UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA

INGENIERÍA ELECTRÓNICA
CONTROL ANALÓGICO
SESIÓN VIRTUAL 9
Diseño PID en Simulink
Octavio Charry Peralta
Código: 20172163107

1. Teniendo en cuenta el siguiente proceso con función de transferencia en lazo abierto:

1
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 𝑎 ∗ 𝑠 + 𝑏

a) Diseñar un compensador PID usando el bloque “PID Controller” de Simulink que

cumpla con los requerimientos dados.
b) Diseñar un compensador PID tradicional (donde se evidencien las ganancias de las
acciones), que cumplan con los requerimientos dados.
REQUERIMIENTOS: SOBREIMPULSO˂ 5%, tiempo de establecimiento ˂5seg, no debe tener error
en estado estacionario.
Para el desarrollo del ejercicio se utilizará los siguientes valores para a y b de la función de
transferencia en lazo abierto.

𝑎 = 8; 𝑏 = 8 ∗ 10 = 80
1
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 8𝑠 + 80
Teniendo en cuenta la función de transferencia obtenida en lazo abierto y haciendo uso del bloque
“PID controller” de simulink, se procede a realizar el siguiente sistema de control:

Luego, para diseñar el compensador PID, abrimos la ventana correspondiente al bloque, en la que
se modificaron los parámetros de diseño PID según fuera necesario.

Inicialmente, elegimos el tipo de compensador (PID), y luego elegimos la forma (forma paralela) (la
suma de las acciones proporcionales, integrales y derivadas) que expresa el compensador, y el
dominio del tiempo utilizado es continuo.
De acuerdo con la fórmula que representa el compensador PID, se puede observar que la acción
derivada se multiplica por un filtro (N), esto se hace para evitar que la acción muestre sensibilidad al
ruido, cambiando así su posición polar.
1. Se utilizó los parámetros que el bloque “PID Controller” de Simulink trae por defecto,
para realizar la sintonización (Tune) de forma automática del controlador.

2. El resultado obtenido al momento de realizar la sintonización del compensador PID

fue la siguiente:
Analizar la respuesta del sistema de control obtenida en la imagen N ° 3 y los valores característicos
de la respuesta mostrados en la imagen N ° 4 (tiempo de estabilización, sobreimpulso, tiempo de
subida, error de estado estacionario) Siguiente:
La respuesta del equipo del sistema presenta un error de estado estable de aproximadamente 98%,
un sobreimpulso de 20,8% y un tiempo de estabilización de 0,9 segundos.
La respuesta del sistema compensada con el valor seleccionado inicialmente (línea de segmento) no
cumple con los requisitos de diseño, debido a que el tiempo de estabilización es superior a 5
segundos y no hay sobreimpulso, lo que indica que la velocidad de respuesta del sistema es muy
rápida.
Analizar la respuesta del sistema de control obtenida en la imagen N ° 3 y los valores característicos de la
respuesta mostrados en la imagen N ° 4 (tiempo de estabilización, sobreimpulso, tiempo de subida, error
de estado estacionario) Siguiente: La respuesta del equipo del sistema presenta un error de estado
estable de aproximadamente 98%, un sobreimpulso de 20,8% y un tiempo de estabilización de 0,9
segundos.
La respuesta del sistema compensada con el valor seleccionado inicialmente (línea de segmento) no
cumple con los requisitos de diseño, debido a que el tiempo de estabilización es superior a 5 segundos y
no hay sobreimpulso, lo que indica que la velocidad de respuesta del sistema es muy rápida.

3. Exportando los datos de los parámetros que componen el controlador sintonizado al

Workspace de Matlab, tenemos el siguiente modelo que lo representa:

a) Para realizar el diseño del controlador PID de forma tradicional, primero se hace el montaje del
sistema de control en Simulink, teniendo en cuenta que el controlador se hará basándonos en la
formula anteriormente escrita que representa el controlador (acción proporcional, integral,
derivativa y el filtro).
 En la ventana correspondiente al bloque
"Controlador PID" del gráfico mostrado en la imagen N ° 1 (sin ajuste) reescriba el valor del parámetro
inicial, y use los mismos datos para el gráfico de la imagen N ° 5, y se podrá observar la respuesta Son
iguales, lo que significa que es correcto ensamblar el controlador utilizando bloques tradicionales.
Una vez verificado el contenido anterior, cambiaremos los valores de los diferentes parámetros que
componen el controlador de la forma tradicional a través de ensayos repetidos, teniendo en cuenta el
impacto de las diferentes acciones de control sobre el controlador y el controlador. Entonces en el
sistema.
Inicialmente se decide aumentar el valor de la ganancia integral para poder eliminar el error en estado
estacionario y además obtener el tiempo de establecimiento pedido en el requerimiento. Para ello,
primero se ingresa un valor de ganancia integral del 70, aunque dicha ganancia elimino el error de estado
estacionario, aun no cumple con el requerimiento del tiempo de establecimiento Bajo el criterio del 2%.

Luego, se aumenta el valor de la ganancia proporcional a 500, obteniéndose una respuesta sin error de
estado estacionario con un tiempo de establecimiento menor a 5seg, teniendo presente el cumplimiento
del criterio del 2%.
Luego se decide aumentar el valor de la ganancia proporcional para mejorar la velocidad de respuesta a
un valor de 150, pero el sobreimpulso obtenido es aproximadamente del 7%(mayor al 5%).

Para disminuir el sobreimpulso manteniendo la estabilidad del sistema, se decide variar el valor de la
ganancia derivativa sin disminuir el valor del coeficiente del filtro escogido inicialmente (100).
Obteniéndose:
Un sobreimpulso del 2.1% (indicado con la etiqueta N°2), sin error de estado estacionario y finalmente
un tiempo de establecimiento aproximadamente de 4.5 seg (bajo el criterio del 2%) el cual está indicado
en la gráfica con la etiqueta N°1.
A continuación, se muestra el diseño del diagrama de bloques por las ganancias finalmente obtenidas
que cumplen con los requerimientos de diseño: