1.

Objetivo
Modelar un lazo de control de nivel, retroalimentado, y de temperatura, reatroalimentado y en cascada,
a partir del modelo de un reactor CSTR exotérmico como el que se trabajó en la segunda entrega.

2. Alcance
El desarrollo de la presente entrega debe incluir las siguientes actividades:
1. Lazo de control de nivel retroalimentado
- Representación del lazo como P&ID.
- Representación del lazo como diagrama de bloques.
- Planteamiento de la función de transferencia del lazo de control.
- Solución y representación gráfica dinámica de la respuesta del lazo de control frente a una
perturbación en el flujo de entrada de fluido al reactor vi (escalón de 30 gpm), usando control P y
PI.
- Análisis de las respuestas obtenidas.

2. Lazo de control de temperatura retroalimentado

- Representación del lazo como P&ID.
- Representación del lazo como diagrama de bloques, considerando una perturbación de oscila-
ciones constantes en la variable manipulada vwi (osilación sinusoidal de amplitud 10 gpm y ω de
0.5 minutos)
- Planteamiento de la función de transferencia del lazo de control.
- Solución y representación gráfica dinámica de la respuesta del lazo de control frente a una
perturbación en la temperatura de entrada al reactor Ti (escalón de 5°F), usando control P y PI.
- Análisis de las respuestas obtenidas.

3.Lazo de control de temperatura en cascada

- Representación del lazo como P&ID.
- Representación del lazo como diagrama de bloques, considerando una perturbación de oscila-
2 CPI2-2018-I-09-3-GEN-0001-A1.nb

ciones constantes en la variable manipulada vwi (osilación sinusoidal de amplitud 10 gpm y ω de

0.5 minutos)
- Planteamiento de la función de transferencia del lazo de control.
- Solución y representación gráfica dinámica de la respuesta del lazo de control frente a una
perturbación en la temperatura de entrada al reactor Ti (escalón de 5°F), usando control P y PI en
el control primario y control P en el control secundario.
- Análisis de las respuestas obtenidas.

3. Documentos de referencia
CPI1- 2018-I-00-3-GEN-0001

4. Diagramas de lazos de control

4.1. Lazo de control de nivel retroalimentado

4.2. Lazo de control de temperatura retroalimentado

 CPI2-2018-I-09-3-GEN-0001-A1.nb 3

4.3. Lazo de control de temperatura en cascada

5. Diagramas de bloques
4 CPI2-2018-I-09-3-GEN-0001-A1.nb

5.1. Lazo de control de nivel retroalimentado

5.2. Lazo de control de temperatura retroalimentado

5.3 Lazo de control de temperatura en cascada

 CPI2-2018-I-09-3-GEN-0001-A1.nb 5

6. Desarrollo de funciones de transferencia


h = a11 h' + a12 To ' + a13 CA ' + b11 rA ' + b12 Vwi ' + b13 Vo ' + b14 vi' + b15 CAi + b16 l' + b17 QT ' + b18 Ti

T = a21 h' + a22 To ' + a23 CA ' + b21 rA ' + b22 Vwi ' + b23 Vo ' + b24 vi' + b25 CAi + b26 l' + b27 QT ' + b28 Ti

CA = a31 h' + a32 To ' + a33 CA ' + b31 rA ' + b32 Vwi ' + b33 Vo ' + b34 vi' + b35 CAi + b36 l' + b37 QT ' + b38 Ti
rA ' = c41 h' + c42 To ' + c43 CA ' + d41 rA ' + d42 Vwi ' + d43 Vo ' + d44 vi' + d45 CAi + d46 l' + d47 QT ' + d48 Ti
Vwi ' = c51 h' + c52 To ' + c53 CA ' + d51 rA ' + d52 Vwi ' + d53 Vo ' + d54 vi' + d55 CAi + d56 l' + d57 QT ' + d58 Ti
Vo ' = c61 h' + c62 To ' + c63 CA ' + d61 rA ' + d62 Vwi ' + d63 Vo ' + d64 vi' + d65 CAi + d66 l' + d67 QT ' + d68 Ti

In[1]:= a11 = 0;
a12 = 0;
a13 = 0;
a21 = 0.211755;
a22 = - 0.0241257;
a23 = 0;
a31 = - 0.000537508;
a32 = 0;
a33 = - 0.0241257;
b11 = 0;
b12 = 0;
b13 = - 0.00210132;
b14 = 0.00235862;
b15 = 0;
b16 = 0;
b17 = 0;
b18 = 0;
b21 = - 393.956;
b22 = 0;
6 CPI2-2018-I-09-3-GEN-0001-A1.nb

b23 = 0;
b24 = - 0.0081676;
b25 = 0;
b26 = 0;
b27 = - 0.0000239505;
b28 = 0.0239258;
b31 = 1;
b32 = 0;
b33 = 0;
b34 = 0.0000525489;
b35 = 0.0214938;
b36 = 0;
b37 = 0;
b38 = 0;
c41 = 0;
c42 = - 0.0000462374;
c43 = - 0.186632;
c51 = 0;
c52 = 0;
c53 = 0;
c61 = 6.8127;
c62 = 0;
c63 = 0;
d41 = 0;
d42 = 0;
d43 = 0;
d44 = 0;
d45 = 0;
d46 = 0;
d47 = 0;
d48 = 0;
d51 = 0;
d52 = 0;
d53 = 0;
d54 = 0;
d55 = 0;
d56 = 0;
d57 = 0.00537115;
d58 = 0;
d61 = 0;
d62 = 0;
d63 = 0;
d64 = 0;
d65 = 0;
d66 = 570.836;
d67 = 0;
d68 = 0;

Modelo en el espacio de Laplace

 CPI2-2018-I-09-3-GEN-0001-A1.nb 7

In[67]:= f1s = s hs´ ⩵ a11 hs´ + a12 Ts´ + a13 CAs´ + b11 rAs´ +
b12 Vwis´ + b13 Vos´ + b14 Vis´ + b15 CAis´ + b16 ls´ + b17 QTs´ + b18 Tis´;
f2s = s Ts´ ⩵ a21 hs´ + a22 Ts´ + a23 CAs´ + b21 rAs´ + b22 Vwis´ + b23 Vos´ +
b24 Vis´ + b25 CAis´ + b26 ls´ + b27 QTs´ + b28 Tis´;
f3s = s CAs´ ⩵ a31 hs´ + a32 Ts´ + a33 CAs´ + b31 rAs´ + b32 Vwis´ + b33 Vos´ +
b34 Vis´ + b35 CAis´ + b36 ls´ + b37 QTs´ + b38 Tis´;
g1s = rAs´ ⩵ c41 hs´ + c42 Ts´ + c43 CAs´ + d41 rAs´ + d42 Vwis´ + d43 Vos´ +
d44 Vis´ + d45 CAis´ + d46 ls´ + d47 QTs´ + d48 Tis´;
g2s = Vwis´ ⩵ c51 hs´ + c52 Ts´ + c53 CAs´ + d51 rAs´ + d52 Vwis´ + d53 Vos´ +
d54 Vis´ + d55 CAis´ + d56 ls´ + d57 QTs´ + d58 Tis´;
g3s = Vos´ ⩵ c61 hs´ + c62 Ts´ + c63 CAs´ + d61 rAs´ + d62 Vwis´ + d63 Vos´ +
d64 Vis´ + d65 CAis´ + d66 ls´ + d67 QTs´ + d68 Tis´;

In[73]:= solución = Solve[{f1s, f2s, f3s, g1s, g2s, g3s}, {hs´, Ts´, CAs´, rAs´, QTs´, Vos´}]
resuelve

1.19951 1. ls´ - 0.00196632 Vis´

Out[73]= hs´ → - ,
0.0143157 + 1. s
Ts´ → - 1. - 0.0226234 CAis´ + 0.00612809 ls´ - 1.58033 CAis´ s +
0.254002 ls´ s + 4.26326 × 10-14 CAis´ s2 + 5.68434 × 10-14 CAis´ s3 -
0.0000721874 Tis´ - 0.00538506 s Tis´ - 0.0239258 s 2 Tis´ - 0.0000427177 Vis´ -
0.00252479 s Vis´ + 0.0081676 s2 Vis´ + 2.22045 × 10-16 s3 Vis´ +
0.0000134537 Vwis´ + 0.00100362 s Vwis´ + 0.0044591 s 2 Vwis´ 
0.0143157 + 1. s 0.00464522 + 0.216668 s + 1. s2 ,
CAs´ → 0.0000525489 0.0346069 CAis´ + 0.296009 ls´ + 8.27288 CAis´ s + 12.2694 ls´ s +
409.025 CAis´ s2 - 0.000301375 Tis´ - 0.0210521 s Tis´ - 0.00039456 Vis´ +
0.00328681 s Vis´ + 1. s2 Vis´ + 0.0000561679 Vwis´ + 0.00392353 s Vwis´ 
0.0143157 + 1. s 0.00464522 + 0.216668 s + 1. s2 ,
rAs´ → - 1. 1.38545 × 10-6 CAis´ + 2.61971 × 10-6 ls´ + 0.000154205 CAis´ s +
0.000108586 ls´ s + 0.00401143 CAis´ s2 - 3.46945 × 10-18 CAis´ s3 +
3.82077 × 10-10 Tis´ + 4.25264 × 10-8 s Tis´ + 1.10627 × 10-6 s2 Tis´ - 1.89442 × 10-9 Vis´ +
1.48974 × 10-7 s Vis´ + 9.42966 × 10-6 s2 Vis´ - 6.77626 × 10-21 s3 Vis´ -
7.12085 × 10-11 Vwis´ - 7.92573 × 10-9 s Vwis´ - 2.06177 × 10-7 s2 Vwis´ 
0.0143157 + 1. s 0.00464522 + 0.216668 s + 1. s2 ,
570.836 1. ls´ s + 0.0000281492 Vis´
QTs´ → 186.18 Vwis´, Vos´ → 
0.0143157 + 1. s

6.1. Lazo de control de nivel retroalimentado

8 CPI2-2018-I-09-3-GEN-0001-A1.nb

hs ' = Vis ' gd + (sp ' - hs ') gc gp

hs ' = Vis ' gd + sp gc gp - hs ' gc gp

hs ' (1 + gc gp ) = Vis ' gd + sp ' gc gp

1
hs ' = 1 + g c gp
(gd Vis ' + gc gp sp ')

6.2. Lazo de control de temperatura

retroalimentado

6.3. lazo de control de temperatura en cascada

7. Cálculos dinámicos E interpretación de resultados

 CPI2-2018-I-09-3-GEN-0001-A1.nb 9

1
In[74]:= gc[alg_] := Whichalg ⩵ 1, Kc, alg ⩵ 2, Kc 1 + ;
cuál τi * s

1
In[75]:= gc2[alg_] := Whichalg ⩵ 1, Kc2, alg ⩵ 2, Kc2 1 + ;
cuál τi2 * s

7.1. Lazo de control de nivel retroalimentado

In[76]:= gd = solución[[1, 1, 2, 2]] * solución[[1, 1, 2, 1]] * solución[[1, 1, 2, 3, 2]]  Vis´;

In[77]:= gp = solución[[1, 1, 2, 2]] * solución[[1, 1, 2, 1]] * solución[[1, 1, 2, 3, 1]]  ls´;

1
In[78]:= hsp´[Vis´_, sp´_] := gd Vis´ + gc[1] gp sp´;
1 + gc[1] gp
30
In[79]:= htp = InverseLaplaceTransformhsp´ , 0, s, t
transformada de Laplace inversa s

0.0589896 -1. (0.0143157-1.19951 Kc) t

Out[79]= - + 0.0589896 ⅇ
- 0.0119346 + 1. Kc - 0.0119346 + 1. Kc

In[80]:= Manipulate[
manipula
Plot[{Out[79] + 12.7115, 12.7115}, {t, 0, 100}, PlotRange → {12, 16}], {Kc, 0, - 1}]
repre⋯ salida rango de representación

Kc

16

15

Out[80]=

14

13

0 20 40 60 80 100

In[81]:=

1
hsp´[Vis´_, sp´_] := gd Vis´ + gc[2] gp sp´;
1 + gc[2] gp
10 CPI2-2018-I-09-3-GEN-0001-A1.nb

30
In[82]:= htp = InverseLaplaceTransformhsp´ , 0, s, t
transformada de Laplace inversa s

4.79804 Kc τi+0.0143157-1.19951 Kc2 τi2

t -0.00715783+0.599755 Kc- 0.5 τi
Out[82]= - 0.0707586 1. ⅇ τi -

4.79804 Kc τi+0.0143157-1.19951 Kc2 τi2

t -0.00715783+0.599755 Kc+ 0.5 τi
1. ⅇ τi 

 4.79804 Kc τi + 0.0143157 - 1.19951 Kc2 τi2 

In[83]:= Manipulate[Plot[{Out[82] + 12.7115, 12.7115}, {t, 0, 100}, PlotRange → {12, 17}],

manipula repre⋯ salida rango de representación
{Kc, - 0.01, - 1}, {τi, 0.1, 1000}]

Kc

τi

17

16

Out[83]=
15

14

13

0 20 40 60 80 100

El nivel del reactor en estado estable es de 12,7115 ft donde inicialmente ocurre una perturbación de
tipo escalón con valor de 30 en el flujo de entrada y se estabiliza aproximadamente a los 168 minutos
para el caso que no posee control; cuando se le aplica un control proporcional al sistema, es posible
observar que el aumento de la ganancia disminuye el error y se acerca al set point, es decir, se genera
una estabilización del sistema obteniendo que valores de Kc mayores a 20 presentan un control ade-
cuado dentro del sistema, sin embargo, no logra ser igual al valor del estado estable. Por otro lado, al
implementar el control PI, se observan oscilaciones con el flujo de entrada que son producto de la
perturbación, sin embargo, al realizar un cambio en la ganancia y en el tiempo integral es posible
eliminar el error, dando como resultado una mejor respuesta e identificando que con una mayor ganan-
cia y un bajo tiempo integral, se logra un adecuado control del sistema.
 CPI2-2018-I-09-3-GEN-0001-A1.nb 11

7.2. Lazo de control de temperatura retroalimentado

In[84]:= gd4 = FullSimplify solución[[1, 2, 2, 1]] *
simplifica completamente
solución[[1, 2, 2, 3]] * solución[[1, 2, 2, 2]] * solución[[1, 2, 2, 4, 7]] +
solución[[1, 2, 2, 4, 8]] + solución[[1, 2, 2, 4, 9]]  Tis´;
gp1 = FullSimplifysolución[[1, 2, 2, 1]] * solución[[1, 2, 2, 3]] *
simplifica completamente
solución[[1, 2, 2, 2]] * solución[[1, 2, 2, 4, 14]] +
solución[[1, 2, 2, 4, 15]] + solución[[1, 2, 2, 4, 16]]  Vwis´;
gp2 = 1429.55;
gpd = 1;
1
In[88]:= Tsp´[Vis´_, CAis´_, ls´_, Tis´_, Vwips´_, sp´_] :=
1 + gp1 gc[1] gp2
gd1 Vis´ + gd2 CAis´ + gd3 ls´ + gd4 Tis´ + gp1 gpd Vwips´ + gp1 gc[1] gp2 sp´;

5 10 * 0.5
In[89]:= Ttp = InverseLaplaceTransformTsp´0, 0, 0, , , 0, s, t
transformada de Laplace inversa s s2 + 0.52

- 3.93764 × 1011 - 2.59485 × 1015 + 1.1259 × 1015 Kc - 4.32346 × 1017 Kc2 

0.000126673 - 0.0400935 Kc + 1. Kc2  
5.52774 × 1011 - 1.7496 × 1014 Kc + 4.3638 × 1015 Kc2 
4.3151 × 1010 - 1.24984 × 1013 Kc + 1.09951 × 1013 Kc2 - 2.07588 × 1015 Kc3  +
⋯1⋯
1. ⅇ  ⋯1⋯ 
Out[89]= + 1. - 7.77314 × 1017 ⅇt Root ⋯1⋯ 
Root ⋯ 5 ⋯ + 1. #13 &, 1 +
⋯1⋯

⋯ 267 ⋯ + 3.05561 × 1014 ⋯3⋯ ⋯1⋯ 2  

0.168849 + 1. Kc ⋯ 5 ⋯ 1. Root ⋯ 5 ⋯ + 1. #13 &, 2 - 1. Root ⋯ 1 ⋯ &, 3

salida grande Mostrar salida Establecer límite

Mostrar menos Mostrar más
completa de tamaño
12 CPI2-2018-I-09-3-GEN-0001-A1.nb

In[90]:= Manipulate[Plot[{Out[89] + 165, 165}, {t, 0, 300}, PlotRange → {164, 176}], {Kc, - 1, 0}]
manipula repre⋯ salida rango de representación

Kc

176

174

172
Out[90]=

170

168

166

0 50 100 150 200 250 300

1
In[91]:= Tsp´[Vis´_, CAis´_, ls´_, Tis´_, Vwips´_, sp´_] :=
1 + gp1 gc[2] gp2
gd1 Vis´ + gd2 CAis´ + gd3 ls´ + gd4 Tis´ + gp1 gpd Vwips´ + gp1 gc[2] gp2 sp´;

5 10 * 0.5
In[92]:= Ttp = InverseLaplaceTransformTsp´0, 0, 0, , , 0, s, t
transformada de Laplace inversa s s2 + 0.52

0.0034976 + 4.15735 × 10-19 ⅈ ⅇ ⋯1⋯

8.77875 - 2.53139 × 10-15 ⅈ Kc2 τi + 8.77875 + 4.44458 × 10-16 ⅈ ⅇ(0.+1. ⅈ) t Kc2 τi +

⋯8⋯ + 2.37725 × 10-16 + 1. ⅈ Kc2 τi3 - 0. + 1. ⅈ ⅇ(0.+1. ⅈ) t Kc2 τi3  
4.38938 Kc + 0.168849 τi + 1. Kc τi 4. Kc2 + 0.310127 Kc τi +
Out[92]=
2.12856 × 10-16 Kc2 τi + 0.00601288 τi2 - 0.00261786 Kc τi2 + 1. Kc2 τi2  +
0.119629  ⋯ 1 ⋯ 
(4.38938 Kc+0.168849 τi+1. Kc τi) ⋯6⋯  ⋯1⋯ 

salida grande Mostrar salida Establecer límite

Mostrar menos Mostrar más
completa de tamaño
 CPI2-2018-I-09-3-GEN-0001-A1.nb 13

In[93]:= Manipulate[Plot[{Out[92] + 165, 165}, {t, 0, 300}, PlotRange → {164, 176}],

manipula repre⋯ salida rango de representación
{Kc, - 1, 0}, {τi, 0.1, 10}]

Kc

τi

176

174

Out[93]= 172

170

168

166

0 50 100 150 200 250 300

Inicialmente, en el control proporcional (P) se puede observar que cuando se tiene en cuenta una
ganancia de cero, es decir, cuando no hay un control en el sistema, se presentan una serie de oscila-
ciones en la variable controlada (temperatura del reactor) formando un escalón de 5 °F, sin embargo, a
medida que se aumenta Kc se evidencia el efecto del control en el cual dicha variable se aproxima al
set point, no obstante, esta nunca toma el valor exacto. Por otro lado, en el control proporcional integral
(PI), es posible evidenciar, que cuando Kc toma valores muy pequeños se da un aumento en la temper-
atura debido al escalón, cuando este incremento representa un valor significativo, el control ejerce
ciertas acciones sobre la variable manipulada corrigiendo este comportamiento, ocasionando un acer-
camiento al set point hasta lograr que esta tome el valor puntual, a pesar de esto, debido a la pertur-
bación existente en la variable manipulada (Vwi) dicho acercamiento requiere de más tiempo.
14 CPI2-2018-I-09-3-GEN-0001-A1.nb

7.3. Lazo de control de temperatura en cascada

In[94]:= gd4 = FullSimplify solución[[1, 2, 2, 1]] *
simplifica completamente
solución[[1, 2, 2, 3]] * solución[[1, 2, 2, 2]] * solución[[1, 2, 2, 4, 7]] +
solución[[1, 2, 2, 4, 8]] + solución[[1, 2, 2, 4, 9]]  Tis´;
gp1 = FullSimplifysolución[[1, 2, 2, 1]] * solución[[1, 2, 2, 3]] *
simplifica completamente
solución[[1, 2, 2, 2]] * solución[[1, 2, 2, 4, 14]] +
solución[[1, 2, 2, 4, 15]] + solución[[1, 2, 2, 4, 16]]  Vwis´;
gp2 = 1429.55;
gpd = 1;
1
In[98]:= Tsp´[Vis´_, CAis´_, ls´_, Tis´_, Vwips´_, Sp1´_] :=
gp2 gc2[1] gp1 gc[1]
1+
1+gp2 gc2[1]
gpd gp1 gp2 gc2[1] gp1 gc[1]
gd1 Vis´ + gd2 CAis´ + gd3 ls´ + gd4 Tis´ + Vwips´ + Sp1´ ;
1 + gp2 gc2[1] 1 + gp2 gc2[1]
5 10 * 0.5
Ttp = InverseLaplaceTransformTsp´0, 0, 0, , , 0, s, t
transformada de Laplace inversa s s2 + 0.52

⋯1⋯
26.8281 (0.000699521+1. Kc2) 1. ⅇ  ⋯1⋯ 
- -0.00345761-4.94282 Kc2+1. Kc Kc2
+ 2 +
 ⋯1⋯   ⋯1⋯  ⋯1⋯  ⋯1⋯ 

26.8281 - 6.73364 × 10-17 ⅇt Root ⋯ 1 ⋯ &,2

Root4.65177 × 10-8 + ⋯ 5 ⋯ + 0.000699521 + 1. Kc2 #13 &, 1 + ⋯ 1150 ⋯  

Out[99]=
0.000699521 + 1. Kc2  ⋯ 1 ⋯ 2 ⋯ 4 ⋯  ⋯ 1 ⋯ 
1. Root4.65177 × 10-8 + ⋯ 5 ⋯ + 0.000699521 + 1. Kc2 #13 &, 2 -
1. Root4.65177 × 10-8 + ⋯ 5 ⋯ +  ⋯ 22 ⋯ + ⋯1⋯  ⋯1⋯ &, 3

salida grande Mostrar salida Establecer límite

Mostrar menos Mostrar más
completa de tamaño
 CPI2-2018-I-09-3-GEN-0001-A1.nb 15

In[100]:= Manipulate[Plot[{Out[99] + 165, 165}, {t, 0, 10}, PlotRange → {155, 175}],

manipula repre⋯ salida rango de representación
{Kc, - 1, 0}, {Kc2, - 1, 0}]

Kc

Kc2

175

170

Out[100]=

165

160

0 2 4 6 8 10

1
In[101]:= Tsp´[Vis´_, CAis´_, ls´_, Tis´_, Vwips´_, Sp1´_] :=
gp2 gc2[1] gp1 gc[2]
1+
1+gp2 gc2[1]
gpd gp1 gp2 gc2[1] gp1 gc[2]
gd1 Vis´ + gd2 CAis´ + gd3 ls´ + gd4 Tis´ + Vwips´ + Sp1´ ;
1 + gp2 gc2[1] 1 + gp2 gc2[1]
5 10 * 0.5
Ttp = InverseLaplaceTransformTsp´0, 0, 0, , , 0, s, t
transformada de Laplace inversa s s2 + 0.52

- 6.36881 × 10-19 + 0.0034976 ⅈ ⅇ(0.-0.5 ⅈ) t 3.31875 × 10-16 - 1.82258 ⅈ Kc2 Kc22 τi +

⋯ 27 ⋯ + 1. + 0. ⅈ ⅇ(0.+1. ⅈ) t Kc2 Kc22 τi3  
- 0.911291 Kc Kc2 - 0.0366359 τi - 52.3729 Kc2 τi + 1. Kc Kc2 τi
4. Kc2 Kc22 + 0.310127 Kc Kc2 τi + 443.342 Kc Kc22 τi + ⋯ 4 ⋯ +
Out[102]=
12 288. Kc22 τi2 - 3.74236 Kc Kc22 τi2 + 1. Kc2 Kc22 τi2  +
0.119629  ⋯ 1 ⋯ + ⋯ 3813 ⋯ + ⋯ 1 ⋯ 
(0.000699521+1. Kc2) ⋯7⋯ 1. Root ⋯ 1 ⋯ - ⋯ 1 ⋯ 

salida grande Mostrar salida Establecer límite

Mostrar menos Mostrar más
completa de tamaño
16 CPI2-2018-I-09-3-GEN-0001-A1.nb

In[103]:=

Manipulate[Plot[{Out[102] + 165, 165}, {t, 0, 10}, PlotRange → {155, 175}],

manipula repre⋯ salida rango de representación
{Kc, - 1, 0}, {τi, 0.1, 10}, {Kc2, - 1, 0}]

Kc

τi

Kc2

175

170
Out[103]=

165

160

0 2 4 6 8 10

8. Conclusiones
8.1. Lazo de control de nivel retroalimentado
Sin importar el tipo de control (proporcional o proporcional-integrado), al obtener bajas ganancias (Kc) se
observa que la estabilización del proceso a modelar no se produce debido a que no se genera la
aproximación al set point establecido (estado estable), sin embargo, al establecer variables adicionales como
el tiempo integral (para el caso del control PI) es posible modificar la lejanía del modelo a su respectivo set
point, teniendo en cuenta que deben mantenerse bajos tiempos integrales y ganancias altas. Por otro lado, el
nivel del tanque, al estar influenciado solamente por la apertura de la válvula, se convierte en una variable
controlada bastante sencilla, determinando que no es necesario recurrir a un control PI sabiendo que un
control P es capaz de modelar suficientemente bien el proceso.

8.2. lazo de control de temperatura retroalimentado

En el control de temperatura es posible obtener una mejor respuesta con un control PI, ya que se logra
eliminar el error empleando un pequeño tiempo de integración y un valor de Kc significativo

8.3. lazo de control de temperatura en cascada