Control Automático de Procesos Grupo N°11

T.P. N°3

Ejercicio 1:
Para el sistema presentado indicar:
1. Valor es de K para los cuales el sistema se mantendrá estable según Routh.
2. Evaluar la función en el tiempo a régimen permanente considerando la entrada un
escalón de valor π, utilizar alguna de las propiedades de la transformada de Laplace.
3. Graficar la respuesta en el tiempo del sistema para los valores indicados para el
punto anterior.

Parte 1. Un sistema de control es estable si y solo si todos los polos en lazo cerrado se
encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. Routh permite determinar la
cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del
plano s sin tener que factorizar el polinomio.
La función de transferencia del sistema es:

37.5 K
θ s(s+1)( s+6.25) 37.5 K 37.5 K
= = =
Vr 37.5 K 10 ( 2 ) 375 K 375
1+ s +s ( s +6.25 ) + s 3+ 7.25 s2 +6.25 s+ K
s( s+ 1)(s+ 6.25) 2 π 2π 2π
Luego:
375
s3 +7.25 s 2+ 6.25 s+ K=0
2π
Una condición necesaria para que el sistema sea estable es que todos los coeficientes
de esta ecuación sean positivos y distintos de cero, por lo tanto:
K >0
A continuación se ordenan los coeficientes:

s3 a0=1 a2=6.25
s2 a1=7.25 a3=(375*K)/2π
s1 b1= (a1 a2- a0 a3)/ a1=6.25-(375K/2π) b2=(a1 a4- a0 a5)/ a1=0
s0 c1= (b1 a3- b2 a1)/ b1=a3=(375*K)/2π c2=(b1 a5- a1 b3)/ b1=0

La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la ecuación estén en el
semiplano izquierdo de s es que todos los términos de la primera columna de la tabla
de arriba sean positivos, por lo tanto:

1
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7.25∗6.25∗2∗π
K< =0.76
375
Entonces para que el sistema sea estable:
0< K < 0.76

Parte 2. Para evaluar la función en el tiempo a régimen permanente se puede aplicar

el teorema del valor final, ya que el sistema es estable y por lo tanto existe el límite
para t que tiende a infinito de f(t):

lim f ( t )=f (t)∞=lim s . F ( s)

t→∞ s→ 0

Para una entrada en escalón de valor π:

37.5 K π
C ( s) =

Luego:
[ s 3+ 7.25 s2 +6.25 s+
375
2π
K ] .
s

37.5 K π
lim s . C ( s ) =
s→0
[
s 3+7.25 s2 +6.25 s+

Resolviendo queda:
375
2π
K ] .
s
.s

37.5 K
lim s . C ( s ) =
s→0
[ ] 375
2π
K
. π =0.2 π 2 =1.97

Parte 3. Con Matlab y suponiendo una K=0,5:

2
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Ejercicio 2:
Para el sistema presentado en la figura:
1. Obtener la función de transferencia del sistema considerando los siguientes
parámetros: C= 2 m2, R= 0,5 seg/m2, kv= 1 m2/seg. El sistema se encuentra en
equilibrio.
2. Graficar la respuesta en el tiempo del sistema, considerando una entrada impulso
unitario.
3. Suponiendo que se coloca otro tanque en cascada de idénticas características, cómo
será la respuesta de ambos sistemas a una entrada impulso unitario. Analice los
gráficos.

Parte 1.

3
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dh
q i−q 0=C 1
dt

h1
q 0=
R1

Transformando:

Qi−Q0 =C1 . s . H 1

Q H1
0=
R1

Q i−Q 0 =C1 . s . Q 0 . R1

Q i=Q 0 (C ¿ ¿ 1 . s . R 1+ 1) ¿

Q0 1
=
Q i C 1 . s . R 1+1

C=2 ; R=0.5

La función de transferencia del sistema es:

Q0 1
=
Qi s+1

Parte 2.

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Parte 3.

Para el tanque 1:

dh h1
q i−q 0=C 1 ; q 0=
dt R1

Para el tanque 2:

d h2 h2
q 0−q 2=C 2 ; q0 =
dt R2

Transformando:

Q i−Q 0 =C1 . s . H 1

Q H1
0=
R1

Q0−Q 2=C2 . s . H 2

Q H2
2=
R2

R1=R 2 ; C 1=C2

Luego:

5
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H2
Q 0=C 2 . s . H 2+Q 2=C2 . s . H 2 +
R2

1
(
Qi− C 2 s+ )
H =s C 2 H 1
R2 2

1
Qi=s C 2 R2 Q2+ C 2 s+ ( )RQ
R2 2 2

1
(
Qi= s C2 +C 2 s+ R Q)
R2 2 2

1
Q2 R2 2 1
= = =
Qi 1 4 s+ 2 2 s +1
s ( C 2+C 2 ) +
R2

Q2 1
=
Q i 2 s +1

Comparando este gráfico con el gráfico de la parte 2, ambos con una entrada impulso
unitario, se observa que en este sistema la salida tarda el doble de tiempo en
estabilizarse.

Ejercicio 3:

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Determinar, para el sistema de la figura, los valores de K y k tales que el sistema tenga
un factor de amortiguamiento relativo (ξ) de 0,7 y una frecuencia natural (ώn) de 4
rad/seg.

La función de transferencia del sistema es:

K
( s+ 2 ) s
k.K
1+
C ( s+2 ) K K K
= = = 2 = 2
R K ( s +2 ) s+ s . k . K + K s +2 s+k . K . s+ K s + ( 2+k . K ) s + K
( s+2 ) s
1+
k .K
1+
( s +2 )

Sabemos que:
2 2 2
s + ( 2+k . K ) s+ K=s +2. ζ . ωn . s+ ωn

Luego:

( 2+k . K ) s=2. ζ . ωn . s ; K =ωn2

2. ζ . ωn−2
∴ k=
ω n2

Resolviendo para ζ =0.7 y ω n=4 rad /seg queda:

k =0.225 ; K=16

Ejercicio 4:

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Determinar para el sistema de la figura, el valor de K tal que el factor de

amortiguamiento (ξ) sea 0,5. Considerar b= 4 y Kh= 0,8. Posteriormente grafique la
función en el tiempo para una estrada escalón unitario y verifique el tiempo de
estabilización (o tiempo de asentamiento), sobrepasamiento máximo, tiempo que
demora en alcanzar el 90% del valor de régimen (tiempo de levantamiento) y el tiempo
que demora en alcanzar el valor máximo de sobrepasamiento (o tiempo pico).

La función de transferencia del sistema es:

K
( s+ b ) s
k .K
1+ h
C ( s+ b ) K K
= = = 2
R K ( s+b ) s+ K . k h . s+ K s + ( b+ K . k h ) s + K
( s+b ) s
1+
k .K
1+ h
( s +b )

Para b=4 ; k h=0.8 :

C K
= 2
R s + ( 4 +0.8 K ) s+ K

Sabemos que:

s2 + ( 4 +0.8 K ) s + K=s2 +2. ζ . ωn . s+ ωn2

Luego:

( 4 +0.8 K ) s=2. ζ . ωn . s ; K =ω n2

∴ para ζ =0.5 se tiene que : 0.8 ωn2−ωn +4=0

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Al resolver esta ecuación se obtiene que ω n es un número complejo, por lo tanto K es

un número complejo. Este resultado indica una incongruencia entre el valor de ζ y el
valor de ω n. Para este valor de ζ , ω n no existe.

Los otros ítems del problema no se pueden calcular porque se necesita el valor de la
frecuencia natural no amortiguada (ω n) para el sistema y no hay un valor coherente de
ω n para el ζ especificado.