UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinación entre Energía e Intelecto

SINTONIZACIÓN EMPÍRICA ZIEGLER-

NICHOLS

NOMBRES:

DANILO ERNESTO NIÑO TORRES -2174171

DANY TATIANA RUIZ ROJAS - 2174275

GRUPO: L2B

PRESENTADO A:

ING. JOSE JORGE CARREÑO ZAGARRA,

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES (E3T)
CONTROL ELECTRICO
BUCARAMANGA-SANTANDER
2021
1.) Seleccione el sistema con K = 1, τ = 5 y tr = 3. Seleccione un cambio de escalón en
la referencia de amplitud 1 en t=0 [s] y un cambio en la perturbación de carga de amplitud
0.5 en t=30 [s]. Analice los resultados que se obtienen de la aplicación directa de las reglas
de Ziegler- Nichols con un controlador PI

1.1) ¿Es mayor la contribución de la parte proporcional o de la integral del controlador?

En la siguiente grafica se puede observar que el control proporcional presenta un mayor aporte en el
tiempo pico de la señal y durante los primeros segundos, posteriormente el controlador integral
aporta mayor grado de estabilidad desde los 5 [s] y durante la perturbación por ende el controlador
integral tiene mayor contribución al sistema.

1.2) Seleccione la opción de activar diseño libre y obtenga unos nuevos parámetros del controlador
PI de forma que se mejore el seguimiento de referencia (con menor sobre pico y menor tiempo de
pico) y el rechazo de perturbaciones (con menor sobre oscilación y menor tiempo de establecimiento)
¿Es posible realizar esa mejora? Comente los pasos seguidos para conseguirlo (en caso de ser
posible). ¿Podría conseguirse con un controlador PID? Comente su respuesta.
Como se puede observar en la imagen anterior, activamos el diseño libre para variar los parámetros
como (Ti) en el controlador, para ello aumentamos su valor original de 9.990 a 30.000 lo que conlleva
a que la señal disminuya su sobre pico, pero aun así no se llega al valor deseado para de esta forma
se puada mejorar el seguimiento de referencia.

En la imagen anterior se puede observar cómo cambia la gráfica al variar k=1.5 a k=0.8, la señal va
disminuyendo su valor, en conclusión, se puede decir que se puede mejorar la señal de control, se
mantiene el valor Ti constante, siendo una señal con menor sobre pico, menor tiempo de
establecimiento, de tal manera que se mejora el seguimiento de la referencia.

Cuando pasamos del controlador PI al controlador PID la señal obtenida al variar los valores de Ti, k
y Td se observa que no hay seguimiento de la referencia y presenta bastante sobre pico, es por esto
que el controlador PID no se puede implementar.
1.3) Fijando el valor de K al proporcionado por las reglas Ziegler-Nickhols, modifique el
valor del tiempo integral Ti para que el sobre pico cuando la referencia es un escalón sea
de un 30% a) ¿Con que valor de tiempo integral se consigue? b) ¿Cuál es ahora el sobre pico
y el tiempo de establecimiento asociados a la respuesta de la perturbación?

a) El valor de tiempo integral se consigue con un Ti=6.175

b) Tiene un sobre pico del 28% y tiempo de estabilización de 62 s.

1.4) Fijando el valor de Ti al proporcionado por las reglas de Ziegler-Nichols, modifique

el valor de la ganancia k para que no exista sobre pico tras un cambio en forma de
escalón en la referencia. a) ¿Con qué valor de K se consigue? b) ¿Cuál es ahora el sobre pico
y el tiempo de establecimiento asociados a la respuesta de la perturbación?

a) El valor de tiempo integral se consigue con un k=0.548

b) Tiene un sobre pico del 51% y tiempo de estabilización de 62.97 s.

2.) Seleccione un sistema con ganancia estática (k = 1) y contante de tiempo igual a 1

segundo (τ = 1). Seleccione también una perturbación de carga con una amplitud de 0.5 (la
que aparece por omisión). Para valores de tiempo de retardo tr en un intervalo de [0,1, 10]

2.1) Seleccionando un controlador P, indique para qué sistema se obtienen mejores resultados
desde su punto de vista. Comente los resultados obtenidos en todo el intervalo
de modificación de tr y justifique los resultados desde el punto de vista de la respuesta
transitoria y del comportamiento en estado estacionario y la segunda sobre oscilación.

Según el enunciado el intervalo de Tr, que se va utilizar esta entre [0.1, 10], pero se debe tener en
cuenta que en el simulador el controlador debe cumplir la condición: 0.1< Tr/τ<1

Sabiendo que τ=1, el intervalo que se puede utilizar es [0.1,1]; al empezar a variar el valor de Tr
podemos observar que si tenemos un tiempo de retardo igual a 0.1 el sistema se estabiliza en menor
tiempo, el sobre pico aumenta y se acerca en un 89% a la referencia que es 1. y si aumentamos el
tiempo de retardo hasta 1 el sistema se estabiliza en un tiempo mayor y el sobre pico disminuye.

Figura1. Con P=0.1

 Figura 2. Con P =1.

2.2) Repita el ítem anterior para el caso de los controladores PI y PID.

Al realizar la simulación con un controlador PI y PID para el intervalo de Tr en [0.1, 10], se observa
que debe cumplir la condición de Tr del ítem anterior y podemos concluir que cuando se aumenta el
valor de Tr disminuye el valor del primer sobre pico con respecto a los valores cercanos a 0.1 donde
presentan un sistema con mayor sobre pico y menor tiempo de establecimiento tanto para el
controlador PI como PID es mucho más estable con los valores cercanos a 1.

Figura 3. Con PI=0.1

 Figura 4. Con PI=1

Figura 5. Con PID=0.1

 Figura 6. Con PID=1

2.3) Para el caso en que tr = 0, 5 [s], indique si la respuesta del controlador a rechazo de
perturbaciones de carga es mejor o peor que a cambio de referencia. a) ¿Se cumple la relación de
1/4 entre la primera y la segunda sobre oscilación? Para el caso del controlador PID, seleccione la
casilla de activar diseño libre e intente modificar la ganancia del controlador para conseguir una
respuesta sobre amortiguada a cambio en escalón en la referencia. b) ¿Qué ocurre en este caso con
las características de rechazo de perturbaciones?

Figura 7. Con Tr=0.5

Para este caso el controlador P con un escalón unitario se estabiliza en 0.67, en este caso este valor
es del 33.5% del valor real, luego de la perturbación el valor donde se estabiliza es de 0,33, con un
valor de 16.5% del valor real, es por esto que se concluye que hay mejor seguimiento de la
referencia antes de la perturbación cuando su valor es de 0.67.

a) En la relación de un 1/4 para el caso de la primera y segunda sobre oscilación no se cumple

debido a que la primera sobre oscilación se encuentra en 2 y la segunda sobre oscilación se
encuentra en 0.67 y esto nos lleva a que ese valor es aproximadamente 1/3 de la primera
sobre oscilación mas no 1/4.
b) En este caso el controlador PID que es la línea azul tiene un valor de K= 2.4, luego
seleccionando la casilla de diseño libre variamos el valor de K y encontramos que el valor que
nos muestra una señal sobre amortiguada es k=0.3 como se muestra en la siguiente
figura:

2.4) Para el caso en que tr = 0, 1[ s], seleccione la casilla de activar diseño libre y modifique los dos
parámetros del controlador (ganancia K y tiempo integral Ti) para obtener la menor respuesta posible
(desde su punto de vista) que suponga una solución de compromiso a seguimiento de referencias,
rechazo activo de perturbaciones y error en estado estacionario. Apunte el valor de los parámetros
obtenidos. Comente las diferencias que encuentra entre el controlador PID y el controlador PI.

Para este punto encontramos que los valores más óptimos son k=0.850 y Ti= 0.980 [s]
En la siguiente grafica se muestran las señales con el controlador PI con los valores de k y Ti
obtenidos y se puede observar que con estos valores hay mejor seguimiento de la referencia y menor
sobre oscilación.
Para el controlador PID los valores de k y Ti se mantienen iguales a los calculados anteriormente
cambiando solo el valor de Td=0.002, la señal obtenida de PID es muy parecida a la obtenida con PI
mostrándonos un comportamiento muy similar y que se puede observar en la siguiente grafica:
3) Una máquina de fabricación de papel puede modelarse por la siguiente función de
transferencia:
e−2 s
G(s)=
3 s +1

que relaciona el flujo de entrada de materia con el grosor de salida. Aplique el método de
sintonía de Ziegler-Nichols en lazo abierto a este problema. Analice la respuesta que se obtiene
a cambios en forma de escalón de amplitud unitaria en la referencia y en la perturbación de
carga. Usando la opción Activar diseño libre, calcule la ganancia proporcional crítica K a
partir de la cual el sistema se hace inestable.

Figura 3a. Con controlador P

El valor de k en el cual el sistema se vuelve inestable es k= 3.050