INICIO

entrada(sensores):sensor 1DER,
sensor 2IZQ
salida(actuadores):motor DER,
motor IZQ

P.P

motor DER activado NO sensor 2IZQ SI sensor NO sensor 2IZQ SI motor DER desactivado
P.P motor IZQ descativado 1DER motor IZQ activado P.P
activado? activado?
(sensor 1DER p.f.l.n) act ivado? (sensor 1IZQ p.f.l.n)

SI NO

motor DER activado

motor IZQ activado motor DER desactivado
(sensores dentro de la línea) motor IZQ descativado
(sensores p.f.l.n)

P.P P.P