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1.

1 marco conceptual
El Concepto de Control.
De una manera informal, el problema de control consiste en seleccionar, de un conjunto
especfico o arbitrario de elementos (o parmetros, configuraciones, funciones, etc), aquellos
que aplicados a un sistema fijo, hagan que este se comporte de una manera predeterminada. As
un problema de control es seleccionar el punto de apoyo de la palanca de un regulador de nivel
como se ve en la ig. !, para que la altura del lquido en el recipiente se mantenga constante a
pesar de las variaciones del caudal de salida.
igura !. "egulador de #ivel.
$tro problema de control es el siguiente% un inversionista posee cierta cantidad de dinero al
principio del a&o y desea colocarla en el mercado de valores. 'uponiendo que el inversionista no
puede solicitar pr(stamos y que su )nica fuente de informaci*n son las coti+aciones que
se publican en la secci*n financiera del peri*dico, ,cul debe ser su poltica de inversi*n para
tener mayor capital posible al finali+ar el a&o-
.n tercer problema de control es el que se plantea a continuaci*n% la constituci*n del torrente
de salida de un reactor qumico depende de la temperatura y la composici*n del flujo de
entrada,
,c*mo debe variarse dicha temperatura para obtener una m/ima conversi*n a cierto producto
de salida que presente una composici*n *ptima-
A pesar de que las disciplinas bajo las cuales sera necesario anali+ar los problemas anteriores
son diferentes, muestran tres elementos en com)n%
.no que se puede modificar% se denomina
entrada.
$tro llamado salida, que se desea que tenga ciertas
caractersticas.
Un tercero denominado planta, que relaciona la entrada con la salida y que no puede ser
modificado.
0"$1234A 3#5"ADA 'A26DA 02A#5A
7ontrol de #ivel 2ocali+aci*n del puente
de apoyo
8ariaciones en el
nivel de lquido.
"elaciones mecnicas
del sistema
6nversionista 7antidad de acciones a
comprar y vender en
cierta fecha
7antidad de efectivo
al finali+ar el a&o
4ecanismo de la
bolsa de valores.
"eactor 9umico 5emperatura del lujo de
alimentaci*n.
7omposici*n qumica
del torrente de salida
"elaciones de
balance y cin(tica del
reactor.
igura :. 3ntradas y salidas de diferentes problemas de 7ontrol.
3n la ig.; se ve la representaci*n esquemtica de un
sistema.
igura ;. 3squema de un 'istema.
3ntonces podemos decir que el problema de control consiste en seleccionar, para un
sistema dado, una entrada que haga responder a la planta de una manera deseada< esto es, que se
obtenga una salida con cierta caracterstica. 3n la tabla = se visuali+an las diferentes
entradas y salidas para los diferentes problemas de 7ontrol. 3n el primer ejemplo sera
mantener invariable el nivel del lquido< en el segundo, sera obtener el m/imo capital al
finali+ar el a&o< en el tercer ejemplo< se pretende obtener la m/ima conversi*n a un
producto determinado.
Definiciones.
A continuaci*n se define la terminologa necesaria para introducirnos en la teora de control
automtico. 3stas definiciones estn basadas, en parte, en las propuestas de normas de la
6333. 2as variaciones en las definiciones dadas a continuaci*n respecto a las normali+adas
obedecen a la necesidad de emplearlas en los temas de introducci*n general.
Planta: se designar como planta a cualquier objeto fsico que pueda ser controlado. 0uede
ser un equipo, qui+s simplemente un juego de pie+as de una mquina funcionando juntas, cuyo
objetivo es reali+ar una operaci*n determinada. 3jemplos de plantas son% horno de
calentamiento, reactor qumico, etc.
Proceso: se definir como una operaci*n o conjuntos de pasos con una secuencia
determinada, que producen una serie de cambios graduales que llevan de un estado a otro, y
que tienden a un determinado resultado final. 'e denominar proceso a cualquier operaci*n
que se vaya a controlar. 3jemplos de procesos son% qumicos, econ*micos, biol*gicos, etc.
Sistema: de forma ms general, podemos definir a un sistema como un arreglo, conjunto
o combinaci*n de cosas conectadas o relacionadas de manera que constituyen un todo.
De forma cientfica podemos definirlo como un arreglo de componentes fsicos conectados
o relacionados de tal manera que formen una unidad completa o que puedan actuar como
tal< en otras palabras% .n sistema es una combinaci*n de componentes que act)an
conjuntamente, con un determinado objetivo a cumplir.
7*mo puede observarse el t(rmino sistema no est aplicado )nicamente a objetivos fsicos, el
concepto de sistema puede ser aplicado a fen*menos abstractos y dinmicos como por ejemplo
la economa. 0or tanto cuando se hable de sistemas implicar referirse a fen*menos fsicos,
biol*gicos, econ*micos, sociol*gicos, etc.
La planta junto con el proceso, conforman un
sistema.
Control: esta palabra se usa para designar regulaci*n, gobierno, direcci*n o
comando.
Sistema de control: es un arreglo de componentes fsicos conectados de tal manera que
el arreglo pueda comandar, dirigir o regular, asimismo o a otro sistema. 3stos sistemas
comandan dirigen o controlan dinmicamente.
Entrada de un sistema: 3s una variable del sistema elegida de tal manera que se la utili+a
como e/citaci*n del mismo.
Salida de un sistema: 3s una variable del sistema elegida de tal modo que se la utili+a
para anali+ar los efectos que produjo una e/citaci*n en la entrada del mismo.
Entrada de un sistema de control: 3s una variable del sistema controlado que se elige de
modo tal que mediante su manipulaci*n se logra que el sistema cumpla un objetivo
determinado.
2as variables de entrada, son variables que ingresan al sistema y no dependen de ninguna otra
variable interna del mismo.
#o solo la se&al de referencia (valor deseado de la salida del sistema) conforma una variable de
entrada, tambi(n hay ciertas se&ales indeseadas, como son algunas perturbaciones e/ternas,
que se generan fuera del sistema y act)an sobre la planta, afectando desfavorablemente la salida
del sistema, comportndose tambi(n como una variable de entrada, cuyo valor no
dependen de ninguna otra variable interna al sistema.
Salida de un sistema de control: 3s una variable del sistema controlado que se elige de
modo tal que mediante su estudio se anali+a si el sistema cumple o no con los objetivos
propuestos. 'e ver ms adelante que en los sistemas realimentados esta se&al de salida
contribuye a reali+ar el control propuesto.
Realimentacin: es una propiedad de los sistemas que permiten que la salida del sistema
o cualquier variable del mismo sea comparada con la entrada al sistema o con cualquier
componente del sistema, de tal manera que pueda establecerse la acci*n de control
apropiada entre la entrada y la salida.
En general, se dice que la realimentacin existe en un sistema cuando hay una secuencia
cerrada de relaciones causaefecto entre las !aria"les de un sistema. 3ste concepto de
realimentaci*n juega un papel muy importante en ingeniera de control. Aunque el
t(rmino parece tener un significado muy sencillo, es bastante difcil encontrar una definici*n
precisa para (l. 2a e/istencia de realimentaci*n en los sistemas fsicos es difcil de
demostrar, en cambio cuando deliberadamente se introduce realimentaci*n con el afn de
controlar su e/istencia y su funci*n se identifica ms fcilmente.
3n consecuencia, se interpretar que e/iste una realimentaci*n, cuando se presenta una
secuencia cerrada de relaciones causa>efecto entre las variables de un sistema.
3/isten dos tipos de realimentaci*n, la forma de c*mo se comparan las dos variables que
dan lugar a la misma, permite que se pueda hablar de realimentaci*n positiva o negativa.
"e a l im e n taci*n p o s i ti v a % cuando ambas variables comparadas son de igual signo.
"e a l im e n taci*n ne ga ti v a % cuando ambas variables comparadas son de signo
contrario.
3n control se usa y aplica la r ealimentacin n e ga ti!a. .n sistema realimentado
negativamente modifica las propiedades y caractersticas del sistema sin realimentar.
2os rasgos ms importantes que la realimentaci*n negativa impone a un sistema
son%
Aumento de la e/actitud.
'e reducen los efectos de no linealidad y distorsi*n.
Aumenta el ancho de banda del sistema.
Disminuye la ganancia del sistema.
3l sistema tiende a ser menos estable.
5odas estas caractersticas pueden ser demostradas matemticamente y se e/plicaran en
secciones posteriores cuando se dan las diferencias entre 'istemas de 7ontrol de 2a+o Abierto
y 'istemas de 7ontrol de 2a+o 7errado.
Pertur"aciones: es una se&al que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de
un sistema. 'i lo perturbaci*n se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras
que una perturbaci*n e/terna se genera fuera del sistema. 2as perturbaciones act)an sobre
un sistema modificando, su funcionamiento por lo que su presencia implica la necesidad de
control. #ormalmente las perturbaciones act)an sobre un sistema aleatoriamente.
Control de Realimentacin: es una operaci*n que, en presencia de perturbaciones, tiende
a reducir las diferencias entre la salida y la entrada del sistema>, y lo hace sobre la base de esta
diferencia, la cual se denomina se&al de error.
7uando se utili+a control de realimentaci*n se considera perturbaci*n a aquellas que
tienen carcter aleatorio (no previsible), porque las perturbaciones que pueden ser predichas
siempre se puede incluir una compensaci*n dentro del sistema de modo que sea innecesario el
control.
Sistema de control realimentado% es aquel que tiende, a mantener una relaci*n preestablecida
entre la salida y la entrada de referencia, comparando ambas y utili+ando la diferencia como
variable de control.
3s de notar que los sistemas de control realimentado no estn limitados al campo de la
ingeniera sino que se los puede encontrar en reas ajenas a la misma, como la economa y
la psicologa. 0or ejemplo, el organismo humano, en un aspecto es anlogo a una planta
qumica compleja con una enorme variedad de operaciones unitarias. 3l control de procesos de
esta red de transporte y reacciones qumicas involucra una variedad de la+os de control. De
hecho, el organismo hu> mano es un sistema de control realimentado e/tremadamente
complejo.
1.2 Sistemas en lazo abierto:
Definicin # Caracter$sticas
'on los sistemas en los cuales la salida no afecta la acci*n de control. 3n un sistema en la+o
abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada.
3n cualquier sistema de control en la+o abierto, la salida no se compara con la entrada de
referencia. 0or tanto a cada entrada de referencia le corresponde una condici*n operativa fija<
como resultado, la precisi*n del sistema depende de la calibraci*n. Ante la presencia de
perturbaciones, un sistema de control en la+o abierto no reali+a la tarea deseada. 3n la prctica, el
control en la+o abierto s*lo se utili+a si se conoce la relaci*n entre la entrada y la salida y si no
hay perturbaciones internas ni e/ternas. 3s evidente que estos sistemas no son de control
realimentado.
7aractersticas
#o se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida del sistema (referencia).
0ara cada entrada de referencia le corresponde una condici*n de operaci*n fijada.
2a e/actitud de la salida del sistema depende de la calibraci*n del controlador.
3n presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su funci*n adecuadamente.
E%E&E'()S *+S,C)S
-. Elemento de control: 3ste elemento determina qu( acci*n se va a tomar dada una entrada al
sistema de control.
.. Elemento de correccin: 3ste elemento responde a la entrada que viene del elemento de
control e inicia la acci*n para producir el cambio en la variable controlada al valor requerido.
/. Proceso: 3l proceso o planta en el sistema en el que se va a controlar la variable.

3jemplo%
?7ontrol en la+o abierto por tensi*n de armadura de un motor D7 de e/citaci*n independiente.
'istemas de control en la+o abierto
?3l control en la+o abierto suele aparecer en dispositivos con control secuencial, en el que no hay
una regulaci*n de variables sino que se reali+an una serie de operaciones de una manera
determinada. 3 s a secuencia de operaciones puede venir impuesta por eventos (event>driven) o
por tiempo (timedriven). 'e programa utili+ando 027s (controladores de l*gica programable)
?3jemplos%
@2avadora%
?unciona sobre una base de tiempos
?8ariable de salida Alimpie+a de la ropaB no afecta al funcionamiento de la lavadora.
@'emforos de una ciudad
?uncionan sobre una base de tiempo
?8ariable de salida Aestado del trficoB no afecta el funcionamiento del sistema.
1.3 Sistemas en lazo cerrado:
Definicion Y Caractersticas
2os sistemas de control realimentados se denominan tambi(n sistemas de control de la+o cerrado.
3n la prctica, los t(rminos control realimentado y control en la+o cerrado se usan
indistintamente.
3n un sistema de control en la+o cerrado, se alimenta al controlador la se&al de error de actuaci*n,
que es la diferencia entre la se&al de entrada y la salida de realimentaci*n (que puede ser la se&al
de salida misma o una funci*n de la se&al de salida y sus derivadas oCy integrales) a fin de reducir
el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. 3l t(rmino control en la+o cerrado
siempre implica el uso de una acci*n de control realimentando para reducir el error del sistema.

Elementos Bsicos
-. Elemento de comparacin: 3ste elemento compara el valor requerido o de referencia de la
variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce una se&al de
error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor requerido.
.. Elemento de control: 3ste elemento decide que acci*n tomar cuando se recibe una se&al de
error.
/. Elemento de correccin: 3ste elemento se utili+a para producir un cambio en el proceso al
eliminar el error.
0. Elemento de proceso: 3l proceso o planta, es el sistema d*nde se va a controlar la variable.
1. Elemento de medicin: 3ste elemento produce una se&al relacionada con la condici*n de la
variable controlada, y proporciona la se&al de realimentaci*n al elemento de comparaci*n para
determinar si hay o no error.

E2. : Relo2 de agua
?0robablemente el primer sistema de retroalimentaci*n creado por el hombre.
?6nventado por 7tesibios de Alejandra (3gipto, apro/. DEF a.c.)
1.4 Sistemas lineales
Un sistema es lineal si satisface los principios de sper posicin y de homogeneidad.
El principio de sper posicin establece que la respuesta producida por la admisin
simultanea de dos o mas funciones de entradas diferentes es igual a la suma de las dos o
ms respuestas individuales.
Figura 4
El principio de homogeneidad establece que la entrada de un sistema varia entonces la
salida cambia en la misma proporcin.
Figura 5
En general se puede definir a un sistema lineal como aquel en cual hay una relacin de
proporcionalidad en que al variable de entrada y la variable de salida.
!ara decidir si un sistema es lineal se observa que lo que interesa en primera instancia es
anali"ar la ecuacin matemtica que describe esto es para que un sistema sea lineal debe
ser descrito por una ecuacin lineal es decir por una ecuacin en cuyos t#rminos apare"can
las variables independientes o sus derivadas elevadas a la primera potencia adems de
que no se tengan productos cocientes o funciones trascendentes de dichas variables.
$lgunos e%emplos de ecuaciones lineales son las siguientes&
'(
)(
*(
4( a(
b(
5(
1.4.1 Sistemas Lineales Invariables En El Tiemplo
3 ,'(R)D4CC,5':
Gran parte de los sistemas fsicos reales se pueden apro/imar a sistemas lineales tiempo
invariantes(256). 7omo circuitos lineales o sistemas mecnicos. 0or ello es muy importante el
estudio del comportamiento de dichos sistemas, y como podemos manejarlos.
3 REPRESE'(6C,5' DE SE76%ES &ED,6'(E ,&P4%S)S:
3s posible representar cualquier se&al en tiempo discreto como una suma de Deltas de HronecIer.
0ara ello basta recordar que%
[ ] [ ] [ ] [ ]
F F F
n n n x n n n x

7on lo que en general podemos decir que%
[ ] [ ] [ ]



k
k n k x n x
3n tiempo continuo la situaci*n es un poco ms complicada. 0ara estudiarla hacemos una
apro/imaci*n%
5omamos la funci*n ( ) t

, y escalonamos la se&al a procesar, como en la imagen%


7on ello nos queda que%
( ) ( ) ( )


k
k t k x t x J
Kaciendo tender a cero%
( ) ( ) ( ) ( )




d t x t x lim t x J
F
3s decir, podemos e/presar una se&al, tanto de tiempo discreto como continuo, mediante una
suma de deltas de HronecIer o de Dirac seg)n corresponda.
3 RESP4ES(6 6% ,&P4%S) DE 4' S,S(E&6 # C)'8)%4C,5':
3 (,E&P) D,SCRE():
'upongamos un sistema lineal. 'i de dicho sistema yo cono+co la respuesta a la delta despla+ada,
es decir, cono+co%
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ] n h k n
n h n
n h n
k
o


=
=
entonces, dada una secuencia tal como%
[ ] [ ] [ ]



k
k n k x n x
2a respuesta del sistema a
[ ] n x
ser%
'i adems el sistema es invariante en el tiempo, es decir%
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ] k n h k n
n h n
n h n


= =
L conocemos
[ ] n h
, entonces podemos conocer la respuesta del sistema ante cualquier se&al.
0ara ello%
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] n h n x k n h k x n y k n k x n x
k k



L a esa operaci*n, representada por A

A se le llama 'uma de convoluci*n. 7omo sabiendo


[ ] n h

conocemos el comportamiento del sistema ante cualquier se&al, definiremos los sistemas 256
mediante
[ ] n h
, llamada respuesta al impulso del sistema. Adems, toda propiedad de la
convoluci*n ser aplicable a los sistemas.
8eamos entonces las propiedades de los sistemas%
=) 7onmutativa%
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] n x n h n h n x n y
3s decir%
D) Asociativa%
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] [ ] [ ] ( ) n h n h n x n h n h n x n y
D = D =

3s decir%
!) Distributiva respecto de la suma%
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ( ) n h n h n x n h n x n h n x n y
D = D =
+ +
3s decir%
3jemplo%
'ean una se&al
[ ] n x
y un sistema dado por
[ ] n h
$peramos%
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] n h n x k n h k x n y
k


[ ] [ ] [ ]



k
k h k x y D D
%
[ ] ! ! = D y
Anlogamente nos queda%
[ ] ! ! = D y [ ] D D = D y
[ ] D D = = y [ ] ( ) ! ! = ! y
[ ] M ! D = = F + y [ ] ( ) D D = : y
[ ] : D D = y [ ] ( ) = = = ; y
L la se&al final queda como%
'iempre se verifica que el n)mero de muestras de la se&al resultante es el n)mero de muestras de
la se&al de entrada ms el de la respuesta del sistema menos uno. 0or otra parte, e/isten infinitos
sistemas cuya respuesta el impulso es la misma, pero solo e/iste uno que adems sea lineal.
3 (,E&P) C)'(,'4):
'upongamos un sistema lineal. 'i de dicho sistema yo cono+co la respuesta a la delta despla+ada,
es decir, cono+co%
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) t h k t
t h t
t h t
k
o





=
entonces, el resultado de introducir a dicho sistema una se&al
( ) t x
ser%
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

d h x t h k x t y
k
k
k
'i adems el sistema es tiempo invariante, es decir%
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

k t h k t
t h t
t h t


3ntonces%
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t h t x d t h x t y



L a esa operaci*n, representada por A

A se le llama 6ntegral de convoluci*n. 2as caractersticas y


propiedades son anlogas a las de la suma de convoluci*n.
3jemplo%
2a integral se divide en varios tro+os%
F t
( ) ( ) F t h t x
= F t
( ) ( ) ( )
D
D
F
=
F
t
d d t h x t y
t



D = t
( ) ( ) ( ) ( )
D
D :
=
D
=
=
D
=
+
+


t t
t d d t h x t y
t

! D t
( ) ( ) ( ) t d d t h x t y
t



!
D
=
!
D

2a se&al resultante es%
3 PR)P,ED6DES DE %)S S,S(E&6S %(,:
6ntentamos hallar un m(todo para hallar las propiedades de un sistema mediante su respuesta al
impulso. 0ara ello vamos a estudiar las propiedades y la convoluci*n%
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] n h n x k n h k x n y
k



( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t h t x d t h x t y



=) 4emoria%
'abemos que%
[ ] [ ] [ ]



k
k n h k x n y
0or tanto la )nica manera de que la salida solo depende de la entrada actual es que%
[ ] [ ] n A n h
L en tiempo continuo%
( ) ( ) t A t h
D) 'istema inverso%
0artimos de%
[ ] [ ] [ ] n h n x n y
2o que buscamos es [ ] n h
=
tal que%
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] n n x n h n h n x n h n h n x n h n y n x
= = =
[ ] [ ] [ ] n n h n h
=
'i logramos encontrar una funci*n que cumpla dicha condici*n, entonces la funci*n
tendr inversa.
!) 7ausalidad%
2a respuesta solo puede depender de valores actuales o anteriores, es decir%
[ ] ( ) n k f n y >
3s decir,
[ ] n y
no debe depender de
[ ] k x
para n k > . 3so significa que todos los
coeficientes
[ ] k n h
que multiplican a
[ ] k x
para n k > han de ser nulos. 0or tanto
se ha de cumplir que
[ ] F n h
para F < n . Anlogamente en tiempo continuo se ha
de verificar que
( ) F t h
para F < t .
:) 3stabilidad%
Ka de ocurrir que ante valores acotados de la entrada, la salida este acotada. 0or
tanto%
[ ] [ ] [ ]



k
k n h k x n y
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] <


k k k
k n h A k n h k x k n h k x n y
Donde
[ ] cte A Z n n x A
2uego para que un sistema sea estable ha de ocurrir%
[ ]
( )

'

<
<


dt t h
k n h
k
3 DE9,',C,5' DE 4' S,S(E&6 &ED,6'(E EC. D,9ERE'C,6%ES:
3 (,E&P) C)'(,'4):
3s posible describir un sistema lineal mediante ecuaciones diferenciales con coeficientes
constantes, es decir, definirlos mediante una ecuaci*n de la forma%
( ) ( )

M
j
j
j
j
N
i
i
i
i
dt
t x d
b
dt
t y d
a
F F
0ero dicha ecuaci*n no nos definir el sistema por completo. #ecesitamos unas condiciones
iniciales para determinarlos por completo. .n claro ejemplo sera un circuito "27, en el que
habra que saber la carga inicial del condensador.
Dada una ecuaci*n diferencial, el sistema que representa solo es lineal si las condiciones iniciales
dadas son nulas.
3 (,E&P) D,SCRE():
6gualmente es posible describir un sistema discreto mediante una ecuaci*n en diferencias, cuya
forma es%
[ ] [ ]



M
j
j
N
i
i
k n x b i n y a
F F
De tal manera que es posible escribir la soluci*n
[ ] n y
como la suma de una soluci*n particular
de la ecuaci*n dada ms la soluci*n general de la ecuaci*n homog(nea, y hacer%
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ] [ ] n y n y n y
n y
n y i n y a
k n x b i n y a
p n
p
n
N
i
i
M
j
j
N
i
i
+

'







F
F
F F
L aplicando condiciones au/iliares tendremos el sistema descrito.
3l m(todo para la resoluci*n de dichas ecuaciones en diferencias es%
[ ] [ ] [ ]
1
]
1




N
i
i
M
j
j
i n y a k n x b
a
n y
= F F
=
7on lo que obtenemos una formula recursiva.
Kay un caso particular, en el que el sistema viene descrito por la ecuaci*n%
[ ] [ ]


M
j
j
k n x
a
b
n y
F F
3n esta caso no se necesitan condiciones iniciales, al venir totalmente determinado por la
ecuaci*n, ya que podemos hacer%
[ ] [ ]


M
j
j
k n
a
b
n h
F F

L ya tenemos totalmente determinado el sistema.
8eamos un ejemplo de uso de la f*rmula recursiva%
[ ] [ ] [ ] n x n y n y + =
D
=
[ ] a y =
7ondici*n inicial.
6ntroducimos una se&al del tipo%
[ ] [ ] n k n x
Kallamos la se&al de salida%
F n
[ ] [ ] [ ] k a x y y + +
D
=
F =
D
=
F
[ ] [ ] [ ] ( ) k a x y y + +
D
=
D
=
= F
D
=
=
[ ] [ ] [ ] ( ) ( ) k a x y y + +
D
=
D
=
= D =
D
=
D
D

[ ] [ ] [ ] ( ) ( ) [ ] F
D
=
D
=
= F
D
=
+ + n n u k a x y n y
n
F n
[ ] [ ] [ ] ( ) n x n y n y D =
[ ] a y =
[ ] [ ] [ ] ( ) a x y y D = = D D
[ ] [ ] [ ] ( ) a x y y : D D D !

[ ] [ ] [ ] ( ) a n x n y n y
n =
D = = D

+ +
[ ] ( ) [ ] F =
D
=
=

+
n n u a n y
n
2a se&al total queda como%
[ ] ( ) ( ) [ ] F
D
=
D
=
+ n n u k a n y
n
[ ] ( ) [ ] F =
D
=
=

+
n n u a n y
n
[ ] ( ) ( ) [ ] n n u k a n y
n n
+
+
D
=
D
=
=
3sta se&al no es lineal, pues las condiciones iniciales no son nulas. 'i es invariante en el
tiempo.
1.4.2 Sistemas Invariantes con el Tiempo vs Sistemas Variantes
con el Tiempo.

Kay que diferenciar entre variables y parmetros de un sistema. %as !aria"les, como su nombre
lo indica son magnitudes cambiantes en el tiempo, las cuales determinan el estado de un
componente, bloque o sistema. (0or 3jemplo% tensi*n, intensidad de corriente, velocidad,
temperatura, nivel etc).
%os par:metros son magnitudes que pueden permanecer constantes o variar seg)n sea el sistema.
2os mismos reflejan las propiedades o caractersticas inherentes de los componentes (3jemplo%
masa, inductancia, capacitancia, resistencia, conductividad, constante de elasticidad, coeficiente
volum(trico de flujo, etc).
7uando los parmetros del sistema de control son estacionarios con respecto al tiempo durante la
operaci*n del sistema, es decir son magnitudes que permanecen constantes en el tiempo, el
sistema se denomina Sistema ,n!ariante con el tiempo.
7uando los par:metros !ar$an con el tiempo, el 'istema se denomina 8ariante en el tiempo.
3n la prctica, la mayora de los sistemas fsicos contienen elementos que derivan o varan con el
tiempo. 0or ejemplo, la resistencia de la bobina de un motor el(ctrico variar cuando el motor es
e/citado por primera ve+ y su temperatura est aumentando. $tro ejemplo de un sistema variante
es el sistema de control de un misil guiado en el cual la masa del misil decrece a medida que el
combustible a bordo se consume durante el vuelo. .n sistema variante en el tiempo sin no
linealidades, es a)n un 'istema 2ineal. 3l anlisis y dise&o de esta clase de sistemas son mucho
ms complejos que los de un sistema lineal invariante con el tiempo. Dentro de los sistemas
invariantes con el tiempo tenemos los sistemas de control de tiempo continuo y los de tiempo
discreto, a continuaci*n se describirn este tipo de sistemas.
1.5 Sistemas no lineales:

2os sistemas no lineales son todos los dems, regidos por ecuaciones no lineales, por ejemplo
ecuaciones diferenciales con coeficientes que son funci*n de la variable dependiente,
ecuaciones diferenciales parciales, multiplicaci*n entre variables, funciones senoidales con
argumentos en funci*n de la variable dependiente, o cualquier otro tipo de ecuaci*n funcional,
por ejemplo%
=> 7onsid(rese la ecuaci*n que representa el movimiento de un vehculo submarino en forma
simplificada%
(=;)
donde v es la velocidad y u la propulsi*n. 3s una ecuaci*n diferencial no lineal porque e/iste
multiplicaci*n entre la variable velocidad y la variable m*dulo.
D> .n ejemplo de fuer+a de fricci*n es la fuer+a viscosa o amortiguamiento del aire, que suele
modelarse como una funci*n no lineal de la velocidad 0ara velocidades
peque&as podemos asumir 7ombinando un resorte duro con amortiguamiento lineal y
una fuer+a e/terna peri*dica obtenemos la ecuaci*n de Duffing%

(=E)

3s una ecuaci*n diferencial no lineal porque el grado de la variable y es !, esta ecuaci*n es un
ejemplo clsico en el estudio de e/citaci*n peri*dica de sistemas no lineales.
!> .no de los problemas ms simples en rob*tica es el de controlar la posici*n de una junta de
robot usando un motor ubicado en el punto de giro. 4atemticamente esto no es ms que un
p(ndulo. .sando la segunda ley de #eNton podemos escribir la ecuaci*n de movimiento en la
direcci*n tangencial%
(=M)

Donde m es la masa de la bola, l es la longitud del bra+o, O es el ngulo entre la vertical y el
bra+o, g es la aceleraci*n de la gravedad, y I es el coeficiente de fricci*n. 3s una ecuaci*n
diferencial no lineal, porque el argumento de la senoide es funci*n de la variable dependiente
O.
7omo se mencion* en las secciones anteriores todos los sistemas fsicos son no lineales pero
sin embargo, si las no linealidades son suaves y el rango de operaci*n del sistema es peque&o,
el sistema puede ser apro/imado por un modelo lineal.
1.5.1 Linealizacion (pro!imaci"n lineal de sistemas no lineales.#
3n esta secci*n se observara y estudiara una t(cnica de lineali+aci*n aplicable a muchos sistemas
no lineales. 3l proceso de lineali+ar sistemas no lineales es importante, por que lineali+ar
ecuaciones no lineales permite aplicar numerosos m(todos de anlisis lineal que proporcionen
informaci*n acerca del comportamiento de los sistemas no lineales. 3l procedimiento de
lineali+aci*n se basa en la e/pansi*n de la funci*n no lineal en series de 5aylor alrededor del
punto de operaci*n y la retenci*n solo del t(rmino lineal. Debido a que son considerados los
t(rminos de orden superior de la e/pansi*n en series de 5aylor estos t(rminos no considerados
deben ser suficientemente peque&os< es decir, las variables solo se desvan ligeramente de la
condici*n de operaci*n.
0rimeramente, a fin de obtener un modelo matemtico lineal para un sistema no lineal, se supone
que las variables solo se desvan ligeramente de alguna condici*n de operaci*n. 7onsiderando el
siguiente sistema
... (=)
'i la condici*n de operaci*n normal es cerca del punto, la ecuaci*n se e/pande en series de
5aylor alrededor de este punto del modo siguiente
P (D)
2as derivadas se eval)an en el punto de operaci*n. L si las variaciones alrededor del punto de
operaci*n son peque&as, es posible no considerar los t(rminos de orden superior, por lo que las
ecuaciones anteriores queda de la siguiente forma
P (!)
Donde

'i la ecuaci*n ! la modificamos de la siguiente forma
P (:)
"elaci*n que indica que es la proporcional a y esta ecuaci*n por lo tanto nos da un
modelo matemtico lineal para el sistema no lineal cerca del punto de operaci*n.
'i se tiene un sistema no lineal cuya salida es una funci*n de D entradas, de forma general se
e/presa de la siguiente forma
P (;)
A fin de obtener una apro/imaci*n lineal para este sistema no lineal, es posible e/pender la
ecuaci*n en series de 5aylor alrededor de este punto de operaci*n como sigue
3n donde las derivadas parciales se eval)an para el punto de operaci*n cerca de el, es posible no
considerar los t(rminos de orden superior. A continuaci*n el modelo matemtico lineal de este
sistema no lineal alrededor de la condici*n de operaci*n normal se obtiene mediante%
$ bien
(E)
Donde E es la ecuaci*n lineal del sistema no lineal ; alrededor del punto de operaci*n

y adems
2a t(cnica de lineali+aci*n presentada es valida alrededor de la condici*n de operaci*n. 'in
embargo, las condiciones de operaci*n varan ampliamente, tales ecuaciones lineal i+adas no son
adecuadas y deben manejarse ecuaciones no lineales. 3s importante recordar que un modelo
matemtico determina que se usa un el anlisis de dise&o, puede representar con precisi*n la
dinmica de un sistema real para ciertas condiciones de operaci*n pero puede no ser e/acto para
otras condiciones.
3jemplo% lineal i+ar la siguiente ecuaci*n no lineal
3n la regi*n . 3ncuentre el error si usa la ecuaci*n lineal i+ada
para calcular el valor de + cuando
0or lo tanto
3ntonces la ecuaci*n lineal i+ada en el intervalo es
0ara /Q;, yQ=F original
+Q/RyQ;/=FQ;F
0ropuesta
3rror
2ineal ice la siguiente ecuaci*n no lineal en la regi*n diferida%
0ara /QS, yQD
3rror