Universidad de Cundinamarca

Facultad de Ingeniería
Programa de Ingeniería Electrónica
Núcleo Temático Control Discreto
Docente Ing. Alexander Gordillo G., MSc.

Analizar la estabilidad de:

10(𝑠 + 3)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 𝑠 + 2)
Sustituir s por Jω
10(𝑗𝜔 + 3)
𝐺(𝑗𝜔) =
𝑗𝜔(𝑗𝜔 + 2)(𝑗𝜔 2 + 𝑗𝜔 + 2)
(10)(3)(𝑗𝜔/3 + 1) 7.5(𝑗𝜔/3 + 1)
𝐺(𝑠) = =
𝑗𝜔(2)(𝑗𝜔/2 + 1)(2)(𝑗𝜔 /2 + 𝑗𝜔/2 + 1) 𝑗𝜔(𝑗𝜔/2 + 1)(𝑗𝜔 2 /2 + 𝑗𝜔/2 + 1)
2

1) K=7.5
1
2) 𝑗𝜔
3) (1+jω/3)
4) 1/(1 + 𝑗𝜔/2)
1
5) (1+𝑗𝜔/2+𝑗𝜔2 /2)

1) K

Amplitud:

𝑀𝑑𝑏 = 20𝑙𝑜𝑔𝐾 = 20𝑙𝑜𝑔7.5 =17.5dB: recta horizontal que pasa por 17.5

Fase:
0
Φ = 𝑡𝑎𝑛−1 = 0°: recta horizontal que pasa por 0°
7.5

2) Integrador
1
𝑀𝑑𝑏 = 20𝑙𝑜𝑔 | | = 20𝑙𝑜𝑔|𝑗𝜔−1 | = −10𝑙𝑜𝑔𝜔 = −20𝑑𝐵 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜔 = 1
𝑗𝜔
1
Φ = 𝑡𝑎𝑛−1 𝑗𝜔 = −90°: recta horizontal que pasa por 90°

3) Frecuencia de cruce o corte ω=1/t

Como t=1/3 -> ω=3

𝜔 1
𝑀𝑑𝑏 = 20𝑙𝑜𝑔 |1 + 𝑗 | = −20𝑙𝑜𝑔 | |
3 1 + 𝑗𝜔/3
Si ω<<3 se puede aproximar a 𝑀𝑑𝑏 = 20𝑙𝑜𝑔|1| = 0: línea recta horizontal
𝜔
Si ω>>3 se puede aproximar a 𝑀𝑑𝑏 = 20𝑙𝑜𝑔 3 = 20𝑑𝐵: 𝑙í𝑛𝑒𝑎 𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎 𝑐𝑜𝑛 𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 20𝑑𝐵/
𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎
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𝜔
Φ = 𝑡𝑎𝑛−1
3
ω=0 -> Φ = 0°

ω=1/t -> Φ = 45°

ω=∞ -> Φ = 90°

4) Frecuencia de cruce ω=2

1
𝑀𝑑𝑏 = 20𝑙𝑜𝑔 | | = −20𝑙𝑜𝑔√1 + 𝜔 2 (1/2)2
1 + 𝑗𝜔𝑡

Si ω<<2 se puede aproximar a 𝑀𝑑𝑏 = 20𝑙𝑜𝑔1 = 0: 𝐿2í𝑛𝑒𝑎 𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎 ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙

𝜔
Si ω>>2 se puede aproximar a 𝑀𝑑𝑏 = 20𝑙𝑜𝑔 2 = −20𝑑𝐵: 𝑙í𝑛𝑒𝑎 𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎 𝑐𝑜𝑛 𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 −
20𝑑𝐵/𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎
𝜔
Φ = 𝑡𝑎𝑛−1 −
2
ω=0 -> Φ = 0°

ω=1/t -> Φ = −45°

ω=∞ -> Φ = −90°

5) Frecuencia de corte ω=ωn como ω𝟐𝒏 = 𝟐 −> ω = √𝟐 𝒚 𝜻 = 𝟏/𝟐√𝟐

2 2 2 2
𝑀𝑑𝑏 = −20𝑙𝑜𝑔√(1 − (ω/√2) ) + 4(1/2√2) (ω/√2)
𝑠𝑖 𝜔 << √2 𝑠𝑒 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥𝑖𝑚𝑎𝑟 𝑎 𝑀𝑑𝑏 = 20𝑙𝑜𝑔1 = 0: 𝑙í𝑛𝑒𝑎 𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎 ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙
𝜔4 𝜔
𝑠𝑖 𝜔 ≫ √2 𝑠𝑒 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥𝑖𝑚𝑎𝑟 𝑎 𝑀𝑑𝑏 = −20𝑙𝑜𝑔√ = −40𝑙𝑜𝑔
√2 √2
= −40𝑑𝐵: 𝑙í𝑛𝑒𝑎 𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎 ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙 𝑐𝑜𝑛 𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 − 40𝑑𝐵/𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎
2𝜁𝜔/√2
Φ = 𝑡𝑎𝑛−1
1 − (𝜔/√2)2
ω=0 -> Φ = 0°

ω = -> ωn Φ = −90°

ω =∞ -> Φ = −180°
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Se debe calcular el valor exacto de la curva de magnitud y fase correspondiente a las

frecuencias de cruce

En ω=√𝟐

2
√2
𝑀𝑑𝑏 = −20𝑙𝑜𝑔7.5 − 20𝑙𝑜𝑔√√22 + 20𝑙𝑜𝑔√12 +( )
2
2
`2 2
√2 √2
− 20𝑙𝑜𝑔√(12 − ) +( )
2 2

𝑀𝑑𝑏 = 16.61

0 √2 √2/3 √2/2 √2/2

Φ = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) + 𝑡𝑎𝑛−1 ( )− 𝑡𝑎𝑛−1 ( )− 𝑡𝑎𝑛−1 ( 2 )=-190°
7.5 0 1 1 1−√2 /2

En ω=2

2 2 2 2
𝑀𝑑𝑏 = −20𝑙𝑜𝑔7.5 − 20𝑙𝑜𝑔√22 + 20𝑙𝑜𝑔 √12 + ( ) − 20𝑙𝑜𝑔 √(12 − )
3 2
2
22 2 2
− 20𝑙𝑜𝑔√(1 − ) +( )
2 2
𝑀𝑑𝑏 = 7.06
0 2 2/3 2/2 2/2
Φ= 𝑡𝑎𝑛−1 (7.5) − 𝑡𝑎𝑛−1 (0) + 𝑡𝑎𝑛−1 (1
)− 𝑡𝑎𝑛−1 ( 1
)− 𝑡𝑎𝑛−1 ( 2 )=-190°
1−√2 /2

En ω=3

3 2 3 2
𝑀𝑑𝑏 = −20𝑙𝑜𝑔7.5 − 20𝑙𝑜𝑔√32 + 20𝑙𝑜𝑔 √12 + ( ) − 20𝑙𝑜𝑔 √(12 − )
3 2
2
32 3 2
− 20𝑙𝑜𝑔√(1 − ) +( )
2 2

𝑀𝑑𝑏 = −5.75

0 3 3/3 3/2 3/2

Φ = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) + 𝑡𝑎𝑛−1 ( )− 𝑡𝑎𝑛−1 ( )− 𝑡𝑎𝑛−1 ( )=-258.11°
7.5 0 1 1 1−32 /2
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Diagrama de Bode
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Estabilidad en diagrama de Bode

MG≈-18
ɸ≈-50°