32 CAPÍTULO 1.

ECUACIONES DE MOVIMIENTO

1.4. Principios variacionales y ecuaciones de Euler

En los problemas de extremos en el cálculo diferencial buscamos el valor de una
variable para el cual una función es máxima o mı́nima. En cambio, los problemas de
extremos en el cálculo variacional consisten en encontrar la función que hace que una
integral definida sea extrema.
dy
Supongamos una función y = y(x) que posee derivada y � (x) = dx . Definimos una
�
funcional como una función de varias variables de la forma f (y, y , x). En general, los
argumentos de una funcional son funciones y sus derivadas. Una funcional es una función
de funciones dadas. Por ejemplo, consideremos la funcional f (y, y � , x) = y(x) + y � (x).
Para la función y(x) = 3x + 2, tenemos f (y, y � , x) = 3x + 5; mientras que para y(x) = x2 ,
f (y, y � , x) = x2 + 2x. El valor resultante de una funcional dada depende de la función
y. Una funcional asigna un número a una función, mientras que una función asigna un
número a otro número.
El problema de extremos en el cálculo variacional se expresa mediante el requerimiento
de que una integral definida de una funcional dada tome un valor máximo o mı́nimo.

Figura 1.19: Función y(x) que pasa por dos puntos sobre el plano (x, y).

Consideremos dos puntos fijos (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ) en el plano (x, y), unidos por una
función o trayectoria y = y(x), con derivada y � (x), x ∈ [x1 , x2 ], tal que y(x1 ) = y1 y
y(x2 ) = y2 .

Principio variacional:
Dada una funcional f (y, y � , x), ¿cuál es la función y(x) que hace que la integral definida
� x2
I= f (y, y � , x)dx , (1.117)
x1

tenga un valor extremo (máximo ó mı́nimo) entre x1 y x2 ?.

Puesto que I es una integral definida, la cantidad I corresponde a un número cuyo va-
lor depende de la función y(x) empleada en el argumento de la funcional dada f (y, y � , x).
Si I es extremo de f para una y(x) (y por tanto y � (x)), entonces cualquier otra trayec-
toria cercana a y(x) definida entre x1 y x2 debe incrementar (o disminuir) en valor de la
integral I, es decir, debe variar I.
Se emplea la notación δI para indicar la variación de I. Luego, δI = 0 significa que
I es extremo.
1.4. PRINCIPIOS VARIACIONALES Y ECUACIONES DE EULER 33

El principio variacional sobre I requiere que δI = 0 para una f dada, lo cual implica
una condición sobre y(x). Para encontrar esta condición, supongamos que y(x) es la
función que pasa por x1 y x2 , y que hace δI = 0. Ahora, consideremos una trayectoria
cercana a y(x) definida como
y(x, α) = y(x) + α η(x), (1.118)
donde α es un parámetro que mide la desviación con respecto a la función y(x) y η(x) es
una función arbitraria, pero diferenciable (es decir, existe η � (x)), tal que se anule en los
puntos x1 y x2 : η(x1 ) = η(x2 ) = 0. Entonces y(x, α) también pasa por (x1 , y1 ), (x2 , y2 ):
y(x1 , α) = y(x1 ) = y1 ; y(x2 , α) = y(x2 ) = y2 . (1.119)

Figura 1.20: Trayectoria y(x, α) = y(x) + α η(x).

Note que y(x, 0) = y(x). Calculemos I para la trayectoria perturbada y(x, α),
� x2
I(α) = f (y(x, α), y � (x, α), x)dx; (1.120)
x1

es decir, I es una función del parámetro α. La condición δI = 0 cuando α = 0, implica

que �
dI(α) ��
= 0, (1.121)
dα �α=0
lo cual a su vez implica una condición sobre f y sobre y(x). Calculemos la derivada
� x2
dI df (y(x, α), y � (x, α), x)
= dx (1.122)
dα x1 dα
� x2 � �
∂f ∂y ∂f ∂y �
= (x, α) + � (x, α) dx.
x1 ∂y ∂α ∂y ∂α
Pero,
� � � �
∂y ∂y � ∂ dy d ∂y dη
(x, α) = η(x); (x, α) = = = (1.123)
∂α ∂α ∂α dx dx ∂α dx
puesto que α y x son independientes. Luego,
� x2 � �
dI ∂f ∂f dη
= η(x) + � dx. (1.124)
dα x1 ∂y ∂y dx
34 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

� �
El segundo término se integra por partes, usando uv � dx = uv − u� vdx,
� x2 �x 2 � x 2 � �
∂f dη ∂f � d ∂f
dx = �
η(x)� − η(x)dx, (1.125)
� ∂y � ∂y �
x1 ∂y dx x1 x1 dx

pero �x 2
∂f � ∂f ∂f
�
η(x)�� = �
η(x2 ) − � η(x1 ) = 0, (1.126)
∂y x1 ∂y ∂y
puesto que η(x2 ) = η(x1 ) = 0. Luego:
� x2 � � ��
dI ∂f d ∂f
= − η(x)dx = 0. (1.127)
dα x1 ∂y dx ∂y �

Evaluando en α = 0,
� � x2 � � �� � x2
dI �� ∂f d ∂f
= − η(x)dx = M (x)η(x) = 0 , (1.128)
dα �α=0 x1 ∂y dx ∂y � α=0 x1

donde � � ��
∂f d ∂f
M (x) = − . (1.129)
∂y dx ∂y � α=0
Cuando α� = 0, el integrando es una función de x solamente: M (x)η(x). Luego, la con-
dI �
dición dα α=0
= 0 ⇒ M (x)η(x) = 0. Pero como η(x) es una función arbitraria no nula,
entonces debemos tener M (x) = 0. Se acostumbra escribir esta condición en la forma
� �
d ∂f ∂f
− = 0. (1.130)
dx ∂y � ∂y

La Ec. (1.130) es la ecuación de Euler, y expresa la condición que debe satisfacer la

función y(x) que hace δI = 0 para una integral definida I de una funcional f (y, y � , x)
dada. La Ec. (1.130) es una ecuación diferencial de segundo orden para y(x), cuya solución
permite encontrar y(x) para las condiciones dadas.

Figura 1.21: Leonhard Euler (1707-1783).

1.4. PRINCIPIOS VARIACIONALES Y ECUACIONES DE EULER 35

Ejemplos.
1. Calcular la trayectoria y(x) que corresponde a la distancia más corta entre dos
puntos dados en un plano.

Figura 1.22: Trayectoria más corta entre dos puntos del plano (x, y).

El elemento de distancia sobre el plano es

�
ds = dx2 + dy 2 . (1.131)

La distancia entre entre dos puntos (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ) del plano es

� � �2
� 2 � x2 � x2
dy
I= ds = 1+ dx = f (y, y � ) dx, (1.132)
1 x1 dx x1
�
donde f (y, y � ) = 1 + (y � )2 .
Buscamos la trayectoria y(x) que da el valor mı́nimo de la integral I; es decir, que
hace δI = 0. La ecuación de Euler es la condición que satisface esa y(x),
� �
d ∂f ∂f
− = 0. (1.133)
dx ∂y � ∂y
Tenemos
∂f ∂f y�
= 0, �
=� . (1.134)
∂y ∂y 1 + (y � )2
Luego, la ecuación de Euler conduce a
y�
� = c = constante, (1.135)
1 + (y � )2
c
y� = √ ≡a (1.136)
1 − c2
⇒ y = ax + b, (1.137)

donde a y b son constantes que se pueden determinar a partir de los puntos dados.
36 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

2. Superficie mı́nima de revolución.

Encontrar el perfil y(x) entre x1 , x2 que produce el área mı́nima de revolución
alrededor del eje y.

Figura 1.23: Superficie mı́nima de revolución de y(x) alrededor de eje y.

El elemento de área de revolución alrededor de eje y es

�
dA = 2πx ds = 2πx dx2 + dy 2 . (1.138)

El área de revolución generada por y(x) es

� � x2 � � x2
A = dA = 2π x 1 + (y � )2 dx = 2π f (y, y � , x) dx. (1.139)
x1 x1
�
Identificamos en el integrando la funcional f (y, y � , x) = x 1 + (y � )2 que satisface
la ecuación de Euler, � �
d ∂f ∂f
�
− = 0. (1.140)
dx ∂y ∂y
Calculamos las derivadas,

∂f ∂f xy �
= 0, �
=� . (1.141)
∂y ∂y 1 + y �2

Sustituyendo en la ecuación de Euler, obtenemos

xy �
� = a = constante (1.142)
1 + y �2
dy a
y� = =√ (1.143)
dx x2 − a2
�
dx
⇒y = a √
x − a2
2
�
= a ln(x + x2 − a2 ) + k. (1.144)
1.4. PRINCIPIOS VARIACIONALES Y ECUACIONES DE EULER 37

Los valores de las constantes a y k se determinan con (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ). Si escribi-

mos k = b − a ln a, la Ec. (1.144) también se puede expresar como
� � � √ �
y−b x + x2 − a2 �x�
= ln = cosh−1 (1.145)
a a a
� �
y−b
⇒ x = a cosh , (1.146)
a

que es la ecuación de una catenaria.

3. Braquistocrona (del griego, “tiempo más corto”).

Encontrar la trayectoria y(x) de una partı́cula en el campo gravitacional terrestre
que da el menor tiempo posible para ir de un punto (x1 , y1 ) a otro punto (x2 , y2 )
sin fricción, partiendo del reposo (v0 = 0).

Figura 1.24: Problema de la braquistocrona.

Fijamos el punto (x1 , y1 ) = (0, 0). Para este problema, escogemos la dirección del
eje y hacia abajo, con el fin de obtener la función y(x).
Si v es la magnitud de la velocidad en un punto de la trayectoria, entonces el
elemento de tiempo para recorrer una distancia infinitesimal ds a lo largo de la
trayectoria es
ds
dt = . (1.147)
v
El tiempo total para ir del punto 1 al punto 2 es
� 2 � 2� 2
ds dx + dy 2
t1→2 = = . (1.148)
1 v 1 v

En el sistema de referencia escogido, la fuerza gravitacional sobre la partı́cula es

F = mg ŷ, y por lo tanto la energı́a potencial es V = −mgy, tal que V (y = 0) = 0.
Puesto que v0 = 0, la conservación de la energı́a E = T + V da
1 �
0= mv 2 − mgy ⇒ v= 2gy. (1.149)
2
38 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Luego, el tiempo total para ir del punto 1 al punto 2 es

� 2� 2
dx + dy 2
t1→2 = √ , (1.150)
1 2gy
la cual se puede expresar como
� �
y2
1 + (x� )2
t1→2 = dy . (1.151)
y1 2gy

La integral t1→2 es del tipo

� y2
I= f (x, x� , y)dy , (1.152)
y1

donde hemos intercambiado los roles de las variables x y y. Identificamos la fun-

cional �
1 + (x� )2
f (x, x� , y) = . (1.153)
2gy
La ecuación de Euler correspondiente es
� �
d ∂f ∂f
− = 0. (1.154)
dy ∂x� ∂x
∂f
Puesto que ∂x = 0, la ecuación de Euler queda

∂f x�
�
=√ � = c = constante. (1.155)
∂x 2gy 1 + (x� )2
Note que la ecuación de Euler para la funcional f (x, x� , y) resulta más sencilla que
la ecuación correspondiente a una funcional f (y, y � , x) en este caso. Luego,
�
� dx 2gc2 y
x = = (1.156)
dy 1 − 2gc2 y
� � � �
y y
⇒x = 1 dy = dy, (1.157)
2gc2 − y
2R −y

donde hemos llamado 2R ≡ 1/2gc2 . Haciendo el cambio de variable

y = R(1 − cos θ), dy = R sin θdθ, (1.158)

tenemos
� � �
(1 − cos θ)
x = R sin θ dθ = R (1 − cos θ) dθ
(1 + cos θ)
= R(θ − sin θ) + k. (1.159)
1.4. PRINCIPIOS VARIACIONALES Y ECUACIONES DE EULER 39

Luego, la trayectoria queda parametrizada en términos de la variable θ,

y = R(1 − cos θ), (1.160)
x = R(θ − sin θ), (1.161)
la cual corresponde a una cicloide que pasa por (x1 , y1 ) = (0, 0), con k = 0.
La constante R se determina con el punto (x2 , y2 ) y da al valor del radio de la
circunferencia que genera la cicloide. La trayectoria de tiempo mı́nimo es un arco de
cicloide que pasa por los puntos dados. Algunos puntos permiten trazar la cicloide,
π π
θ= ⇒ y = R, x = R;
2 2
θ = π ⇒ x = πR, y = 2R;
θ = 2π ⇒ x = 2πR, y = 0.

Figura 1.25: Trayectoria de la cicloide en el problema de la braquistocrona.

El problema de la braquistocrona es famoso en la historia de la Fı́sica. Fue planteado

originalmente por Galileo, quien pensó que la trayectorı́a de menor tiempo entre dos
puntos era un arco de circunferencia. El problema fue estudiado años después por
Johann Bernoulli, cuyo trabajo contribuyó a la fundación del cálculo variacional.

Figura 1.26: Johann Bernoulli (1667 -1748).

4. El Principio de Fermat establece que la luz se propaga entre dos puntos dados en
un medio siguiendo la trayectoria que corresponde al tiempo mı́nimo. A partir de
este principio, pueden obtenerse las leyes de la Óptica Geométrica.
40 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Figura 1.27: Pierre de Fermat (1601-1665).

Como ejemplo, consideremos la ley de refracción de la luz entre dos medios cuyos
ı́ndices de refracción son n1 y n2 , con n1 < n2 , como muestra la figura. La velocidad
de la luz en un medio con ı́ndice de refracción n es v = c/n, donde c es la velocidad
de la luz en el vacı́o.

Figura 1.28: Ley de refracción de la luz.

El tiempo para viajar entre los puntos 1 y 2 es

� 2 � 2 � 2
ds dx + dy 2
t1→2 = = n
1 v c
� x2 �1
1
= n 1 + (y � )2 dx (1.162)
c x1

El ı́ndice de refracción depende de y, n = n1 , para y > 0, y n = n2 , para y < 0,

tal que dn dy �= 0 sólo en y = 0. En la Ec. (1.162) podemos identificar la funcional
�
�
f (y, y , x) = n 1 + (y � )2 , la cual satisface la ecuación de Euler,
� �
d ∂f ∂f
− = 0. (1.163)
dx ∂y � ∂y

Calculamos las derivadas,

∂f ny � ∂f
�
=� , = 0. (1.164)
∂y 1 + y �2 ∂y
1.4. PRINCIPIOS VARIACIONALES Y ECUACIONES DE EULER 41

Entonces,
ny �
� = cte. (1.165)
1 + y �2
dy
Note que y � = dx = − tan θ, donde θ es el ángulo de la trayectoria con el eje y.
Sustituyendo en la Ec. (1.165), obtenemos

n tan θ
−√ = −n sin θ = cte. (1.166)
1 + tan 2 θ
La Ec. (1.166) implica la ley de refracción, n1 sen θ1 = n2 sen θ2 .

Principios variacionales para funcionales de varias variables.

Consideremos una funcional que depende de s funciones y de sus derivadas,

f (yi (x), yi� (x), . . . , x) , i = 1, 2, . . . , s (1.167)

tal que la integral definida

� x2
I= f (yi (x), yi� (x), x) dx (1.168)
x1

adquiera un valor extremo, i.e., δI = 0, para las funciones yi (x), i = 1, 2, . . . , s, que pasan
por x1 y x2 .
Consideremos ahora la funcional de trayectorias perturbadas

f (yi (x, α), yi� (x, α), . . . , x) , i = 1, 2, . . . , s, (1.169)

donde
yi (x, α) = yi (x) + αηi (x), (1.170)
y las ηi (x) son funciones arbitrarias que satisfacen ηi (x1 ) = ηi (x2 ) = 0.

Figura 1.29: Trayectorias y1 (x) y y2 (x) en el espacio (x, y1 , y2 ).

42 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Consideremos la integral definida con las funciones yi (x, α) como argumentos,

� x2
I(α) = f [yi (x, α), yi� (x, α), x]dx. (1.171)
x1

La condición de que I(0) sea extremo, o que δI = 0, implica que

�
dI ��
= 0. (1.172)
dα �α=0

Calculamos
� x2 �s � �
dI ∂f ∂yi ∂f ∂yi�
= + � dx, (1.173)
dα x1 i=1
∂yi ∂α ∂yi ∂α

donde
∂yi (x, α) ∂yi� (x, α)
= ηi (x); = ηi� (x). (1.174)
∂α ∂α
El segundo término en la suma de la Ec. (1.173) se integra por partes:

�x✟ 0 �
�✯
� � �
x2
∂f � ∂f ✟✟ �
2 x2
d ∂f
η
∂yi� i
(x)dx = � ✟
∂y✟
η i (x) � −
∂yi�
ηi (x)dx , (1.175)
x1 ✟ i x1 x1 dx

donde usamos la condición de que las funciones ηi (x) se anulan en x1 y en x2 . Luego,

� x2 s �
� � ��
dI ∂f d ∂f
= − ηi (x)dx
dα x1
i=1
∂yi dx ∂yi�
s � x2
� � � ��
∂f d ∂f
= − ηi (x)dx. (1.176)
i=1 x1 ∂yi dx ∂yi�

Puesto que las funciones ηi (x) son arbitrarias, la condición

�
dI ��
= 0, (1.177)
dα �α=0

implica las s condiciones

� �
d ∂f ∂f
− = 0, i = 1, 2, . . . , s (1.178)
dx ∂yi� ∂yi

que corresponden a s ecuaciones de Euler, una para cada función yi (x).