: Notice To Airmen (Información para Aviadores).