PRINCIPIO DE REALIMENTACIÓN

1. Meta del control

• Encontrar procedimientos técnicos, medio ambiental y
económicos factibles de actuar sobre un sistema para
controlar sus salidas dentro de valores deseados,
asegurando un buen comportamiento.

2. Ejemplo industrial.
• Proceso
En la industria del acero, uno de los productos es una
plancha rectangular de acero. Este proceso se
denomina: laminado continuo. La siguiente figura
ilustra el proceso

• Especificaciones del comportamiento

Seguridad: restricción sobre el nivel del acero en el
molde.
Rentabilidad: Calidad del producto, mantención de la
boquilla y la válvula de control.
Producción: Es una función directa de la velocidad de
laminado. El control debe funcionar bien a distintas
velocidades.
• Modelado
Para diseñar el sistema de control se necesita
comprender como opera el proceso. La siguiente figura
lo ilustra:

Se puede obtener un modelo matemático que describe

el comportamiento dinámico del proceso.
Las variables del proceso son:

h* : nivel deseado de acero en el molde.

h(t) : nivel real de acero en el molde
v(t) : posición de la válvula
σ(t) : velocidad de laminado
qin(t) : flujo de material entrando al molde.
qout(t) : flujo de material saliendo del molde.
 Físicamente sabemos que:

t
h(t) = ∫ (q (τ ) − q out (τ ) ) dτ
−∞ in

Supongamos que: v(t) = Kiqin(t)

σ(t) = Koqout(t)

El sensor de nivel de moldeado está influenciado por

ruido de medición, η(t):

hm(t) = h(t) + η(t)

El diagrama de bloque del modelo del proceso es:

qout(t)
Medición de la
velocidad de laminado -
h(t) nivel de moldeado
∫
qin(t) +
+

hm(t) Medición del nivel de moldeado + η(t)

ruido de
medición
 • Realimentación y prealimentación
El diagrama de bloque del sistema de control es:

qout(t)
K-1

h* + + -
h(t)
K ∫
- + qin(t) +
+
+ η(t)
hm(t)

• Simulación