18/01/2021

1-.DISEÑO POR LOCALIZACION DE POLOS

(retroalimentado)
1.1-. introducción:
 Su solución es más directa.
 Para aplicar este método, es que sea completamente
controlable.
 El método comienzo con asignación de polos (datos).
 Se halla la matriz de ganancia “K”, el cual llevaría a
tener los polos asignados en el lugar deseado.
1.2-. ventajas:
 Si un sistema es inestable , meta estable , estable
siempre se puede estabilizar el sistema por este método
(retroalimentado).
 En el caso de que sea estable , se puede mejorar más la
estabilidad .
 En el caso de ser estable y no haya necesidad de
mejorar aún por seguridad es necesario contar con este
sistema/método de control debido a situaciones
imprevistas.

Desventaja:

 Que no se cumpla la controlabilidad .

 Todos los estados deben controlars e y realimentarse .

Diagrama del sistema retroalimentado.

Ecuación:
Ẋ =AX + Bu ……………ecuación de entrada
y¿ CX + Du ……………..ecuación de salida
Donde:
Ẋ :vector de estado derivativo.
A: matriz n x n.
X: vector de estado.
B: matriz de control de entrada.
u: excitación o la que causa/ocasiona el problema.
Ẋ =AX + Bu;y¿ CX + Du

Figura 1
Diagrama de la ecuación de estado y salida
Figura 2
Figura 3

MÉTODOS DE SOLUCIÓN:
Existe hasta 3 métodos de solución:
 Método general.
 Método directo.
 Método de Ackermann.

1) Método general.

 Sea la ecuación de estado, definida por:

Ẋ =AX + Bu ……………(1)…(ecuación de la planta)
Donde:
Ẋ : Vector de estado derivativo (es de nx1)
A: matriz de estado constante(nxn)
u: señal de control (es un escalar)
B: matriz de control de entrada constante (nx1)
 La señal de entrada de control.
u=−K∗X ………(2) (ecu. del controlador) (retroalimentado)
Donde:
K: vector de ganancia del controlador (1*n).
X: vector de estado (n*1).
u: no está acotado (señal de control/libre).

 Reemplazando (2) en (1):

Ẋ =AX + B(−K∗X )
Ẋ =AX −BKX

Ẋ =( A−BK ) X … ..(3)¿ecu. De la planta+controlador)

 Cuya solución:
De (3).
Ẋ
=( A−BK )
X
Ẋ
∫ X =∫ ( A−BK )
Los límites de integración serán:
X t

∫ dX =∫ ( A−BK ) dt +C
X X
0 0

La constante “C” ya no lo consideramos por qué la condición

inicial es “0”.
ln | X|=( A−BK ) t

X (t) =e (XA− BK ) t
(0)

Como ubicar los polos:

Primer método:
Ejemplo: diseñe por localización de polos (diseño
retroalimentado) esta ecuación de estado,sabiendo que los
polos se ubican en (−1.8 ± j 2.4)
Ẋ = 0 1 X + 0 u(t )
[
20.6 0 1 ] []
Donde:

A= 0 1
[
20.6 0 ]
B=[ 0 ]
1

1°-. Cálculo de los parámetros de la ecuación característica.

P( s)=¿ SI − A∨¿

Si “A” es una matriz de 2*2 entonces “I” deberá ser del

mismo orden (2*2)
1 0 0 1
P( s) = S
|[ ][ 0 1
−
20.6 0 ]|
P( s) = S 0− 0 1
0|[ ] [ S 20.6 0 ]|
P( s) = S 0− 0 1
0|[ ] [ S 20.6 0 ]|

S
P( s) = |−20.6 S|
−1

P( s)=( S∗S )−( (−20.6 )∗(−1 ))

2
P( s)=S +0 S−20.6

los coeficientes y parámetros de la ecuación característica

son:
a 1=0

a 2=−20.6

2°-. Cálculo de los parámetros de los polos deseados :

Se desea ubicar el polo en el lado estable u1 y por el otro lado
se desea ubicar en el lado estable u2.
P( s)=(S−u 1)(S−u2)

u1 y u2 son datos del problema.

u1=−1.8+ j 2.4
u2=−1.8− j2.4

Reemplazando:
P( s)=(S−(−1.8+ j2.4))( S−(−1.8− j 2.4))

P( s)=(S +1.8− j 2.4)¿ (S +1.8+ j 2.4) ¿

P( s)=¿

P( s)=S2 +36 S+3.24 +5.76

P( s)=S2 +36 S+ 9

Entonces el valor de α será:

α 1=3.6

α 2=9

3° la ganancia(k) de controlador retroalimentado:

K=¿

Si hubiese más valores la ganancia sera

K=¿

Reemplazando:
K=¿
K=¿
K=¿

Nota: El valor de K siempre cumple:

la matriz de transformación es igual a la matriz identidad T =I
K=¿

Matriz de transformación (T)=Matriz de controlabilidad

(M)*matriz de peso (W).
T =M∗W

El requisito de todo es que debe de ser CONTROLABLE.

4°-. señal de contro l ( u )

u=−KX =−¿

19/01/2120.
2-. METODOS DE DISEÑO POR LOCALIZACION DE POLOS

SEGUNDO MÉTODO:
Utilizando el mismo ejemplo:

Ejemplo: diseñe por localización de polos (diseño

retroalimentado) esta ecuación de estado,sabiendo que los
polos se ubican en (−1.8 ± j 2.4)

Ẋ = 0 1 X + 0 u(t )
[
20.6 0 1 ] []
Los polinomios característicos:

i)-. Polos deseados: se realizo

P1 (s )=( S−u1 )(S−u 2)

P1 (s )=S2 +3.6 S+9

α 1=3.6

α 2=9

ii)-. Polinomio de la planta y controlador

P2 (s )=¿ SI −( A−BK )∨¿

P2 (s )=¿ SI −A + BK ∨¿

P2 (s )=¿ S 1 0
0 1 [ ] −[ 20.60 10] +[ 01] [ K
2∗2 2∗2 2∗1
1 K 2 ]1∗2∨¿

=¿ [ S 0 ] −[ 0 1 + 0 [K
20.6 0 ] [1 ]
P2 ( s ) 1 K 2 ]1∗2∨¿
0 S2∗2 2∗2 2∗1
 S −1 + 0 0
P2 (s )=¿ [−20.6 S ] [K K ] 2∗2 1 2 2∗2
∨¿

S −1
P2 (s )=¿
[ K 1 −20.6 K 2 + S ] 2∗2
∨¿

P2 (s )=S ( K 2 + S ) −( (−1 ) ( K 1−20.6 ))

2 +¿K 2 S +K 1−20.6 ¿
P2 (s )=S

Cálculo de K:
Igualando coeficientes de los polinomios:
P1 (s )=P2 ( s)
2

S2+ ¿K 2 S+ K 1−20.6= S +3.6 S+9 ¿

K 2=3.6

K 1−20.6=9

K 1=29.6
Por lo tanto:

K=[ K 1 K 2 ]

K=[29.6 3.6 ]

Señal de control (u).

X1 X
u=−K
[ ] X2
=−[29.6 3.6] K 1 =¿
X2 [ ]

Tercer método (fórmula de Ackermann)

La utilización es directa

K=¿
Donde:

Matriz ϕ (a) es:

ϕ ( A ) =A 2 +α 1 A+α 2

α 1=3.6

α 2=9
2
ϕ ( A)= 0 1 +3.6 0 1 +9
[
20.6 0 ] [
20.6 0 ]
2
ϕ ( A)= 0 1 + 0 3.6 + 9
[
20.6 0 74.16 0][ ]

A2= [ 20.60 10]∗[ 20.60 10]

A2= 20.6 0
0[ 20.6 ]

ϕ ( A ) = 20.6 0 0 3.6
[0 20.6 ] +[74.16
2∗2 0 ] 2∗2
+9

El numero 9 debemos de multiplicar con una matriz identidad

del mismo orden que la anteriores.

ϕ ( A ) = 20.6 3.6
[
74.16 20.6 ] +9 [ 10 01]
2∗2 2∗2

ϕ ( A ) = 20.6 3.6
[
74.16 20.6 ] +[ 90 09]
2∗2 2∗2
ϕ ( A ) = 29.6 3.6
[ 74.16 29.6 ]2∗2

K=¿
Reemplazando:

K=[0 1]1∗2 [ 01 10] [74.16

29.6
2∗2
3.6
29.6 ] 2∗2

29.6 3.6
K=[1 0]1∗2 [74.16 29.6 ] 2∗2

K=[29.6 3.6 ]1∗2

20/01/2021

3-. DISEÑO RETROALIMENTADO CON MATLAB

>> %diseño retroalimentado con matlab (20/01/2021)

>> A=[0 1;20.6 0];

>> B=[0;1];

>> M=ctrb(A,B)

M=

0 1

1 0

>> rank(M)

ans =

>> % polos o valores propios

>> s=eig(A)

s=

4.5387

-4.5387

>> J=[-1.8+j*2.4 -1.8-j*2.4]

J=

-1.8000 + 2.4000i -1.8000 - 2.4000i

Los polos se encuentran en el lado izquierdo (ambos). overshot, tiempo de asentamiento y el

error estacionario, estos 3 considerada todos los diseños a nivel general que se desea hacer o
realizar.

Los comandos para este método son 2:

>>%forma acker

>> K=acker(A,B,J)

K=

29.6000 3.6000

>> %otra forma

>> place(A,B,J)

ans =

29.6000 3.6000

El comando place se usa para controles mas robustos y cuando tiene múltiples entradas de
bloques (es poderoso cuanto tenemos múltiples entradas de bloques).

Que pasaría si deseamos ver con una condición inicial.

>> %RETROALIMENTADO CON CONDICON INICIAL

>> sys=ss(A-B*K,eye(2),eye(2),eye(2))

sys =

a=

x1 x2

x1 0 1

x2 -9 -3.6

b=

u1 u2
 x1 1 0

x2 0 1

c=

x1 x2

y1 1 0

y2 0 1

d=

u1 u2

y1 1 0

y2 0 1

Continuous-time state-space model.

Integrando en el tiempo ya que con condición inicial casi no se realiza. Analíticamente es

operativo es muy largo. En Matlab se puede trabajar con artificios que se realiza buscar los
medios.

Para la condición inicial del tiempo t=0.

>> sys=ss(A-B*K,eye(2),eye(2),eye(2))

sys =

a=

x1 x2

x1 0 1

x2 -9 -3.6

b=

u1 u2

x1 1 0

x2 0 1

c=

x1 x2

y1 1 0

y2 0 1

d=

u1 u2

y1 1 0
 y2 0 1

Continuous-time state-space model.

>> A=[0 1;20.6 0];

>> B=[0 1]';

>> K=acker(A,B,j)

K=

29.6000 3.6000

>> u=[0 0;0 0]

u=

0 0

0 0

>> u=[0 0;0 0]

>> sys=ss(A-B*K,eye(2),eye(2),eye(2))

sys =

a=

x1 x2

x1 0 1

x2 -9 -3.6

b=

u1 u2

x1 1 0

x2 0 1

c=

x1 x2

y1 1 0

y2 0 1

d=

u1 u2

y1 1 0

y2 0 1

Continuous-time state-space model.

>> t=0:0,01:4;

>>initial(sys,[1 ;0],t);

>> x1=[1 0]’x’;

Undifined function or variable ‘x’.

>> eig(A-B*K)

ans=

-1.8000 +2.4000i

-1.8000 -2.4000i

>>s=eig(A)

s=

4.53897

-4.5307

%EJEMPLO

>> A=[0 1 0;0 0 1;-1 -5 -6]

A=

0 1 0

0 0 1

-1 -5 -6

>> B=[0 0 1]'

B=

>> J=[-2+j*4 -2-j*4 -10]

J=

-2.0000 + 4.0000i -2.0000 - 4.0000i -10.0000 + 0.0000i

>> place(A,B,J)

ans =

199.0000 55.0000 8.0000

>> acker(A,B,J)

ans =

199 55 8

>> J=[-2+j*4 -2-j*4 -10]'

J=

-2.0000 - 4.0000i

-2.0000 + 4.0000i

-10.0000 + 0.0000i

>> acker(A,B,J)

ans =

199 55 8

>> place(A,B,J)

ans =

199.0000 55.0000 8.0000