UNIVERSIDAD NACIONAL DE

SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

INGENIERÍA MECÁNICA

CONTROL DE CALIDAD DE UNA MICRO PINZA ACCIONADO

POR ACTUADORES PIEZOELÉCTRICOS

CURSO : Metrología
DOCENTE : ING. EFRAÍN WALTER SEQUEIROS PÉREZ
ALUMNO : ERINST JOEL SILVA GUARDAPUCLLA
CÓDIGO : 113518
DISEÑO DE MICRO PINZAS PARA LA MANIPULACIÓN DE MICRO OBJETOS ACCIONADO CON ACTUADORES
PIEZOELECTRICOS

Erinst Joel silva Guardapuclla

Facultad de ingeniería eléctrica, electrónica, informática y mecánica.

Resumen

Se realizó el diseño, fabricación y pruebas de una micro pinza basada en flexión. El diseño de la geometría y las
tensiones del material se consideraron mediante el análisis de elementos finitos. El modelo de simulación se utilizó
para estudiar en detalle los perfiles de tensiones y deformaciones de von Mises. La tensión máxima en la micro pinza
es mucho menor que los valores de tensión críticos para la fatiga. El prototipo de micro pinzas se fabricó mediante
mecanizado de descarga de electrodo de micro alambre.

El uso de accionamiento piezoeléctrico permitió un posicionamiento fino. Se llevaron a cabo pruebas de micro
manipulación para confirmar las posibles aplicaciones de la micro pinza con accionamiento piezoeléctrico en la
manipulación de micro objetos.

Introducción

Se requiere agarrar y manipular micro objetos para una amplia gama de aplicaciones importantes, como el
ensamblaje de micro partes para obtener sistemas en miniatura o ensamblaje de componentes en paquetes
electrónicos. Un micro manipulador mecánico eficaz debe poseer la capacidad de agarrar objetos de diferentes
formas de manera constante con una alta precisión de posicionamiento. Los manipuladores deben poder controlar
con precisión las fuerzas de agarre para evitar cualquier daño a los objetos delicados de tamaño pequeño, que tienen
menos de 1 mm de diámetro.

A lo largo de los años, se han desarrollado tecnologías a micro escala para productos de consumo y aplicaciones
especializadas en electrónica, tecnología de la información, óptica, medicina, biología así como en la biomecánica
que abarcan áreas como el diagnóstico, la administración de fármacos, la ingeniería de tejidos robótica y la cirugía
mínimamente invasiva. Aunque se han logrado avances considerables en la fabricación de micro partes, el
ensamblaje de estos microsistemas todavía representa una parte donde se tienen problemas para llegar a resultado
final.

FUENTE

 Yuezong Wang, Guodong Ma∗ and Chenchen Zhang College of Mechanical Engineering and Applied
Electronics Technology, Beijing University of Technology, Beijing, China.

Palabras clave: manipular, micro pinzas, actuador piezoeléctrico.

Problema: DISEÑO DE MICRO PINZAS MEDIANTE ACCIONAMIENTO PIEZOELÉCTRICO

1. LLUVIA DE IDEAS.

- Escoger un material apto para realizar las micros pinzas.

- el tamaño de las pinzas deben ser de unidades milimétricas.
- las micro pinzas deben tener la forma adecuada para su uso óptimo.
- el actuador piezoeléctrico debe generar la fuerza suficiente para el agarre.
- las pinzas al momento del agarre no debe ocasionar daños a los micro elementos.
- las pinzas debe ser de fácil operación.
- las micro pinzas a diseñar debe ser capaz de agarrar objetos de diferentes formas y con muy alta precisión.
 2. DIAGRAMA DE CAUSA - EFECTO

MANO DE OBRA MATERIALES

Material adecuado
Personal capacitado para
el diseño y simulación
Dentro de las
Personal en electrónica Bibliografía especificaciones Diseño de una
y ensamblaje competente micropinza
accionado con
actuadores
Ensamblaje piezoeléctricos
Mecanizado Equipo micrométrico

De una sola pieza de

acero.
METODO MEDICIÓN
S
3. CHECKLIST

FICHA DE VERIFICACIÓN
RESPONSABLE Erinst Joel silva Guardapuclla
FECHA DE REGISTRO 23 de Feb. del 2021
HORA DEL REGISTRO 7:00 AM.
ACTIVIDADES SEM1 SEM2 SEM3 SEM4 SEM5 SEM6 TOTAL
ANÁLISIS EN LA GEOMETRÍA DE LAS MICRO PINZAS IIIII 6

DISEÑO Y ARREGLO EXPERIMENTAL I IIII 5

IMPLEMENTACIÓN DE LA ETAPA DE MEDICIÓN III IIIIII 9

SELECCIÓN Y CARACTERIZACIÓN DEL ACTUADOR III IIIIII 9

IMPLEMENTACIÓN DE LA ETAPA DE CONTROL I IIIIIII I 10

DISEÑO DE LA MICRO PINZA III IIIIIII IIII 11

FABRICACIÓN DE LA MICRO PINZA III II 5
PRUEBA Y AJUSTE IIIII II 8
COMPARACIÓN DE DESEMPEÑO III 3
3.1 DESARROLLO DE ACTIVIDADES
1. ANÁLISIS DE GEOMETRÍAS
Analizar geometrías de micro pinzas con actuación piezoeléctrica reportadas en la bibliografía,
especialmente las que usan un actuador piezoeléctrico, para desarrollar una nueva geometría con
amplificadores de movimiento.

2. DISEÑO DEL ARREGLO EXPERIMENTAL

Diseño de arreglo experimental el cual será empleado para la caracterización y pruebas de la micro pinza.

3. IMPLEMENTACIÓN DE LA ETAPA DE MEDICIÓN.

Implementar un sensor óptico capaz de registrar desplazamientos micrométricos, así como una interfaz con
la computadora para facilitar la adquisición de datos y la operación de la micro pinza.

4. SELECCIÓN Y CARACTERIZACIÓN DEL ACTUADOR.

Elegir al actuador piezoeléctrico conveniente y proceder a caracterizarlo para obtener datos como: la fuerza
máxima que será capaz de generar cuando esté alimentado, con la máxima tensión eléctrica soportada. Estos
parámetros son necesarios para desarrollar la estructura mecánica de la micro pinza.

5. IMPLEMENTACIÓN DE LA ETAPA DE CONTROL.

Desarrollar a los circuitos electrónicos necesarios para operar al actuador, en el proceso de caracterización,
así como la programación de la tarjeta de control del sistema.

6. DISEÑO DE LA MICRO PINZA.

Diseñar la geometría con los amplificadores de movimiento, con base en las características de los elementos
diseñados previamente, y que permiten su operación. Realizar las simulaciones correspondientes para
determinar los parámetros de desempeño básicos de la micro pinza.

7. FABRICACIÓN DE LA MICROPINZA
Fabricar a la micro pinza de dimensiones milimétricas. Comparar los resultados teóricos y experimentales.

8. PRUEBAS Y AJUSTES.
Realizar las pruebas de funcionamiento de la micro pinza, utilizando el arreglo experimental desarrollado.
Realizar los ajustes que sean necesarios.

9. COMPARACIÓN DE DESEMPEÑO
Comparación de la micro pinza prototipo con las mostradas en los antecedentes, de donde se desprenden
trabajos futuros.
Actividades Tarea Precedencias Precedentes inmediatos
Tiempo Tiempo Tiempo
optimista pesimista probable
Análisis en la geometría de las A 4 7 6
micro pinzas
Diseño y arreglo experimental B A 3 6 5
Implementación de la etapa de C A,B 8 11 9
medición
Selección y caracterización del D B 7 10 9
actuador
Implementación de la etapa de E C 7 13 10
control
Diseño de la micro pinza F B 8 14 11
Fabricación de la micro pinza G F 3 7 5
Prueba y ajuste H D,E,G 7 10 8
Comparación de desempeño I H 2 4 3

4. DIAGRAMA DE GANTT

Actividades Inicio Duración Fin

Días

A 1/03/2021
B 7/03/2021
C 7/03/2021
D 12/03/2021
E 16/03/2021
F 12/03/2021
G 23/03/2021
H 28/03/2021
I 5/04/2021
6 7/03/2021
5 12/03/2021
9 16/03/2021
9 21/03/2021
10 26/03/2021
11 23/03/2021
5 28/03/2021
8 5/04/2021
3 8/04/2021
 DIAGRAMA DE GANTT
1/03/2021 6/03/2021 11/03/2021 16/03/2021 21/03/2021 26/03/2021 31/03/2021 5/04/2021

5. DIAGRAMA DE PERT-CPM

Duración del proyecto total de 38 días.

6. DIAGRAMA DE FLUJO

INICIO

Análisis
geométrico
NO

Arreglo ¿Eficiente?
experimental

SI
Diseño

Fabricación

Selección del
actuador

Ajustes en
equipos de
control y NO
medición

¿RESULTADOS
Prueba
ESPERADOS?

SI

FIN
 7. HISTOGRAMA
Duración Título del gráfico
Actividades
Días 12

A 6
10
B 5
C 9 8

D 9 6
E 10
4
F 11
G 5 2
H 8
0
I 3 A B C D E F G H I

8. DIAGRAMA DE PARETO
ACTIVIDADES datos porcentaje porcentaje
acumulado
DISEÑO DE LA MICRO PINZA 11 17% 17%
IMPLEMENTACIÓN DE LA ETAPA DE CONTROL 10 15% 32%
IMPLEMENTACIÓN DE LA ETAPA DE MEDICIÓN 9 14% 45%
SELECCIÓN Y CARACTERIZACIÓN DEL ACTUADOR 9 14% 59%
DISEÑO Y ARREGLO EXPERIMENTAL 8 12% 71%
ANÁLISIS EN LA GEOMETRÍA DE LAS MICRO PINZAS 6 9% 80%
FABRICACIÓN DE LA MICRO PINZA 5 8% 88%
PRUEBA Y AJUSTE 5 8% 95%
COMPARACIÓN DE DESEMPEÑO 3 5% 100%
total 66 100%

DIAGRAMA DE PARETO
18% 120%
16%
100%
14%
12% 80%
10%
60%
8%
6% 40%
4%
20%
2%
0% 0%

Series1 Series2
9. IMÁGENES DEL DISEÑO
10. PLANO
11. CONCLUSIONES
Con base en el desempeño de la micro pinza, podemos afirmar que es posible diseñar un sistema de manipulación
de micro objetos, con un amplio rango de desplazamiento en las mandíbulas y fuerza de sujeción suficiente para
manipular una gran variedad de micro elementos.

Estas características se lograron con la integración de un sistema novedoso, en el que varios componentes fueron
diseñados para poder obtener un resultado óptimo y así cumplir las condiciones de funcionamiento de dicha
micro pinza.

En lo que respecta a la utilización de las 7 herramientas de control de calidad nos ayudó a poder comprender el
orden de dicho proceso de diseño verificando que cada actividad se realice de manera óptima y así poder obtener
una idea muy cercana al tiempo requerido para la realización de dicho proyecto.

Referencias
 Yuezong Wang, Guodong Ma∗ and Chenchen Zhang College of Mechanical Engineering and Applied
Electronics Technology, Beijing University of Technology, Beijing, China
 School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, 50 Nanyang Avenue,
Singapore 639798, Republic of Singapore Received 10 November 2005; received in revised form 7 February
2006; accepted 14 March 2006 Available online 27 April 2006.
 School of Mechanical and Production Engineering, Nanyang Technological University, 50 Nanyang Avenue,
Singapore 639798, Singapore 2 School of Electronics and Electrical Engineering, Singapore Polytechnic, 500
Dover Road, Singapore 139651, Singapore.
 DISEÑO Y CARACTERIZACIÓN DE UNA MICROPINZA DE BAJO COSTO, BASADA EN UN ARREGLO DE
ACTUADORES PIEZOELÉCTRICOS TESIS PARA OBTENER EL GRADO DE: MAESTRÍA EN INGENIERÍA Y CIENCIAS
APLICADAS.