Universidad Federico Santa María

Departamento de Obras Civiles

Principio de los Trabajos

Virtuales, Coeficientes de
Flexibilidad y Rigidez

Análisis Estructural (CIV–234)

H. Jensen & M. Valdebenito
Trabajo Virtual
Generalidades
• Trabajo virtual se refiere a un trabajo ficticio causado por fuerzas
virtuales o desplazamientos virtuales
• Permite determinar desplazamientos en cualquier punto de una
estructura
• Permite determinar fuerzas desconocidas
• Principio: igualdad entre trabajo realizado por fuerzas externas y
energía de deformación
• Concepto de trabajos virtual involucra:
– Principio de los desplazamientos virtuales: fuerzas reales actuando
a través de desplazamientos virtuales
– Principio de las fuerzas virtuales: fuerzas virtuales actuando sobre
desplazamientos reales

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 2

Trabajo Virtual
Generalidades
• Importancia de los principios de trabajo virtual

– Principio de los desplazamientos virtuales se encuentra relacionado

con el método de los desplazamientos (método de rigidez)

– Principio de las fuerzas virtuales se encuentra relacionado con el

método de la carga unitaria (método de flexibilidad)

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 3

Trabajo Virtual
Generalidades
• Definiciones preliminares
Sistema Real
• 𝐹𝑖 , 𝑖 = 1, … , 𝑛: sistema de fuerzas
• 𝜖: deformaciones
• 𝜎: esfuerzos
• 𝐷𝑖 : desplazamiento en punto de
aplicación de 𝐹𝑖 en dirección de 𝐹𝑖
USM – Análisis Estructural (CIV–234)
Sistema Virtual
• 𝛿𝐹𝑗 , 𝑗 = 1, … , 𝑚: sistema de fuerzas
virtuales
• 𝛿𝜖: deformaciones virtuales
• 𝛿𝜎: esfuerzos virtuales
• 𝛿𝐷𝑗 : desplazamiento virtual en punto
de aplicación de 𝛿𝐹𝑗 en dirección de
𝛿𝐹𝑗
4
Trabajo Virtual
Principio de los Desplazamientos Virtuales
Sistema Real Sistema Virtual
(de fuerzas) (de desplazamientos)

• Enunciado: dada una estructura en equilibrio bajo la acción de fuerzas

externas que originan en ella esfuerzos internos y una segunda
estructura que sufre ciertos desplazamientos virtuales que originan
deformaciones virtuales, el trabajo realizado por las fuerzas externas
reales en los desplazamientos virtuales es igual al trabajo de los
esfuerzos internos reales en las deformaciones internas virtuales

• En términos matemáticos:

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 5

Trabajo Virtual
Principio de los Desplazamientos Virtuales
• Demostración
– Paso 1: considere la aplicación del sistema de fuerzas reales, que
genera esfuerzos y deformaciones reales. Se sabe que:

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 6

Trabajo Virtual
Principio de los Desplazamientos Virtuales
• Demostración
– Paso 2: a continuación del paso 1, el sistema de desplazamientos
virtuales es aplicado sobre la estructura cargada con las fuerzas
reales, produciéndose esfuerzos y desplazamientos adicionales
(virtuales) Nota: factor ½
 Trabajo externo: no se incluye
pues 𝐹𝑖 y 𝛿𝐷𝑖
son
independientes
 Energía interna:

 En resumen:

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 7

Trabajo Virtual
Principio de los Desplazamientos Virtuales
• Demostración
– Paso 3: el sistema de desplazamientos virtuales es aplicado sobre
la estructura descargada, produciéndose esfuerzos y
desplazamientos (virtuales)

 Trabajo externo:

 Energía interna:

 En resumen:

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 8

Trabajo Virtual
Principio de los Desplazamientos Virtuales
• Demostración
– Paso 4: reemplazando la ecuación del paso 3 en la ecuación del
paso 2 se determina que:

Trabajo Trabajo
virtual virtual
externo interno

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 9

Trabajo Virtual
Principio de los Desplazamientos Virtuales
• Generalización
Sistema Real

Trabajo Trabajo
virtual virtual
externo interno

• Un sólido deformable en equilibrio sometido a cargas volumétricas 𝑏 y

cargas superficiales 𝑓, produciendo desplazamientos 𝑢 y
deformaciones internas 𝜖 y esfuerzos 𝜎, requiere que para cualquier
sistema de desplazamientos virtuales 𝛿𝑢 y deformaciones 𝛿𝜖, el trabajo
virtual interno sea igual al trabajo virtual externo

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 10

Trabajo Virtual
Principio de los Desplazamientos Virtuales
• Ejemplo
– Barra sufre elongación Δ debido a una fuerza 𝑃 de magnitud
desconocida. Determine la magnitud de dicha fuerza usando el
principio de desplazamientos virtuales
– Propiedades sección transversal: 𝐸, 𝐴

Sistema Real

Carga Desplazamiento

L R:
Sistema Virtual
Coeficiente
de rigidez

L
USM – Análisis Estructural (CIV–234) 11
Trabajo Virtual
Principio de las Fuerzas Virtuales
Sistema Real Sistema Virtual
(de desplazamientos) (de fuerzas)

• Enunciado: dada una estructura que debido a cualquier causa sufre

desplazamientos que originan en ella deformaciones internas y una
segunda estructura en equilibrio bajo la acción de fuerzas externas
virtuales que originan en ella esfuerzos virtuales, el trabajo realizado
por las fuerzas externas virtuales en los desplazamientos reales es
igual al trabajo de los esfuerzos internos virtuales en las
deformaciones internas reales

• En términos matemáticos:

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 12

Trabajo Virtual
Principio de las Fuerzas Virtuales
• Demostración
– Paso 1: considere la aplicación del sistema de fuerzas virtuales,
que genera esfuerzos y deformaciones virtuales. Se sabe que:

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 13

Trabajo Virtual
Principio de las Fuerzas Virtuales
• Demostración
– Paso 2: a continuación del paso 1, el sistema de desplazamientos
reales es aplicado sobre la estructura cargada con las fuerzas
virtuales, produciéndose esfuerzos y desplazamientos adicionales
(reales) Nota: factor ½
 Trabajo externo: no se incluye
pues pues 𝛿𝐹𝑗
y 𝐷𝑗 son
independientes
 Energía interna:

 En resumen:

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 14

Trabajo Virtual
Principio de las Fuerzas Virtuales
• Demostración
– Paso 3: el sistema de desplazamientos reales es aplicado sobre la
estructura descargada, produciéndose esfuerzos y
desplazamientos (reales)

 Trabajo externo:

 Energía interna:

 En resumen:

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 15

Trabajo Virtual
Principio de las Fuerzas Virtuales
• Demostración
– Paso 4: reemplazando la ecuación del paso 3 en la ecuación del
paso 2 se determina que:

Trabajo Trabajo
virtual virtual
externo interno

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 16

Trabajo Virtual
Principio de las Fuerzas Virtuales
• Ejemplo
– Determinar la elongación Δ que sufre una barra debido a una fuerza
de magnitud 𝑃. Utilice el principio de las fuerzas virtuales
– Propiedades sección transversal: 𝐸, 𝐴

Sistema Real

Desplazamiento Carga

L R:
Sistema Virtual
Coeficiente
de
flexibilidad

L
USM – Análisis Estructural (CIV–234) 17
Trabajo Virtual
Principio de las Fuerzas Virtuales – Caso Vigas
• Evaluación del trabajo interno debido a fuerza axial virtual

Sistema Virtual Sistema Real Ecuaciones de equilibrio y

relaciones esfuerzo – deformación

• Energía de deformación:

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 18

Trabajo Virtual
Principio de las Fuerzas Virtuales – Caso Vigas
• Evaluación del trabajo interno debido a momento flector virtual

Sistema Virtual Sistema Real Ecuaciones de equilibrio y

relaciones esfuerzo – deformación

• Energía de deformación:

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 19

Trabajo Virtual
Principio de las Fuerzas Virtuales – Caso Vigas
• Evaluación del trabajo interno debido a corte virtual

Sistema Virtual Sistema Real Ecuaciones de equilibrio y

relaciones esfuerzo – deformación

• Energía de deformación:

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 20

Trabajo Virtual
Principio de las Fuerzas Virtuales – Caso Vigas
• Evaluación del trabajo interno debido a momento torsor virtual

Sistema Virtual Sistema Real Ecuaciones de equilibrio y

relaciones esfuerzo – deformación

• Energía de deformación: Nota: 𝐽 denota inercia polar

(secciones circulares)

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 21

Trabajo Virtual
Principio de las Fuerzas Virtuales – Caso Vigas
• Evaluación del trabajo interno debido a corte, momento y fuerza axial
virtual
Sistema Virtual Sistema Real
y y

x x

z z

• Energía de deformación:

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 22

Trabajo Virtual
Principio de las Fuerzas Virtuales – Caso Vigas
• Ejemplo
– Calcular desplazamiento en dirección y del punto A
– Propiedades sección transversal: I = 9.61 in4 , J = 19.64 in4 , E =
kips 3 kips
30 × 103 2 , G = 12 × 10 4
in in

y
0.8 [kips]
6 [ft]
z
x
0.5 [kips]

A
4 [ft] R: 0.64 [in]

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 23

Trabajo Virtual
Principio de las Fuerzas Virtuales – Efectos Térmicos
• Cambios de temperatura en estructuras
– Producen deformaciones de los elementos
– Deformación en elemento infinitesimal modelada a través de
coeficiente de expansión térmica 𝛼.
– Ejemplo: elemento unidimensional

Cambio de
temperatura

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 24

Trabajo Virtual
Principio de las Fuerzas Virtuales – Efectos Térmicos
• Estructura isostática
– No existen restricciones para que se desarrolle deformación, no se
generan esfuerzos internos derivados del cambio de temperatura

• Estructura hiperestática
– Habitualmente, deformaciones por temperatura son incompatibles
con vínculos
– Se generan reacciones de vínculo, esfuerzos y deformaciones
adicionales para satisfacer condiciones de compatibilidad y
continuidad geométrica

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 25

Trabajo Virtual
Principio de las Fuerzas Virtuales – Efectos Térmicos
• Efecto térmico en elementos tipo viga
– Caso General
y

x
z

– Caso particular: Δ𝑇(𝑥, 𝑦) lineal respecto de 𝑦

y
h h2
x
z

Nota: Δ𝑇𝑠 = Δ𝑇𝑠 𝑥 ; Δ𝑇𝑖 = Δ𝑇𝑖 𝑥

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 26

Trabajo Virtual
Principio de las Fuerzas Virtuales – Efectos Térmicos
• Efecto térmico en elementos tipo viga para caso Δ𝑇(𝑥, 𝑦) lineal respecto
de 𝑦
– Efecto axial
Sistema Virtual Energía de deformación

Sistema Real
ℎ
y Si ℎ2 =
h h2 2
x
z

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 27

Trabajo Virtual
Principio de las Fuerzas Virtuales – Efectos Térmicos
• Efecto térmico en elementos tipo viga para caso Δ𝑇(𝑥, 𝑦) lineal respecto
de 𝑦 – Caso Especial
– Efecto axial
Sistema Virtual Energía de deformación

Sistema Real
y Si Δ𝑇𝑠 = Δ𝑇𝑖 = Δ𝑇
h h2
x
z

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 28

Trabajo Virtual
Principio de las Fuerzas Virtuales – Efectos Térmicos
• Efecto térmico en elementos tipo viga para caso Δ𝑇(𝑥, 𝑦) lineal respecto
de 𝑦
– Efecto de flexión
Sistema Virtual Energía de deformación

Sistema Real
ℎ
y Si ℎ2 =
h h2 2
x
z

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 29

Trabajo Virtual
Principio de las Fuerzas Virtuales – Efectos Térmicos
• Efecto térmico en elementos tipo viga para caso Δ𝑇(𝑥, 𝑦) lineal respecto
de 𝑦
– Resumen: el principio de fuerzas virtuales considerando efectos
térmicos

Trabajo virtual Trabajo virtual

Trabajo virtual interno interno
externo ocasionado por ocasionado por
temperatura fuerzas

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 30

 Trabajo Virtual
Principio de las Fuerzas Virtuales – Efectos Térmicos
• Ejemplo 1
– Calcular desplazamiento vertical del nudo A
– Barras 1, 4, 7: Δ𝑇 = 30°C
– Propiedades de las barras: 𝛼 = 11.7 × 10−6 [1/°C]
4

2.4 [m] 1 3 5 7

2 6 R: 2.26 [mm]
A

1.8 [m] 1.8 [m] 1.8 [m] 1.8 [m]

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 31

Trabajo Virtual
Principio de las Fuerzas Virtuales – Efectos Térmicos
• Ejemplo 2
– Calcular desplazamiento del punto medio de la viga
– Propiedades de la viga: 𝐸, 𝐼, 𝛼
– Temperatura aplicada a la viga: ΔTi = −5°C, ΔTs = 15°C

q
A B
R:

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 32

Trabajo Virtual
Teorema de Betti
• Considere dos sistemas de fuerzas actuando sobre una estructura
Sistema F Sistema Q

• 𝐹𝑖 , 𝑖 = 1, … , 𝑛: sistema de fuerzas F • 𝑄𝑖 , 𝑖 = 𝑛 + 1, … , 𝑛 + 𝑚: sistema de

• 𝜖𝐹 : deformaciones fuerzas Q
• 𝜎𝐹 : esfuerzos • 𝜖𝑄 : deformaciones
• 𝐷𝑖 𝐹 : desplazamiento en punto de • 𝜎𝑄 : esfuerzos
aplicación de 𝐹𝑖 en dirección de 𝐹𝑖 • 𝐷𝑖𝑄 : desplazamiento en punto de
aplicación de 𝑄𝑖 en dirección de 𝑄𝑖

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 33

Trabajo Virtual
Teorema de Betti
• Paso 1: sistema Q es considerado como ‘real’ y sistema F es ‘virtual’;
de acuerdo al principio de los desplazamientos virtuales:

• Paso 2: sistema F es considerado como ‘real’ y sistema Q es ‘virtual’;

de acuerdo al principio de los desplazamientos virtuales:

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 34

Trabajo Virtual
Teorema de Betti
• Paso 3: de las relaciones constitutivas

Nota: recordar que 𝐷

es una matriz simétrica

• Paso 4: considerando los resultados de los pasos 2 y 3

Teorema
de Betti

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 35

Trabajo Virtual
Teorema de Maxwell
• Considere un caso particular del teorema de Betti
Sistema F Sistema Q Teorema de Betti

• Utilizando la convención
– 𝑓𝑖𝑗 = 𝐷𝑖 𝑄 : desplazamiento en 𝑖 debido a carga unitaria aplicada en 𝑗
– 𝑓𝑗𝑖 = 𝐷𝑗 : desplazamiento en 𝑗 debido a carga unitaria aplicada en 𝑖
𝐹

• Teorema de Maxwell

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 36

Coeficientes de Flexibilidad
Definición
• El coeficiente de flexibilidad 𝑓𝑖𝑗 se define como la deflexión en el punto
𝑖 producto de una fuerza unitaria aplicada en 𝑗
• Ejemplo: viga simplemente apoyada, 3 grados de libertad

Grados de libertad
1 2 3

1
Carga unitaria en GL 1
f11 f21 f31

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 37

Coeficientes de Flexibilidad
Definición
• El coeficiente de flexibilidad 𝑓𝑖𝑗 se define como la deflexión en el punto
𝑖 producto de una fuerza unitaria aplicada en 𝑗
• Ejemplo: viga simplemente apoyada, 3 grados de libertad

1
Carga unitaria en GL 2
f12 f22 f32

1
Carga unitaria en GL 3
f13 f23 f33

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 38

Coeficientes de Flexibilidad
Relación de Flexibilidad
• Para valores de carga 𝑄1 , 𝑄2 , 𝑄3 aplicadas en la dirección de las cargas
unitarias, la deflexión total en los grados de libertad se puede escribir
como:

Q1 Q2 Q3

D1 D2 D3

• Note que de acuerdo al teorema de Maxwell

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 39

Coeficientes de Flexibilidad
Relación de Flexibilidad
• Ejemplo
– Plantear relación de flexibilidad del sistema
– Propiedades sección transversal: EI= constante; despreciar
deformación axial
– Utilizar método de generación directa (por columna de matriz de
flexibilidad)
L

R:
Q2
L

2 Q1
y
1
x

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 40

Coeficientes de Rigidez
Definición
• El coeficiente de rigidez 𝑘𝑖𝑗 corresponde a la fuerza aplicada en el
punto 𝑖 que resulta de imponer un desplazamiento unitario en el punto
𝑗 y un desplazamiento nulo en el resto de los puntos considerados
• Ejemplo: viga simplemente apoyada, 3 grados de libertad

Grados de libertad
1 2 3

k11 k21 k31

Desplazamiento unitario en GL 1
1

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 41

Coeficientes de Rigidez
Definición
• El coeficiente de rigidez 𝑘𝑖𝑗 corresponde a la fuerza aplicada en el
punto 𝑖 que resulta de imponer un desplazamiento unitario en el punto
𝑗 y un desplazamiento nulo en el resto de los puntos considerados
• Ejemplo: viga simplemente apoyada, 3 grados de libertad
k12 k22
k32
Desplazamiento unitario en GL 2
1

k13 k23 k33

Desplazamiento unitario en GL 3

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 42

Coeficientes de Rigidez
Relación de Rigidez
• Para valores arbitrarios de desplazamiento 𝐷1 , 𝐷2 , 𝐷3 aplicados en la
dirección de los desplazamientos unitarios, las fuerzas resultantes
asociadas a dicha configuración se pueden escribir como:

Q1 Q2 Q3

D1 D2 D3

• Note la matriz de rigidez y flexibilidad se encuentran relacionadas

• Además, de acuerdo al teorema de Maxwell

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 43

Coeficientes de Flexibilidad
Relación de Flexibilidad
• Ejemplo
– Plantear relación de rigidez del sistema
– Propiedades sección transversal: EI= constante
– Deducir matriz de flexibilidad e invertir para obtener matriz de
rigidez
M1 M2 R:

R:

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 44

Teorema de Castigliano
Enunciado
• Teorema de Castigliano I
– Para una estructura lineal elástica sometida a un sistema de fuerzas
𝐹1 , 𝐹2 , … , 𝐹𝑛 cuyos desplazamientos correspondientes son
𝐷1 , 𝐷2 , … , 𝐷𝑛 se cumple que:

: Energía de deformación

• Teorema de Castigliano II
– Para una estructura lineal elástica sometida a un sistema de fuerzas
𝐹1 , 𝐹2 , … , 𝐹𝑛 cuyos desplazamientos correspondientes son
𝐷1 , 𝐷2 , … , 𝐷𝑛 se cumple que:

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 45

Teorema de Castigliano
Enunciado
• Teorema de Castigliano II
– La forma habitual de la expresión asociada a la aplicación de este
teorema es:

– Note que este teorema también puede ser aplicado para calcular
desplazamiento en dirección de una carga ficticia 𝑃

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 46

Teorema de Castigliano
Aplicación del Teorema de Castigliano
• Ejemplo 1
– Viga simple apoyada, propiedad EI=constante
– Calcular desplazamiento 𝛿 (bajo carga F); ignorar efecto del corte

Diagrama de momento (+)

de estructura real
– Notar
Diagrama de momento, (+)
fuerza virtual unitaria

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 47

Teorema de Castigliano
Aplicación del Teorema de Castigliano
• Ejemplo 2
– Viga simple apoyada, propiedad EI=constante
– Calcular desplazamiento 𝛿; ignorar efecto del corte
– Considere carga ficticia P

L
Diagrama de
momento de (+)
estructura real
– Notar
Diagrama de
momento, fuerza (+)
virtual unitaria

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 48