Presentacion

Facultad de Ciencias de la Alimentación
Universidad Nacional de Entre Ríos
CONTROLADOR PID
Sistemas de control
YAEL YAPÚR, GIANLUCA LOVATTO Y GABRIEL AGUIRRE

9 de marzo de 2021
Controlador PID
Índice
1. Introducción 1
2. Objetivo 1
3. Consignas 1
4. Marco teórico 2
4.1. Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.2. Tipos de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.3. Modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.4. Modelos matemáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.5. Proceso de modelado de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.6. Sistemas térmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.7. Transferencia de calor por conducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.8. Clasificación de sistemas térmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.8.1. Sistema aislado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.8.2. Sistema cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.8.3. Sistema abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.9. Adiabático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.10. Primera ley de la termodinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.11. Ley de la continuidad de flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.12. Ley de efecto Joule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.13. Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.14. Lugar geométrico de las raices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.15. Compensador de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.15.1. Compensador de atraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.15.2. Compensador de adelanto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.15.3. Compensador de atraso-adelanto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.16. Controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.16.1. Controlador P (proporcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.16.2. Controlador D (derivativo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.16.3. Controlador I (integral) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.16.4. Controlador PI (proporcional-integral) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.16.5. Controlador PD (proporcional-derivativo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.16.6. Controlador PID (proporcional-integral-derivativo) . . . . . . . . . . . . . . 8
4.16.7. Caracteristicas de los tipos de controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.17. Efectos de añadir polos y ceros al sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.18. Diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.19. Simulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5. Sistema a controlar 10
Yael Yapúr, Gianluca Lovatto y Gabriel Aguirre 1

6. Diseño del modelo matemático 11
6.1. Base del cálculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6.2. Dominio de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.3. Representación en diagrama de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
6.4. Definición de constantes del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
7. Analisis del modelo matemático obtenido 16

7.1. Respuesta a función escalon unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
8. Implementación de un controlador 18
8.1. Diseño del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
8.1.1. Diseño de los requerimientos del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
8.1.2. Ubicación de los polos objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
8.1.3. Prueba de ajuste de ganacia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
8.1.4. Diseño del compenzador de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
8.1.5. Gráficas y analisis del PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
8.1.6. Diseño del controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
8.1.7. Gráficas y analisis del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
9. Respuesta en frecuencia 28
10.Analisis de estabilidad de Nyquist 33
11.Implementación del sistema 38
12.Simulación y analisis de factibilidad técnica 39
13.Problemas encontrados 43
13.1. Modelado matemático de la planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
13.2. Conocimientos teórico-práctico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
13.3. Requerimientos del sitema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
13.4. Diseño de un controlador adecuado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
13.5. Interpretación de las gráficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
14.Conclusión 44
15.Consideraciones a tener en cuenta 45

Controlador PID
1. Introducción
Para la matería Sistemas de Control cursada en el primer cuatrimestre del cuarto año de la
carrera Ingeniería en Mecatrónica, de la Facultad de Ciencias de la Alimentación de la Univercidad
Nacional de Entre Ríos, como trabajo final de la matería se presenta la problemática de crear un
controlador para un sistema físico.
2. Objetivo
Favorecer el entendimiento de los conceptos desarrollados en la materia a través de la incursión
en la solución de un problema real.
Situación: Se desea diseñar un controlador para un sistema existente. Usted cuenta con el
sistema y debe incorporar el controlador.
3. Consignas
Investigar someramente el funcionamiento del sistema y las partes principales que lo compo-
nen.
Investigar sobre las condiciones ideales de operación del sistema para definir los requerimien-
tos de la respuesta del sistema:
• Sobrepico máximo.
• Tiempo de levantamiento.
• Tiempo de estabilización.
• Margen de error de variable de salida en estado estable.
• Valor de la salida en estado estable.
Proponer un método para encontrar un modelo del sistema al que se va a agregar el contro-
lador.
Proponer un diagrama de bloques suficientemente detallado del sistema controlado.
Proponer y justificar un controlador. Explicar detalladamente el método utilizado.
• Realizar lugar geométrico de las raíces del sistema controlado.

• Realizar gráfica de Bode.
Analizar estabilidad y factibilidad técnica del sistema controlado.
Simular el funcionamiento del sistema en condiciones de operación normal y en los límites

posibles de operación.

Controlador PID
4. Marco teórico
4.1. Sistemas
Un sistema es un conjunto de elementos relacionados entre sí que funciona como un todo.
Si bien cada uno de los elementos de un sistema puede funcionar de manera independiente,
siempre formará parte de una estructura mayor. Del mismo modo, un sistema puede ser, a su vez,
un componente de otro sistema.
4.2. Tipos de sistemas

Un sistema dinámico es un sistema cuyo estado evoluciona con el tiempo. Los sistemas físi-
cos en situación no estacionaria son ejemplos de sistemas dinámicos, pero también existen modelos
económicos, matemáticos y de otros tipos que son sistemas abstractos que son, además, sistemas
dinámicos. El comportamiento en dicho estado se puede caracterizar determinando los límites del
sistema, los elementos y sus relaciones. De esta forma se pueden elaborar modelos que buscan
representar la estructura del mismo sistema.
Al definir los límites del sistema se hace, en primer lugar, una selección de aquellos componentes
que contribuyan a generar los modos de comportamiento, y luego se determina el espacio donde
se llevará a cabo el estudio, omitiendo toda clase de aspectos irrelevantes.
Un sistema estático es aquel cuyo estado permanece invariante en el tiempo, es decir, que
alcanzaron el estado estable y cuya salida permanece estática.
4.3. Modelos
El uso de modelos, a veces llamado "modelado", es un instrumento muy común en el estudio
de sistemas de toda índole. Los modelos son especialmente importantes porque ellos nos ayudan a
comprender el funcionamiento de los sistemas. El empleo de modelos facilita el estudio de los sis-
temas, aún cuando éstos puedan contener muchos componentes y mostrar numerosas interacciones
como puede ocurrir si se trata de conjuntos bastante complejos y de gran tamaño.
4.4. Modelos matemáticos

Un modelo matemático es uno de los tipos de modelos que emplea algún tipo de formulación
matemática para expresar relaciones, proposiciones sustantivas de hechos, variables, parámetros,
entidades y relaciones entre variables de las operaciones, para estudiar sistemas ante determinadas
situaciones y poder inferir su comportamiento en la realidad.
4.5. Proceso de modelado de un sistema

Para poder modelar correctamente un sistema es necesario realizar una serie de pasos:
Definir detalladamente el tipo de sistema a controlar.

Controlador PID
Establecer los límites de operación y las condiciones de trabajo del sistema.
Simplificar el comportamiento enfocandose en el comportamiento base del sistema.
Establecer las hipótesis básicas que definen el comportamiento.
Escribir las ecuaciones usando leyes y distintos teoremas matemáticos.
Estimar el valor de los parametros.
Validar el modelo experimentalmente.
4.6. Sistemas térmicos

Los sistemas térmicos cuentan con procesos que de alguna forma intercambian energía calorífica
con su medio ambiente. Pueden ser procesos químicos, hornos, casas o calentadores de agua, entre
otros. Las señales de entrada y salida para este tipo de sistemas son la temperatura, la energía
calorífica y la potencia calorífica. La ley natural básica para los sistemas térmicos es el balance de
energía. Ésta nos dice que el cambio en la energía calorífica por unidad de tiempo es igual a la
potencia inferida menos la extraída.
El modelado de estos sistemas térmicos es un principio complicado, ya que la temperatura

no suele ser homogénea en los cuerpos, lo que dará lugar a ecuaciones diferenciales en derivadas
parciales y, por tanto, a modelos de parámetros distribuidos. Se suele simplificar en muchos casos
dividiendo el cuerpo en varias partes, o ecuaciones diferenciales ordinarias y, por tanto, modelos
de parámetros concentrados. El calor puede fluir por conducción, convección y por radiación. El
primero fenómeno es prácticamente lineal, el flujo de calor es proporcional a la diferencias de
temperaturas.
4.7. Transferencia de calor por conducción

La conducción esta relacionada con el desordenado movimiento térmico de las partículas en un
cuerpo en contacto directo. Mientras que en los metales el rol el rol fundamental lo juegan los
electrones libres, en los medios cristalinos la conducción se debe a las oscilaciones de los átomos
en la red y en los gases a la difusión molecular. Conducción pura se observa en el interior de los
sólidos opacos y en los fluidos a condición de que la presión en su seno sea uniforme.
El calor se propaga de los puntos de mayor temperatura (calientes) a los de menor temperatura
(fríos).
4.8. Clasificación de sistemas térmicos

Sistema es el módulo de elementos que se encuentran interrelacionados entre sí y que mantienen
interacciones. Termodinámico, por su parte, es el sector de la física que se encarga de estudiar los
vínculos que establece el calor con las demás formas de energía.

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4.8.1. Sistema aislado

Es aquel que no intercambia ni materia ni energía con su entorno, es decir se encuentra en
equilibrio termodinámico. Un ejemplo de esta clase podría ser un gas encerrado en un recipiente
de paredes rígidas lo suficientemente gruesas (paredes adiabáticas) como para considerar que los
intercambios de energía calorífica sean despreciables y que tampoco puede intercambiar energía en
forma de trabajo.
4.8.2. Sistema cerrado

Es el que puede intercambiar energía pero no materia con el exterior. Multitud de sistemas se
pueden englobar en esta clase. El mismo planeta Tierra puede considerarse un sistema cerrado.
Una lata de sardinas también podría estar incluida en esta clasificación.
4.8.3. Sistema abierto

En esta clase se incluyen la mayoría de sistemas que pueden observarse en la vida cotidiana. Por
ejemplo, un vehículo motorizado es un sistema abierto, ya que intercambia materia con el exterior
cuando es cargado, o su conductor se introduce en su interior para conducirlo, o es provisto de
combustible al repostarse, o se consideran los gases que emite por su tubo de escape pero, además,
intercambia energía con el entorno. Solo hay que comprobar el calor que desprende el motor y sus
inmediaciones o el trabajo que puede efectuar acarreando carga.
4.9. Adiabático
El término adiabático hace referencia a volúmenes que impiden la transferencia de calor con el
entorno.
4.10. Primera ley de la termodinámica

El primer principio de la termodinámica o primera ley de la ley de la termodinámica principio
que refleja la conservación de la energía en el contexto de la termodinámica y establece que si
se realiza trabajo sobre un sistema o bien este intercambia calor con otro, la energía interna del
sistema cambiará. Visto de otra forma, esta ley permite definir el calor como la energía necesaria
que debe intercambiar el sistema para compensar las diferencias entre trabajo y energía interna.
4.11. Ley de la continuidad de flujo

La ecuación de continuidad no es más que un caso particular del principio de conservación de
la masa. Se basa en que el caudal Q del fluido ha de permanecer constante a lo largo de toda la
conducción.
4.12. Ley de efecto Joule

La ley de Joule muestra la relación que existe entre el calor generado por una corriente eléctrica
que fluye a través de un conductor, la corriente misma, la resistencia del conductor y el tiempo
que la corriente existe.

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4.13. Transformada de Laplace

El método de la transformada de Laplace es un metodo operativo que aporta muchas ventajas
cuando se usa para resolver ecuaciones diferenciales lineales. Mediante el uso de la transformada
de Laplace, es posible convertir muchas funciones comunes, tales como las funciones senoidales,
las funciones senoidales amortiguadas y las funciones exponenciales, en funciones algebraicas de
una variable s compleja. Las operaciones tales como la diferenciación y la integración se sustituyen
mediante operaciones algebraicas en el plano complejo. Por tanto, en una ecuación algebraica,
una ecuación diferencial lineal se transforma en una variable compleja s. Si se resuelve la ecuación
algebraica en s para la variable dependiente, la solución de la ecuación diferencial (la transformada
inversa de Laplace de la variable dependiente) se encuentra mediante una tabla de transformadas
de Laplace o una técnica de expansión en fracciones parciales.
La transformada de Laplace es un tipo de transformada integral frecuentemente usada para

la resolución de ecuaciones diferenciales ordinarias. La transformada de Laplace de una función
f (t) definida para todos los números positivos t ≥ 0, es la función:
4.14. Lugar geométrico de las raices

La idea básica detrás del método del lugar geométrico de las raíces es que los valores des que
hacen que la función de transferencia alrededor del lazo sea igual a − 1 deben satisfacer la ecuación
característica del sistema. El método debe su nombre al lugar geométrico de las raíces de la ecua-
ción característica del sistema en lazo cerrado conforme la ganancia varía de cero a infinito. Dicha
gráfica muestra claramente cómo contribuye cada polo o cero en lazo abierto a las posiciones de
los polos en lazo cerrado.
Al diseñar un sistema de control lineal, encontramos que el método del lugar geométrico de las
raíces resulta muy útil, dado que indica la forma en la que deben modificarse los polos y ceros
en lazo abierto para que la respuesta cumpla las especificaciones de desempeño del sistema. Este
método es particularmente conveniente para obtener resultados aproximados con mucha rapidez.
Algunos sistemas de control pueden tener más de un parámetro que deba ajustarse. El diagrama
del lugar geométrico de las raíces, para un sistema que tiene parámetros múltiples, se construye
variando un parámetro a la vez. En este capítulo incluimos el análisis de los lugares geométricos de
las raíces para un sistema de dos parámetros. Los lugares geométricos de las raíces para tal caso
se denominan contornos de Zas raices.
El método del lugar geométrico de las raíces es una técnica gráfica muy poderosa para investigar
los efectos de la variación de un parámetro del sistema sobre la ubicación de los polos en lazo
cerrado. En la mayor parte de los casos, el parámetro del sistema es la ganancia de lazo K, aunque
el parámetro puede ser cualquier otra variable del sistema. Si el diseñador sigue las reglas generales
para construir los lugares geométricos, le resultará sencillo trazar los lugares geométricos de las
raíces de un sistema específico.

Controlador PID
4.15. Compensador de fase

Un compensador es un componente adicional que es aumentado a un sistema de control para
modificar el desempeño en lazo cerrado y compensar por un desempeño deficiente. A diferencia de
los controladores, los compensadores pueden ubicarse en cualquier posición del sistema de control.
4.15.1. Compensador de atraso

La compensación de atraso produce un mejoramiento notable en la precisión en estado estable
a costa de aumentar el tiempo de respuesta transitoria. Suprime los efectos de las señales de ruido
a altas frecuencias. Aumenta el orden del sistema en 1 (a menos que haya una cancelación entre
el cero del compensador y un polo de la función de transferencia en lazo abierto no compensada).
La función principal de un compensador de atraso es proporcionar una atenuación en el rango

de las frecuencias altas a fin de aportar un margen de fase suficiente al sistema. La característica
de atraso de fase no afecta la compensación de atraso.
4.15.2. Compensador de adelanto

Produce un mejoramiento razonable en la respuesta transitoria y un cambio pequeño en la
precisión en estado estable. Puede acentuar los efectos del ruido de alta frecuencia. Aumenta el
orden del sistema en 1 (a menos que haya una cancelación entre el cero del compensador y un polo
de la función de transferencia en lazo abierto no compensada).
4.15.3. Compensador de atraso-adelanto

La compensación de atraso-adelanto combina las características de la compensación de adelanto
con las de la compensación de atraso. El uso de un compensador de atraso-adelanto eleva el orden
del sistema en 2 (a menos que haya una cancelación entre el cero, o los ceros, del compensador de
atraso-adelanto y el polo, o los polos, de la función de transferencia en lazo abierto no compensada).
4.16. Controladores
Los controladores son elementos que se le agregan al sistema original para mejorar sus carac-
terísticas de funcionamiento, con el objetivo de satisfacer las especificaciones de diseño tanto en
régimen transitorio como en estado estable.
La primera forma para modificar las características de respuesta de los sistemas es el ajuste de
ganancia (lo que posteriormente se definirá como control proporcional). Sin embargo, aunque por
lo general el incremento en ganancia mejora el funcionamiento en estado estable, se produce una
pobre respuesta en régimen transitorio y viceversa.
4.16.1. Controlador P (proporcional)

Se dice que un control es de tipo proporcional cuando la salida del controlador v(t) es propor-
cional al error e(t):
v(t) = Kp · e(t)

Controlador PID
Puesto que la ganancia Kp del controlador es proporcional, ésta puede ajustarse. En general,
para pequeñas variaciones de ganancia, aunque se logra un comportamiento aceptable en régimen
transitorio, la respuesta de estado estable lleva implícita una magnitud elevada de error.
Al tratar de corregir este problema, los incrementos de ganancia mejorarán las características
de respuesta de estado estable en detrimento de la respuesta transitoria. Por lo anterior, aunque el
control P es fácil de ajustar e implementar, no suele incorporarse a un sistema de control en forma
aislada, sino más bien se acompaña de algún otro elemento.
4.16.2. Controlador D (derivativo)

Se dice que un control es de tipo derivativo cuando la salida del controlador v(t) es proporcional
a la derivada del error e(t):
de(t)
v(t) = Kd ·
dt
Donde Kd es la ganancia del control derivativo. La constante Kd puede escribirse en términos
de Kp:
Kd = Kp · T d
donde Td es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de derivación.
El significado de la derivada se relaciona con la velocidad de cambio de la variable dependiente,

que en el caso del control derivativo indica que éste responde a la rapidez de cambio del error,
lo que produce una corrección importante antes de que el error sea elevado. Además, la acción
derivativa es anticipativa, esto es, la acción del controlador se adelanta frente a una tendencia de
error (expresado en forma de derivada). Para que el control derivativo llegue a ser de utilidad debe
actuar junto con otro tipo de acción de control, ya que, aislado, el control derivativo no responde
a errores de estado estable.
4.16.3. Controlador I (integral)

Se dice que un control es de tipo integral cuando la salida del controlador v(t) es proporcional
a la integral del error e(t):
Z
v(t) = Ki · e(t) · dt
Donde Ki es la ganancia del control integral. En cualquier tipo de controlador, la acción pro-
porcional es la más importante, por lo que la constante Ki puede escribirse en términos de Kp:
Kp
Ki =
Ti
Donde Ti es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de integración.
El control integral tiende a reducir o hacer nulo el error de estado estable, ya que agrega un
polo en el origen aumentando el tipo del sistema; sin embargo, dicho comportamiento muestra una

Controlador PID
tendencia del controlador a sobrecorregir el error. Así, la respuesta del sistema es de forma muy
oscilatoria o incluso inestable, debido a la reducción de estabilidad relativa del sistema ocasionada
por la adición del polo en el origen por parte del controlador.
4.16.4. Controlador PI (proporcional-integral)

Se dice que un control es de tipo proporcional-integral cuando la salida del controlador v(t) es
proporcional al error e(t), sumado a una cantidad proporcional a la integral del error e(t):
Z
Kp
v(t) = Kp · e(t) + · e(t) · dt
Ti
La ecuación corresponde a un factor proporcional Kp que actúa junto con un cero ubicado en
z = −1
Ti
(cuya posición es ajustable sobre el eje real a la izquierda del origen) y un polo en el origen.
4.16.5. Controlador PD (proporcional-derivativo)

Se dice que un control es de tipo proporcional-derivativo cuando la salida del controlador v(t)
es proporcional al error e(t), sumado a una cantidad proporcional a la derivada del error e(t):
de(t)
v(t) = Kp · e(t) + Kp · T d ·
dt
La ecuación indica un factor proporcional Kp Td, que actúa junto con un cero z = −1
Td
, cuya
posición es ajustable en el eje real.
La ecuación indica un factor proporcional Kp Td que actúa junto con un par de ceros (distintos,
repetidos o complejos, cuya posición es ajustable en el plano s) y un polo en el origen.
4.16.6. Controlador PID (proporcional-integral-derivativo)

Se dice que un control es de tipo proporcional-integral-derivativo cuando la salida del controlador
v(t) es proporcional al error e(t), sumado a una cantidad proporcional a la integral del error e(t)
más una cantidad proporcional a la derivada del error e(t):
Z
Kp de(t)
v(t) = Kp · e(t) + · e(t) · dt + Kp · T d ·
Ti dt
4.16.7. Caracteristicas de los tipos de controladores

Como conclusión, se enumeran las principales características de los diferentes tipos de contro-
ladores: P, PI, PD y PID.
Control proporcional:
El tiempo de elevación experimenta una pequeña reducción.
El máximo pico de sobreimpulso se incrementa.
El amortiguamiento se reduce.
El tiempo de asentamiento cambia en pequeña proporción.

Controlador PID
El error de estado estable disminuye con incrementos de ganancia.

El tipo de sistema permanece igual.
Control proporcional-integral:
El amortiguamiento se reduce.
El máximo pico de sobreimpulso se incrementa.
Decrece el tiempo de elevación.
El tipo de sistema se incrementa en una unidad.
El error de estado estable mejora por el incremento del tipo de sistema.
Control proporcional-derivativo:
El amortiguamiento se incrementa.
El máximo pico de sobreimpulso se reduce.
El tiempo de elevación experimenta pequeños cambios.
Se mejoran el margen de ganancia y el margen de fase.
El error de estado estable presenta pequeños cambios.
El tipo de sistema permanece igual.
Control proporcional-integral-derivativo:
Este tipo de controlador contiene las mejores características del control proporcionalderivativo
y del control proporcional-integral.
4.17. Efectos de añadir polos y ceros al sistema

Efecto de añadir polos:
El incremento en el número de polos en un sistema ocasiona que el lugar geométrico de raíces se

desplace hacia la derecha del eje jω, lo que reduce la estabilidad relativa del sistema o, en algunos
casos, lo hace inestable.
Efecto de añadir ceros:
Incorporar ceros en un sistema produce que el lugar geométrico de raíces se desplace hacia el
semiplano izquierdo, lo que hace estable o más estable al sistema.
En términos generales, el diseño de los controladores se enfoca en la adición de ceros para

mejorar la respuesta transitoria, así como la colocación de un polo en el origen para corregir el
comportamiento de estado estable del sistema.

Controlador PID
4.18. Diagrama de Bode

Un diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para caracterizar la respuesta en
frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos gráficas separadas, una que corresponde con
la magnitud de dicha función y otra que corresponde con la fase. Recibe su nombre del científico
estadounidense que lo desarrolló, Hendrik Wade Bode.
La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo general cambiarse
de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar también desfase y viceversa. En
sistemas de fase mínima (aquellos que tanto su sistema inverso como ellos mismos son causales y
estables) se puede obtener uno a partir del otro mediante la transformada de Hilbert.
4.19. Simulación
En las ciencias, la simulación es el artificio contextual que hace referencia a la investigación de
una hipótesis o un conjunto de hipótesis de trabajo utilizando modelos un método perfecto para
la enseñanza y aprendizaje.
Una definicion más formal es: "La simulación es el proceso de diseñar un modelo de un sistema
real y llevar a término experiencias con él, con la finalidad de comprender el comportamiento del
sistema o evaluar nuevas estrategias dentro de los límites impuestos por un cierto criterio o un
conjunto de ellos para el funcionamiento del sistema".
5. Sistema a controlar
Se plantea el control de un sistema "Termotanque eléctrico", el cual consiste en mantener una
temperatura constante de un líquido a la salida del mismo, independientemente del flujo de salida
y la temperatura de entrada. El aporte de energía calórica es producido por una resistencia a
travez de la cual circula una corriente. El efecto del paso de la corriente por el conductor genera
un calentamiento en el material que luego es transferido al líquido.

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6. Diseño del modelo matemático

Para comenzar a diseñar el modelo matemático del sístema se describen las leyes y comporta-
mientos que definen al mismo. Para ello se lo divide en las distintas partes que lo componen y asi
poder analizar las variables intervinientes en cada comportamiento en particular. Para se define las
caracteristicas de este sistema de "Termotanque eléctrico"que luego nos servirán para simplificar
el modelo matemático aún mas:
La masa en el interior del tanque permanece constante.
El tanque esta aislado termicamente (sistema adiabático).
El líquido en el interior se encuentra homogeneamente distribuido y mezclado mediante un

agitador.
6.1. Base del cálculo

El modelo se basa en la primera ley de la termodinámica que corresponde a las leyes de la
conservación de la energía. Es decir que la energía que sale es igual a la energía acumulada mas la
energía que entra al sistema.
Ley de la conservación de la energía:

i
X
∆Ui = 0
1
Para nuestro caso en particular:
Ep energía potencial del líquido.
Ec energía cinética del líquido.
p · ∆V trabajo que ejerce el fluido.
U energía interna.
W trabajo.
Epi + Eci + (p · ∆V )i + Ui + We = Epo + Eco + (p · ∆V )o + Uo + ∆Usis (1)

Luego se simplifican algunas variables del sistema. Como Epi + Eci = Epo + Eco = 0:
(p · ∆V )i + Ui + We = (p · ∆V )o + Uo + ∆Usis
Tenemos la entalpía:
(p · ∆V )i + Ui = Hi
(p · ∆V )o + Uo = Ho

Controlador PID
Entonces nos quedaría:
Hi (t) + We (t) = Ho (t) + ∆Usis (t)

Si lo expresamos en torno a la energía por unidad de masa:
E
e=
m
Y sustituimos los tipos de energía:
H(t) = m · Ĥ(t)
W (t) = i2 (t) · R · t
U (t) = m · Û (t)
mi · Ĥi (t) + i2 (t) · R · t = mo · Ĥo (t) + ∆(msis · Ûsis (t))

La ecuación de continuidad de caudal para un estado estable sería:
dh(t)
Sb · = q1(t) − qs(t)
dt
Donde q1 es el caudal de entrada en función del tiempo, y qs el caudal de salida. Ecuación de
Bernoulli de la continuidad de la presión:
p
qs(t) = K1 · h(t)
qs(t) caudal de equilibrio en función del tiempo.
K1 Constante de transmisión de calor de las paredes del deposito.
h(t) altura de la entrada de agua respecto de la del deposito en función de tiempo.
Como tenemos que en el termotanque, el caudal de salida es exactamente igual al caudal de

entrada. Sustituimos variables:
p
mo = ρ · K1 · h(t) · t
mi = ρ · qi · t
msis = ρ · V t(t)
p
ρi · qi · t · Ĥi (t) + i2 (t) · R · t = ρo · K1 · h(t) · t · Ĥo (t) + ∆(ρo · V t(t) · Ûsis (t))
Ahora si tomamos para un cambio infinitesimal de tiempo:

Controlador PID
p
ρi · qi · dt · Ĥi (t) + i2 (t) · R · dt = ρo · K1 · h(t) · dt · Ĥo (t) + d(ρo · V t(t) · Ûsis (t))
Cambios de entalpía:
Z T
∆Ĥ(t) = Cp · dT = Cp · (T − T o)
To
Cambios de energía interna:
Z T
∆Û (t) = Cv · dT = Cv · (T − T o)
To
Tomamos a T − T o como ∆T (t) asi simplificamos y pasamos a tomar una diferencia de tempe-
ratura en función del tiempo:
∆Ĥ(t) = Cp · ∆T (t)
∆Û (t) = Cv · ∆T (t)

Entonces remplazando:
p
ρi · qi · dt · Cpi · ∆Ti (t) + i2 (t) · R · dt = ρo · K1 · h(t) · dt · Cpo · ∆T (t) + d(ρo · V t(t) · Cvo · ∆T (t))
Si dividimos sobre dt todos los miembros:
p d∆T (t)
ρi · qi · Cpi · ∆Ti (t) + i2 (t) · R = ρo · K1 · h(t) · Cpo · ∆T (t) + ρo · V t(t) · Cvo ·
dt
Reeorganizando:
p d∆T (t)
ρo · K1 · h(t) · Cpo · ∆T (t) + ρo · V t(t) · Cvo · = ρi · qi · Cpi · ∆Ti (t) + i2 (t) · R
dt
Ahora para poder simplificar mas el sistema se tienen las siguientes suposiciones:
Linealización en torno al punto de equilibrio qs(t) = qi .
Para el punto de equilibrio, se tiene que el caudal de salida sera igual al caudal de entrada de
la ecuación de continuidad de caudal. Debido a que h(t) es constante y su derivada es cero.
Suponemos que el caudal de entrada es igual al de salida para cualquier q(t) debido a que el
sumistro de agua es permanente.
Se supone que el termotanque esta lleno en todo momento entonces V t(t) es constante, debido
a que mi = mo .

Controlador PID
d∆T (t)
ρo · q(t) · Cpo · ∆T (t) + ρo · V t · Cvo · = ρi · q(t) · Cpi · ∆Ti (t) + i2 (t) · R
dt
Dividimos sobre ρo · q(t) · Cpo :
V t · Cvo d∆T (t) ρi · Cpi R

· + ∆T (t) = · ∆Ti (t) + i2 (t) ·
q(t) · Cpo dt ρo · Cpo ρo · q(t) · Cpo
Volvemos a simplificar mas el sistema se tienen las siguientes suposiciones:
Cv ≈ Cp (para el agua).
Cpi ≈ Cpo (para pequeños cambios de temperatura).
ρi ≈ ρo (para pequeños cambios de temperatura).
Entonces:
V t d∆T (t) R
· + ∆T (t) = ∆Ti (t) + · i2 (t)
q(t) dt ρ · q(t) · Cp
Tambien ∆Ti (t) = 0 porque no hay variación en la temperatura de entrada:
V t d∆T (t) R
· + ∆T (t) = · i2 (t)
q(t) dt ρ · q(t) · Cp
6.2. Dominio de Laplace

Se transforma la ecuación obtenida al dominio de Laplace:
V t d∆T (t) R
· + ∆T (t) = · i2 (t)
q dt ρ · q · Cp
Vt R
· (s · ∆T (s) − ∆T (0)) + ∆T (s) = · i2 (s)
q ρ · q · Cp
∆T (0) = 0 porque en el instante cero no hay variación de la temperatura:
Vt R
· s · ∆T (s) + ∆T (s) = · i2 (s)
q ρ · q · Cp

Vt R
∆T (s) · ·s+1 = · i2 (s)
q ρ · q · Cp
∆T (s) R
2
=
i (s) Vt
· s + 1 · (ρ · q · Cp)
q
∆T (s) R
G(s) = =
i2 (s) (V t · ρ · Cp · s + ρ · q · Cp)
Quedando como ecuación final:

Controlador PID
∆T (s) R
G(s) = 2
=
i (s) (V t · ρ · Cp · s + ρ · q · Cp)
Descripto en funcion del voltaje aplicado:
∆T (s) 1
G(s) = 2
=
v (s) (V t · ρ · Cp · s + ρ · q · Cp) · R
O descripto en funcion de la potencia:
∆T (s) 1
G(s) = =
P (s) (V t · ρ · Cp · s + ρ · q · Cp)
6.3. Representación en diagrama de bloques

Se puede representar al sistema como un conjunto de diagrama de bloques y el resultado sera
el siguiente:
Figura 1: Diagrama del sistema a lazo abierto.
6.4. Definición de constantes del sistema

Para poder analizar el comportamiento del modelo en un sistema real se le deben dar valores a
las constantes del sistema, las cuales quedaron de la siguiente forma:
V t volumen total del deposito igual a 80000cm3 .
P max potencia máxima del deposito 2000W .
qmax caudal maximo 20cm3 /s.
V max tension de alimentación máxima 220V .
h altura del deposito 800mm.
d diametro del deposito 430mm.
ρ densidad del agua 1gr/cm3 .
Cp calor especifico del agua 1kcal/grC.
R resistencia del sistema 44,72Ω.

Controlador PID
Figura 2: Termotanque del cual se extrageron los valores de las constantes.
Quedando la función de transferencia final del sistema igual a:
∆T (s) 1
G(s) = =
P (s) (80000 · s + 20)
7. Analisis del modelo matemático obtenido

Una vez obtenido el modelo matemático se procede a analizar el mismo, para ello se utiliza
un cuaderno Jupyter para Python, asi se podrá exportar en formato LaTex una vez obtenidas las
salidas correspondientes.
Se utilizaron las siguientes librerías de Python:
SciPy: para el calculo de Laplace y sistamas de control.
NumpY: para el calculo númerico y matricial.
MatPlotLib: para gráficar los resultados de las antitransformadas.
7.1. Respuesta a función escalon unitario

Se introduce la siguiente función de transferencia, obtenida de llevar al límite los parametros
del termotanque:
1
G(s) =
(80000 · s + 20)

Controlador PID
Figura 3: Respuesta del sistema.
Se puede observar que el sistema se estabiliza en torno a los 20000s o 333,33min o 5,55hs
alcanzando los 100C. Pero como se dijo, esta salida es la del sistema llevado al límite. Asi que
tomemos una situación mas real, por ejemplo el termotanque lleno con un cuarto de su capacidad,
y un flujo de agua de la mitad, ademas una potencia de ingreso de de solo un cuarto. Veamos los
resultado obtenidos:
1
G(s) =
(20000 · s + 10)

Controlador PID
Figura 4: Respuesta del sistema con un uso mas tranquilo.
Ahora se puede observar que el sistema se estabiliza en torno a los 7500s o 125min alcanzando
los 50C. Esto parece razonable para un uso cotidiano, y al solo haber usado 500W de potencia
estamos dejando un margen para 1500W mas, ademas mantenemos ∆T aceptables para el modelo
matemático obtenido y lo que una pesona común podría usar en un termotanque hogareño.
8. Implementación de un controlador
Primero se procede a obtener el diagrama de bloques de nuestro sistema en lazo cerrado, lo que
da como resultado el siguiente esquema:
Figura 5: Diagrama del sistema a lazo cerrado.
Lo que desarrollando el algebra de bloques nos queda la siguiente expresión:

Controlador PID
R(s) referencia del sistema.
E(s) error del sistema.
Gc(s) funcion de transferencia del controlador.
V (s) salida del controlador.
Gp(s) funcion de transferencia del sistema.
Y (s) salida del sistema.
H(s) sensor a travez del cual realimenta al sistema.
B(s) salida del sensor.
E(s) = R(s) − B(s) (1)
G(s) = Gc(s) · Gp(s) (2)
B(s) = Y (s) · H(s) (3)
Y (s) = E(s) · G(s) (4)

Operando con las expresiones anteriores podemos obtener una T (s) que se conoce como funcion
de transferencia del sistema en lazo cerrado:
Si reemplazamos (1) en (4):
Y (s) = (R(s) − B(s)) · G(s) (5)

Ahora (3) en (5):
Y (s) = R(s) · G(s) − Y (s) · H(s) · G(s)

Reeordenamos:
R(s) · G(s) = Y (s) · (1 + H(s) · G(s))
Y (s) G(s)
=
R(s) 1 + H(s) · G(s)
G(s)
T (s) = (6)
1 + H(s) · G(s)
Ahora reemplazamos (2) en (7):
Gc(s) · Gp(s)
T (s) = (7)
1 + H(s) · Gc(s) · Gp(s)

Controlador PID
Quedando como diagrama de bloques final del sistema:
Figura 6: Diagrama del sistema final a lazo cerrado.
8.1. Diseño del controlador

Para poder diseñar un compensador de fase se deben realizar la siguiente serie de pasos:
1. A partir de las especificaciones de desempeño, determine la ubicación deseada para los polos
dominantes en lazo cerrado.
2. Por medio de una gráfica del lugar geométrico de las raíces, compruebe si el ajuste de la
ganancia puede o no por sí solo producir los polos en lazo cerrado convenientes. Si no,
calcule la deficiencia de ángulo φ. Este ángulo debe ser una contribución del compensador
de adelanto si el nuevo lugar geométrico de las raíces va a pasar por las ubicaciones deseadas
para los polos dominantes en lazo cerrado.
3. Suponga que el compensador de fase Gc(s) es Gc(s) = Kc· (s+a)(s+b)

en donde a y b se determinan
a partir de la deficiencia de ángulo. Kc se determina a partir del requerimiento de la ganancia
en lazo abierto.
8.1.1. Diseño de los requerimientos del sistema

Para el sobrepico máximo seria idea pensar en un valor de no mas de 10 %, esto debido al
comportamiento y la finalidad del sistema, puesto que la función de un termotanque es proporcio-
nar agua caliente seteada a una determinada temperatura. Si al momento de calentar el agua el
sistema se excede demasiado en el instante inicial el usuario podria resultar dañado o perjudicado
debido a este sobrepico. Mientras que tambien un sobrepico de mas del 10 % implica una inesta-
bilidad subyacente que puede introducir resultados no deseados antes una variación de la referencia.
Para el tiempo de estabilización lo ideal seria pensar en un valor de 3000s o 50min, esto
mejora sustancialmente la velocidad de respuesta del sistema.
Luego para el error de la salida en estado estable la misma deberia ser muy baja, en torno
al 0,1 %.
Por último se desea llevar la temperatura a los 50C.
8.1.2. Ubicación de los polos objetivo

Para poder cumplir con los requirimientos es necesario modificar la función de transferencia
del sistema Gp(s) añadiendo un compenzador de fase Gc(s), este compenzador de fase deberá ser

Controlador PID
capas de cambiar la ubicación geometrica de las raices del sistema.
Para saber cuanto modificar esas raices, es necesario fijar una meta, esa meta son los polos
objetivo. Para calcular dichos polos realizamos las siguientes operaciones:
s
ln (Sp)2
ξ=
ln (Sp)2 + π 2
4
ωd =
ξ · ts
p
p1,2 = −ξ · ωd ± ωd · 1 − ξ · j
Realizando dichos calculos para nuestros requerimientos tenemos que:
s
ln (10/100)2
ξ= = 0,59115
ln (10/100)2 + π 2
4
ωd = = 0,002255
0,59115 · 3000
p
p1,2 = 0,59115 · 0,002255 ± 0,002255 · 1 − 0,59115 · j
p1,2 = −0,0013 ± 0,00144 · j
8.1.3. Prueba de ajuste de ganacia

Como indica el paso número 2 se debe comprobar en torno al lugar geometrico de las raices si
solamente ajustando la ganacia es posible lograr llegar a los polos objetivos. El lugar geometrico
de las raices para nuestro sistema quedo de la siguiente manera:

Controlador PID
En base a la grafica podemos observar que solamente ajustando la ganacia del sistema nunca
podremos lograr llegar a los polos objetivo, entonces nos vemos obligados a incorporar un com-
penzador de fase.
8.1.4. Diseño del compenzador de fase

Primero calculamos la deficiencia de angulo generada por el sistema en torno a los polos objetivo.
Para ello calculamos el valor de las raices de nuestro sistema en lazo abierto:
1
Gla(s) =
20000 · s + 10
20000 · s + 10 = 0
20000 · s = 10
10
s= = −0,0005 + 0 · j
20000
Entonces la deficiencia de ángulo esta dada por la condición de fase 180◦ donde s = −0,005 ±
0,009563 · j:

Controlador PID
1
Gla(s) =
20000 · (−0,0013 ± 0,00144 · j) + 10
180◦ = Gc◦ + 120,020◦
180◦ − 120,020◦ = Gc◦
59,979 = Gc◦
Como el angulo del compenzador el negativo entonces se llega a que el compenzador sera de
adelanto:
s+a
Gc◦ =
s+b
Colocamos un polo en 0 + 0j entonces nos queda que angulo de contribución de 132,75◦ .
Ahora remplazando con el cero nos queda de 59,979◦ − 132,75◦ = −72,775◦ :

0,00144
a= − 0,00133 = 0,00178
tan (−72,775◦ )
Como resultado final nos queda que a = 0,00178 y b = 0.
Ahora tenemos que calcular Kc para que se cumpla la condición de modulo:

s+a 1
|Kc · · |= 1
s + b 20000 · s + 10
Por calculo iterativo se llega a que Kc ≈ 43,334.
8.1.5. Gráficas y analisis del PI

Si graficamos nuevamente el lugar geometrico de las raices con el compenzador que diseñamos
tenemos la siguiente gráfica:

Controlador PID
Ahora graficando la función del sistema a lazo cerrado:

Controlador PID
Se puede observar que el sistema mejoro su velocidad de respuesta notablemente, pero aún asi
sigue fuera de los requerimientos solicitados. Por lo que es necesario agregar un control derivativo.
8.1.6. Diseño del controlador PID

Para poder mejorar la respuesta en transitorio y en estado estable, se propone la incorporación
de un controlador PID. El diseño de este controlador se hará con el sofware de SISOTOOLS, un
componente de Matlab, que facilita en gran medida graficas y analisis de sistemas SISO.
Partiendo de un compenzador de fase:

s+a
Gc = Kc · · (s + c)
s+b
Dondo el b = 0 para ubicar el polo en cero y tener un integrador:
Kc · s2 + Kc · (a + c) · s + Kc · a · c
Gc =
s
Luego se obtienen las realaciones del compenzador de fase con un control PID:
s+a
Gc = Kc · · (s + c)
s+b

Controlador PID
Donde b = 0:

a Kc · a
Gc = Kc · 1 + · (s + c) = Kc + · (s + c)
s s
Kc · a · c
Gc = Kc · s + Kc · c + Kc · a +
s
Kc · a · c
Gc = Kc · (a + c) + + Kc · s
s
Entonces llegamos a la conclusión de que:
Ki
Gc = Kp + + Kd · s
s
Kp = Kc · (a + c)
Ki = Kc · a · c
Kd = Kc
Entonces la función de transferencia de lazo abierto quedaría:
Kc · s2 + Kc · (a + c) · s + Kc · a · c K
G(s) = Gc(s) · Gp(s) = ·
s τ ·s+1
Kc · K · s2 + Kc · K · (a + c) · s + Kc · K · a · c
G(s) =
τ · s2 + s
Suponiendo H(s) = 1, la función de transferencia del lazo cerrado quedaría:
Kc·K·s2 +Kc·K·(a+c)·s+Kc·K·a·c
G(s) τ ·s2 +s
T (s) = = Kc·K·s2 +Kc·K·(a+c)·s+Kc·K·a·c
1 + H(s) · G(s) 1+ τ ·s2 +s
Simplificando:
Kc · K · s2 + Kc · K · (a + c) · s + Kc · K · a · c
T (s) =
τ · s2 + s + Kc · K · s2 + Kc · K · (a + c) · s + Kc · K · a · c
Una vez obtenidas todas las expresiones se reemplazan con valores:
τ = 0,1 · 20000 = 2000
0,1
Gp(s) =
2000 · s + 1
Kc = 5 · a = 0,001 · c = 10
5 · s2 + 50 · s + 0,05
Gc(s) =
s

Controlador PID
0,05s2 + 5 · s + 0,005
G(s) =
2000 · s2 + s
0,05 · s2 + 5 · s + 0,005
T (s) =
2001 · s2 + 6 · s + 0,005
8.1.7. Gráficas y analisis del PID

Con estos datos se cargan en Matlab para obtener las gráficas del comportamiento:
Figura 7: Sistema con un control PID.
Se obtuvo un sobrepico máximo del 6, 7 % a los 1570s o 26,16min.
Se obtuvo un tiempo de levantamiento del 637s o 10,61min.
Se obtuvo un tiempo de estabilización del 3060s o 51min.
Margen de error en estado estable, aplicando el teorema del valor final:

Controlador PID
0,05 · s2 + 5 · s + 0,005
T (s) =
2001 · s2 + 6 · s + 0,005
0,5 · s2 + 5 · s + 0,005

Tref
ess (t) = lı́m (s · R(s) · (1 − T (s))) = s · · 1−
s→0 s 2001 · s2 + 6 · s + 0,005
2001 · s2 + 6 · s + 0,005 − 0,5 · s2 + 5 · s + 0,005

ess (t) = lı́m Tref ·
s→0 2001 · s2 + 6 · s + 0,005
2000,5 · s2 + s

s→0 2001 · s2 + 6 · s + 0,005
2000,5 · 02 + 0

s→0 2001 · 02 + 6 · 0 + 0,005
ess (t) = 0
Valor de la salida en estado estable:
0,05 · s2 + 5 · s + 0,005 Tref

Y (s) = T (s) · R(s) = 2
·s·
2001 · s + 6 · s + 0,005 s
yss (t) = lı́m y(t) = lı́m s · Y (s)

t→∞ s→0
0,05 · s2 + 5 · s + 0,005
yss (t) = lı́m · Tref
s→0 2001 · s2 + 6 · s + 0,005
0,05 · 02 + 5 · 0 + 0,005
s→0 2001 · 02 + 6 · 0 + 0,005
0,005
s→0 0,005
yss (t) = Tref
9. Respuesta en frecuencia
Margen de fase: el margen de fase es la cantidad de retardo de fase adicional en la frecuencia
de cruce de ganancia requerida para llevar el sistema al borde de la inestabilidad. La frecuencia de
cruce de ganancia es la frecuencia en la cual G(j · ω), magnitud de la función de transferencia en
lazo abierto, es unitaria. El margen de fase c es de 180◦ más el ángulo de fase h de la función de
transferencia en lazo abierto en la frecuencia de cruce de ganancia:
P M = 180◦ − < G(ωcg )

Margen de ganancia: el margen de ganancia es el recíproco de la magnitud G(j · ω) en la
frecuencia a la cual el ángulo de fase es −180◦ . Si se define la frecuencia de cruce de fase u1 como

Controlador PID
la frecuencia a la cual el ángulo de fase de la función de transferencia en lazo abierto es igual a

−180◦ se produce el margen de ganancia Kg:
1
GM =
G(ωcg )
Cabe recalcar que el margen de fase o ganancia por si solos no aportan un indicio suficiente de
estabilidad relativa, por eso ambos deben considerarse en la determinación de estabilidad relativa.
Para un sistema de fase mínima (sistema en el cual todos sus polos y ceros están en el plano
izquierdo del plano complejo s), los margenes de fase y ganancia deben ser positivos con el fin de
que el sistema sea estable, si estos fuesen negativos indicarían inestabilidad.
Magnitud del pico de resonancia y frecuencia de resonancia:
El valor de magnitud pico de resonancia Mr está relacionado con el amortiguamiento del siste-
ma, y proporciona un indicio de estabilidad relativa del sistema.
Las ecuaciones de estas para un sistema estándar de segundo orden son:

p
ωr = ωn · 1 − 2 · ξ2
1
Mr = p
2 · ξ · 1 − 2 · ξ2
De manera que si el este pico es más grande indica la presencia de un par de polos dominantes en
lazo cerrado con un factor de amortiguamiento pequeño, lo cual produce una respuesta transitoria
poco deseable. En cambio, una magnitud del pico de resonancia pequeña indica la ausencia de un
par de polos dominantes en lazo cerrado, lo que significa que el sistema está bien amortiguado.
Además un valor grande de Mr corresponde a un mayor sobre pico en la respuesta transitoria a
un escalón.

Controlador PID
La frecuencia de resonancia ωr es la frecuencia en la cual se obtiene el pico de mayor magnitud,

e indica la velocidad de respuesta transitoria. De manera que más grande es ωr , más rápida es la
respuesta en el tiempo. Además es real sólo si ξ < 0,707. Por tanto, no hay una resonancia en lazo
cerrado si ξ < 0,707. Si el sistema está sujeto a señales de ruido cuyas frecuencias están cerca de
la frecuencia de resonancia, el ruido se amplifica en la salida y presenta problemas serios.

Controlador PID
Frecuencia de corte y ancho de banda:
La frecuencia de corte es la frecuencia en la cual magnitud de respuesta en frecuencia en lazo

cerrado está 3 dB por debajo de su valor de frecuencia cero. Por lo tanto se expresa como:
Y (jω) Y (j0)
| |<| | − 3dB, ω > ωb
X(jω) X(j0)
El sistema en lazo cerrado filtra las componentes de la señal cuyas frecuencias son mayores que la
frecuencia de corte y permite el paso de aquellas con frecuencias menores que la frecuencia de corte.
El rango de la frecuencia 0 ≤ ω ≤ ωb en el cual la magnitud de Y (jω)/X(jω) es mayor que

−3dB se denomina ancho de banda del sistema. El ancho de banda indica la frecuencia a la cual
la ganancia empieza a rebasar su valor de baja frecuencia, por lo tanto indica cómo de bien el
sistema sigue a una senoide de entrada.

Controlador PID
Para una misma frecuencia natural, el tiempo de subida aumenta con un mayor factor de amor-
tiguamiento ξ. En cambio el ancho de banda disminuye con este crecimiento del ξ, por lo tanto el
tiempo de subida es inversamente proporcional al ancho de banda.
Entonces un ancho de banda grande provoca un tiempo de subida pequeño y una de respuesta
más rápida, lo cual este es proporcional a la velocidad de respuesta. Sin embargo, desde el punto
de vista del ruido, el ancho de banda no debe ser demasiado grande ya que tanto margen podría
ocasionar problemas al sistema, a menos que se usen componentes de alto comportamiento, pero
resultan mucho más caros.
Por esto, para un buen diseño se debe tener un buen equilibrio en las especificaciones del ancho
de banda, las cuales son capacidad de reproducir la señal de entrada y la capacidad de filtrar el
ruido.
Del diagrama de Bode se pueden obtener las siguiente conclusiones:
En lazo abierto:
Analizando el diagrama de Bode en lazo abierto se pueden observar una ganancia de infinito,
debido a que nuestro sistema no tiene una frecuencia de cruce de fase; ademas se observa un mar-
gen de fase de 80◦ . Lo cual al ser estos dos positivos el sistema retroalimentado o en lazo cerrado
debería ser estable según el criterio de Bode. Esto proporciona un criterio complementario para el
análisis de la salida de nuestro sistema.
En lazo cerrado:
Analizando el diagrama de Bode en lazo cerrado se puede observar que la entradas sinusoida-
les de frecuencia w mayores a 1, 5−3 se ven atenuadas, mientras que frecuencias menores a estas
mantienen su magnitud constaste. Entre frecuencias de 0,01 a 1,8 se puede observar que la salida
esta casi desfasada −90◦ , mientras que frecuencias menores a 10−4 y mayores a 103 su desfase en
aproximadamente 0.
Tambien se pueden observar el pico de resonancia que nos dio un valor muy bajo Mr = 0,467, lo
que debería resultar en un bajo sobrepico en nuestra salida debido a que brinda un buen factor de

Controlador PID
amortiguamiento. Ademas se tiene un frecuencia de resonancia muy baja de ωr = 0,00096rad/s,

lo cual indicaría que nuestra velocidad de respuesta no es demasiado alta.
Por otra parte tendríamos una frecuencia de corte cuyo valor es muy bajo, de aproximadamente
ωb = 0,003rad/s, lo cual nos daría un ancho de banda bastante reducido, en torno a 0 ≤ ω ≤ 0,003.
Como el tiempo de levantamiento es inversamente proporcional a este ancho de banda, nos da co-
mo resultado un valor muy elevado. Esto genera que nuestro sistema sea bastante robusto al ruido
porque se tiene un margen de amplificación muy pequeño.
Por ultimo se tiene que la razón de corte es la pendiente de la curva de magnitud logarítmica
cercana a la frecuencia de corte. La razón de corte indica la capacidad de un sistema para distinguir
la señal del ruido. Obsérvese que una curva de respuesta en frecuencia en lazo cerrado con una
característica de corte muy marcada tiene una magnitud grande del pico de resonancia, lo cual
implica que el sistema tiene un margen de estabilidad relativamente pequeño. En nuestro caso la
misma se puede observar que es bastante suave lo cual implica un sistema muy rebusto al ruido y
un margen de estabilidad relativamente alto.
10. Analisis de estabilidad de Nyquist

El diagrama polar de una función de transferencia sinusoidal G(jω) es una gráfica de la magnitud
de G(jω) con respecto al ángulo de fase de G(jω) en coordenadas polares, cuando u varía de cero
a infinito. Por tanto, el diagrama polar es el lugar geométrico de los vectores |G(jω)| < |G(jω)|
cuando u varía de cero a infinito. Obsérvese que, en las gráficas polares, los ángulos de fase son
positivos (negativos) si se miden en el sentido contrario al de las agujas del reloj (en el sentido de
las agujas) a partir del eje real positivo. El diagrama polar se denomina, a menudo, diagrama de
Nyquist. Cada punto en el diagrama polar de G(jω) representa el punto terminal de un vector en

Controlador PID
un valor determinado w. Es importante mostrar la graduación de la frecuencia del lugar geométrico,

y las proyecciones de G(jω) en los ejes real e imaginario son sus componentes real e imaginaria.
Análisis de estabilidad absoluta:
Para verificar la estabilidad absoluta del sistema de control para la parte de respuesta en fre-
cuencia, se utiliza el criterio de estabilidad de Nyquist.
Si la trayectoria de Nyquist en el plano s encierra Z ceros y P polos de 1 + G(s)H(s) y no pasa

por los polos ni los ceros de 1+G(s)H(s) conforme un punto representativo s se mueve en el sentido
de las agujas del reloj a lo largo de la trayectoria de Nyquist, el contorno correspondiente en el
plano G(s)H(s) rodea en un círculo N = Z − P veces el punto −1 + 0j en el sentido de las agujas
del reloj (los valores negativos de N implican rodeos en sentido contrario al de las agujas del reloj).
Al examinar la estabilidad de los sistemas de control lineales mediante el criterio de estabilidad

de Nyquist, se observa que se pueden presentar tres casos:
El punto −1 + 0j no está rodeado. Esto implica que el sistema es estable si no hay polos de
G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s; de lo contrario, el sistema es inestable.
El punto −1 + 0j queda rodeado una o varias veces en sentido contrario al de las agujas del
reloj. En este caso, el sistema es estable si el número de rodeos en sentido contrario al de las
agujas del reloj es igual al número de polos G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s;
de lo contrario, el sistema es inestable.
El punto −1 + 0j queda rodeado una o varias veces en el sentido de las agujas del reloj. En
este caso el sistema es inestable.
Para nuestro caso se tienen las raíces de G(s)H(s) y el 1 + G(s)H(s):

Controlador PID
Como se aprecia, no se tienen ceros en el semiplano derecho en 1 + G(s)H(s) ni tampoco polos

en el semiplano derecho en G(s)H(s), por lo tanto se tienen los valores:
Z=P =0
Ahora realizando el diagrama de Nyquist al G(s)H(s), se tiene:

Controlador PID
Para saber bien si este diagrama no encierra al punto −1 + 0j, se hace hincapié en el sentido
de la frecuencia a lo largo de la traza, ya que el radio de este encierro es infinito. Para esto se
presentan los dos gráficos modelos de este según el sentido de la frecuencia:
Teniendo:

Controlador PID
Para saber bien cuál de las gráficas es la que tiene nuestro sistema se analizan sus límites de
frecuencia:
Por lo tanto en infinito positivo como negativo tienden a cero en el eje imaginario y a un valor

Controlador PID
determinado en el eje real. Ahora se analiza cuando la frecuencia tiende a cero:
Ya que la traza tiende a −∞ en la parte imaginaria cuando la frecuencia tiende a cero, se

concluye que la gráfica que nosotros tenemos es primera.
Entonces para nuestro sistema el semicírculo se cierra hacia la derecha de manera que el punto
−1 + 0j no se ve encerrado por la traza de Nyquist, indicando que el número de rodeos es cero:
N =0
De acuerdo con el criterio de estabilidad de Nyquist, se tiene la ecuación:
N =Z −P =0−0=N =0
Como la ecuación se cumple, nuestro sistema desde el punto de estabilidad absoluta seria estable.
11. Implementación del sistema

El paso final es como implementar el controlador al sistema real, es decir implementando el
modelo matemático y los calculos que fueron realizados. Se hizo una simulación en Proteus, para
simular los amplificadores operaciones y ver la salida del circuito:

Controlador PID
Figura 8: Sistema representado con amplificadores operacionales.
Los valores de las resistencias y los capacitores de los distintos aplificadores, son el resultado de
calcular dichos valores en torno a los parámetros del controlador y el sistema.
12. Simulación y analisis de factibilidad técnica

Para simular el sistema, se utilizo el software de Xcos, una utilidad de Scilab (alternativa libre a
Matlab) para poder ver la respuesta del sistema a distintas entradas y graficar las curvas de salida

Controlador PID
del controlador.
La configuración en bloques quedo de la siguiente manera:
Para ver si el controlador se ajusta a nuestros requerimientos, no solo es necesario que cumpla
con los tiempos de estabilización y sobrepico máximo, sino que tambien debe ser implementable
a la maquinaria que disponemos. Es decir, se debe mantener dentro de los rangos y parámetros
del sistema físico real. Para ello se analizan las gráficas de resultados llevando a la planta a condi-
ciones normales de trabajo y limites, para poder establecer los valores máximos de funcionamiento.
Podemos observar que el límite hasta donde el sistema puede responder con la curvas caracte-
risticas corresponden a los siguientes parametros:
Un ∆T de 40C.
Una potencia máxima de 2000W .
Flujo de agua constante de 10cm3 /s.
Volumen total de agua de 20000cm3 .
Obteniendo la siguiente salida del sistema:

Controlador PID
Figura 9: Salida del sistema Y (s).
Lo que da la siguiente salida de potencia del controlador:
Figura 10: Salida del controlador PID V (s).

Controlador PID
Mientras que si sometemos a modos normales de funcionamiento como lo serían:
Un ∆T de 30C.
Una potencia máxima de 2000W .
Flujo de agua constante de 0cm3 /s (estacionario).
Volumen total de agua de 20000cm3 .
Figura 11: Salida del sistema Y (s).
Lo que da la siguiente salida de potencia del controlador:

Controlador PID
Figura 12: Salida del controlador PID V (s).
Asi se puede observar que el sistema cumple con especifiaciones no muy exigentes y para situa-
ciones de la vida contidiana es mas que suficiente.
13. Problemas encontrados

13.1. Modelado matemático de la planta
El primer problema que nos encontramos fue en el paso de modelado del sistema físico, es decir,
describir las ecuaciones que definen el comportamiento. En un inicio partimos de las ecuciones de
calorimetría y de transferencia termica de Fourier, las mismas no tenian en cuenta el comporta-
miento electrotérmico y entonces se nos fue imposible encontrar algún transductor que conecte la
parte térmica y eléctrica. Por lo cual se perdio al rededor de una semana completa tratando de
encontrar un modelo matemático que no era suficiente.
Incluso evaluamos la posibilidad de cambiar de sistema, por suerte pudimos pensar todo como
un caso de conservación de la energía, asociandolo a la primera ley de la termodinámica.
13.2. Conocimientos teórico-práctico

Cuando llegamos a la etapa del diseño de nuestro controlador del sistema, nos encontramos con
la falta de conocimiento y práctica en el tema debido a su gran extensión y complejidad. Lo que
genero que inviertesemos mucho tiempo de lectura e investigación. Ademas se tuvo que recurrir al
analisis de ejemplos mas simples que se encontraban en internet y libros para adquirir la práctica
y volcarlo a nuestro problema particular. Esto nos dio la seguridad de que nos encontrabamos en
el camino correcto.

Controlador PID
Optamos por una modalidad de leer y buscar información a medida que esta iba siendo necesaria.
Esto ayudo en no estar tantas horas leyendo y pasando a una modalidad de experiencia y analisis
lógico.
13.3. Requerimientos del sitema

Poder establecer los requerimientos, que puedan ser cumplidos y que representen valores comu-
nes supuso una investigación de productos existentes en el mercado. Por lo que se opto por un
termotanque disponible comercialmente y de acceso facil.
Una vez definimos todo, los calculos de los parámetros del compenzador-controlador no se
veían reflejados en la realidad, siempre existia un pequeño margen de diferencia. Esto provoco
que investiguemos sobre las posibles causas de este fenomeno, a lo cual llegamos a la conclusión
de que el diseño en base al lugar geometrico de las raices, es aplicable con presición a sistemas
de segundo orden. Nuestro sistema en cambio es de primer orden, asi que siempre existira una
pequeña diferencia.
13.4. Diseño de un controlador adecuado

Mediante el criterio del lugar geometrico de las raices, en primera instancia obeservamos que
un control proporcional (P) no era posible, no se ajustaba a nuestros requerimientos. Por lo que
optamos por un compenzador de fase con un polo en el origen, es decir un controlador proporcional-
integral (PI), y luego de un par de ajustes vimos que tampoco terminaba por cumplir con nuestras
especificaciones. Por lo que nos vimos en la necesidad de incorporar un proporcional-integral-
derivativo (PID).
El PID quedo como diseño final, pero los anteriores sirvieron para poder ver como se afecta a
nuestro sistema la incorporación de distintos tipos de controladores.
13.5. Interpretación de las gráficas

Esto va de la mano de la falta de conocimiento en los conceptos teóricos, el analisis de las gráficas
costo un poco, debido a que no eramos capaces de extraer la suficiente información de ellas. Hizo
falta que tengamos que experimentar con distintos modelos de distinto orden para poder inferir la
influencia del controlador y los parametros del sistema.
Gracias al conjunto de herramientas de SISOTOOLS para Matlab, cambiar los parámetros del
controlador era muy facil y se veían reflejados en tiempo real en las gráficas del sistema. En nuetro
caso no utilizamos ningun criterio de sintonización sino que a base de prueba y error logramos
encontrar valores para Kp, Kd y Ki que se adapten perfectamente a nuestros requerimientos.
14. Conclusión
Al inicio del trabajo nos vimos atrapados ante la inmencidad de temas y desarrollo por de-
lante, pero a medida que nos ibamos metiendo mas y mas en los conceptos teóricos, supimos

Controlador PID
darle forma y encaminarnos hacia la busqueda de una solución. Optando por dividir el problema
en bloques mas pequeños, comenzando por el modelado del sistema hasta el diseño del controlador.
Poder modelar el comportamiento de un sistema físico es algo complejo, muchas veces ya se

tienen las ecuaciones que describen el comportamiento del mismo pero este no fue el caso. Una de
las tareas mas dificiles fue poder desarrollar las leyes y teoremas que den una representación fiel a
una situación real. Y en base a eso poder decidir con unos determinados criterios que se adaptaba
mejor a lo que estabamos buscando. Esto nos permitio llegar a la conclusión de que lo ideal es
contar con el sistema físico para poder ensallarlo y asi llegar mediante la experiencia empirica a
un modelo matemático.
Para poder diseñar el controlador se opto por el lugar geométrico de las raices, una vez desarro-
llado el diseño del mismo pudimos llegar a la conclusión de que los requerimientos de este metodo
estan pensados para sistemas de segundo orden, esto no nos permitia cumplir con los requisitos
esperados lo que provocaba un error en la salida. Sin embargo lo utilizamos como una primera
aproximación en el diseño de nuestro PID.
Una vez terminado los calculos, el analisis de estabilidad, la factibilidad técnica y la implemen-
tación del sistema, investigando leimos que otro criterio de diseño ademas de los requerimientos
de sobrepico maximo, tiempo de establización, etc. Tambien se puede implemetar un controlador
para cumplir con requisitos de contrucción basados en la respuesta en frecuencia. Esto quedo fuera
de nuestro alcance debido a la complejidad y que nuestro sistema no requeria inmunidad al ruido,
es decir, la entrada no tenia error de lectura ni componentes armonicos.
Como conclusión final este trabajo nos permitio darnos cuenta de la diferencia entre un modelo
y la realidad, si bien se puede aproximar bastante el comportamiento de un sistema físico mediante
simulaciones y gráficas, poder implemetar todo nuestro trabajo en un termotanque real le daria
un cierre final al práctico, para comprobar que tan acertada fue nuestra investición.
15. Consideraciones a tener en cuenta

Una vez comenzado el análisis de respuesta en frecuencia y al adquirir conocimientos sobre el
tema pudimos observar que se pueden realizar compensadores para cumplir ciertos requerimientos
de diseño. A medida que profundizamos en la investigación pudimos observar que mediante este
método se pueden lograr controladores con un balance entre robustez, inmunidad al ruido y velo-
cidad o rapidez de respuesta.
Como posible mejora del sistema de control del termotanque proponemos indagar sobre los
requerimientos de respuesta en frecuencia y luego realizar un controlador mediante compensadores.
Esto permitirá evaluar la diferencia entre un controlador diseñado mediante lugar geométrico y
uno diseñado mediante respuesta en frecuencia.

Controlador PID
Referencias
[1] Katsuhiko Ogata, Ingeniería de control moderna 3ra edición
[2] Yunus A. Cengel, Termodinámica 8va edición
[3] Benjamin C. Kuo, Sistemas de control automático 7ma edición
[4] Ricardo Hernandez Gaviño, Introducción a los Sistemas de control

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Facultad de Ciencias de la Alimentación

Universidad Nacional de Entre Ríos

YAEL YAPÚR, GIANLUCA LOVATTO Y GABRIEL AGUIRRE

Yael Yapúr, Gianluca Lovatto y Gabriel Aguirre 1

7. Analisis del modelo matemático obtenido 16

10.Analisis de estabilidad de Nyquist 33

11.Implementación del sistema 38

12.Simulación y analisis de factibilidad técnica 39

15.Consideraciones a tener en cuenta 45

Proponer un diagrama de bloques suficientemente detallado del sistema controlado.

Proponer y justificar un controlador. Explicar detalladamente el método utilizado.

• Realizar lugar geométrico de las raíces del sistema controlado.

Analizar estabilidad y factibilidad técnica del sistema controlado.

Simular el funcionamiento del sistema en condiciones de operación normal y en los límites

Yael Yapúr, Gianluca Lovatto y Gabriel Aguirre 1

4.2. Tipos de sistemas

4.4. Modelos matemáticos

4.5. Proceso de modelado de un sistema

Definir detalladamente el tipo de sistema a controlar.

Yael Yapúr, Gianluca Lovatto y Gabriel Aguirre 2

Establecer los límites de operación y las condiciones de trabajo del sistema.

Simplificar el comportamiento enfocandose en el comportamiento base del sistema.

Establecer las hipótesis básicas que definen el comportamiento.

Escribir las ecuaciones usando leyes y distintos teoremas matemáticos.

Estimar el valor de los parametros.

Validar el modelo experimentalmente.

4.6. Sistemas térmicos

El modelado de estos sistemas térmicos es un principio complicado, ya que la temperatura

4.7. Transferencia de calor por conducción

4.8. Clasificación de sistemas térmicos

Yael Yapúr, Gianluca Lovatto y Gabriel Aguirre 3

4.8.1. Sistema aislado

4.8.2. Sistema cerrado

4.8.3. Sistema abierto

4.10. Primera ley de la termodinámica

4.11. Ley de la continuidad de flujo

4.12. Ley de efecto Joule

Yael Yapúr, Gianluca Lovatto y Gabriel Aguirre 4

4.13. Transformada de Laplace

La transformada de Laplace es un tipo de transformada integral frecuentemente usada para

4.14. Lugar geométrico de las raices

Yael Yapúr, Gianluca Lovatto y Gabriel Aguirre 5

4.15. Compensador de fase

4.15.1. Compensador de atraso

La función principal de un compensador de atraso es proporcionar una atenuación en el rango

4.15.2. Compensador de adelanto

4.15.3. Compensador de atraso-adelanto

4.16.1. Controlador P (proporcional)

Yael Yapúr, Gianluca Lovatto y Gabriel Aguirre 6

4.16.2. Controlador D (derivativo)

El significado de la derivada se relaciona con la velocidad de cambio de la variable dependiente,

4.16.3. Controlador I (integral)

Yael Yapúr, Gianluca Lovatto y Gabriel Aguirre 7

4.16.4. Controlador PI (proporcional-integral)

4.16.5. Controlador PD (proporcional-derivativo)

4.16.6. Controlador PID (proporcional-integral-derivativo)

4.16.7. Caracteristicas de los tipos de controladores

El tiempo de elevación experimenta una pequeña reducción.

El máximo pico de sobreimpulso se incrementa.

El tiempo de asentamiento cambia en pequeña proporción.

Yael Yapúr, Gianluca Lovatto y Gabriel Aguirre 8

El error de estado estable disminuye con incrementos de ganancia.

4.17. Efectos de añadir polos y ceros al sistema

El incremento en el número de polos en un sistema ocasiona que el lugar geométrico de raíces se