Reporte

Reporte

Nombre: Luis Fernando Valdez Peña Matrícula: 2947198

Nombre del curso: Nombre del profesor: Hugo Alberto Varela
Baca
Diseño de sistemas de manufactura
Módulo: Actividad:

Módulo 1 Actividad 2
Fecha:14/02/2021
Bibliografía:

https://miscursos.tecmilenio.mx/webapps/portal/execute/tabs/tabAction?
tab_tab_group_id=_1_1

Objetivo:

Identificar los sistemas y componentes fundamentales de un robot industrial y su operación

manual.

Procedimiento y Resultados:

1. De acuerdo al manual de usuario de la CDMF, identifiquen los principales

componentes y su funcionalidad de un robot industrial, y en una tabla descriptiva
coloquen una breve descripción de cada uno de ellos.

Las partes que conforman el manipulador son: cuerpo, brazo, muñeca y

actuador final, garra o pinza.

A la muñeca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o

grados de libertad: giro (hand rotate), elevación (wrist flex) y desviación (wrist
rotate).

2. Revisen el manual de usuario de CDMF y localiza el apartado del controlador y del

brazo robótico, e identifica los componentes tecnológicos que lo integran.

Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del
manipulador, las acciones, cálculos y procesado de la información. El
controlador recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas (por medio
de señales de entrada/salida) y almacena programas.
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Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros que
se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores:

 Posición: el controlador interviene únicamente en el control de la

posición del elemento terminal.
 Cinemático: en este caso el control se realiza sobre la posición y la
velocidad.
 Dinámico: además de regular la velocidad y la posición, controla las
propiedades dinámicas del manipulador y de los elementos asociados
a él.
 Adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, además, se
ocupa de controlar la variación de las características del manipulador al
variar la posición

Otra clasificación de control es la que distingue entre control en lazo abierto y

en control lazo cerrado.

El control en lazo abierto da lugar a muchos errores, y aunque es más simple

y económico que el control en lazo cerrado, no se admite en aplicaciones
industriales en las que la exactitud es una cualidad imprescindible. La
inmensa mayoría de los robots que hoy día se utilizan con fines industriales se
controlan mediante un proceso en lazo cerrado, es decir, mediante un lazo
de retroalimentación. Este control se lleva a cabo con el uso de un sensor de
la posición real del elemento terminal del manipulador. La información
recibida desde el sensor se compara con el valor inicial deseado y se actúa en
función del error obtenido de forma tal que la posición real del brazo coincida
con la que se había establecido inicialmente.

3. Establezcan el diagrama del lazo de control automático del controlador y brazo

robótico, se pueden apoyar con su instructor.
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4. Describan los pasos necesarios para encender el robot industrial de manera que
pueda ser operado de manera independiente a la CDMF.

 Pulse [SERVO ON READY] en la consola de programación para encender

el poder servo suministro. [SERVO ON] la lámpara parpadeará cuando
la alimentación del servo está en ON.
 El poder servo está en ON y la lámpara [SERVO ON] la luz en el
controlador se encenderá cuando el operador tome el switch para
activarlo.

5. Enciendan el robot, una vez que tengan encendido el robot, utilícenlo en modo
Teach. Tomen el Programming Pendant (unidad de programación). Asegúrense de
que cada miembro del equipo pueda observarlo. Identifiquen sus áreas de pantalla y
sus submenús. Apóyense de la información para práctica para identificar toda la
botonería y realicen las preguntas a su instructor al respecto.

6. Identifiquen las articulaciones del robot, se pueden apoyar del archivo información
para práctica.
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Existen dos tipos de articulaciones, las cuales son:

 Prismática /Lineal: En esta el eslabón se apoya en un deslizador lineal.

Actúa linealmente mediante los tornillos sinfín de los motores, o los
cilindros.
 Rotacional: Es una articulación que gira a menudo, manejada por los
motores eléctricos y  las transmisiones, o por los cilindros hidráulicos y
palancas.

7. De acuerdo a lo revisado, realicen un procedimiento para realizar los movimientos

manuales en el robot industrial.
8. El instructor realizará el intercambio a automático, registren e identifiquen las
subrutinas necesarias para realizar el cambio.
9. Describan el proceso detalladamente para establecer un Tool Center Point de
manera automática.

Cada vez que grabamos un punto éste se nos puede representar en grados y
en coordenadas cartesianas. En coordenadas cartesianas, las cotas grabadas,
son las del TCP. Respecto del origen del sistema de coordenadas cartesianas
activo en ese momento y elegido previamente por el usuario. Por defecto el
TCP se encuentra en el centro de la placa del eje más externo del robot. El TCP
es el origen de la referencia herramienta. Cuando se crea una referencia de
herramienta, el TCP se desplaza al extremo de la herramienta utilizada. La
referencia herramienta puede ser orientada según el eje de ataque de esa
herramienta.

10. Detallen el proceso que sigue el instructor para establecer un sistema coordenado
del usuario.
11. Elaboren un reporte en el que incluyan la tabla descriptiva de las funcionalidades y
componentes del robot, los procedimientos y subrutinas (puntos 7, 8, 9 y 10).