Tarea Topicospdffinal

UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA
RODRIGUEZ, RAMIREZ.
PAGE 1
TRABAJO INDEPENDIENTE TAC.

Rodriguez Diaz , Daniel Alejandro l.-1802558,
Ramirez Gomezi, Sebastian 2.-1803083.
𝑇1(𝑡)−𝑇2(2)
𝑞1(𝑡) = ℎ1𝐴1[𝑇1(𝑡) − 𝑇2(𝑡)] = (1)
Resumen — En este documento se busca por medio de la 𝑅1
𝑇2(𝑡)−𝑇𝑎(2)
investigación aclarar temas relacionados con el modelaje 𝑞2(𝑡) = ℎ2𝐴2[𝑇2(𝑡) − 𝑇𝑎(𝑡)] = (2)
𝑅2
matemático, el control continuo y una pequeña parte al 𝑞(𝑡) = 𝑑𝑇/𝑑𝑡 (3)
control discreto, dando lugar al trabajo independiente
propuesto por el docente, llevando a cabo el desarrollo y donde la variación del calor interno está dada por :
conclusión del trabajo propuesto. 𝑑𝑇1(𝑡) 𝑑𝑇1(𝑡)−𝑇2(𝑡)
𝐶1 =q - (4)
𝑑𝑡 𝑅1
Abstract - This document seeks through research to clarify siendo la variedad del calor en la pared :
𝑑𝑇2(𝑡) 𝑑𝑇 1(𝑡)−𝑇2(𝑡) 𝑑𝑇2(𝑡)−𝑇𝑎(𝑡)
issues related to mathematical modeling, continuous control 𝐶2 = - (5)
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅2
and a small part to discrete control, giving rise to the
independent work proposed by the teacher, carrying out the aplicando la transformada de laplace :
development and conclusion of the work proposed. 𝑇1(𝑡)−𝑇2(𝑡)
𝑠𝐶1𝑇1(𝑆) = 𝑄(𝑆) − (6)
𝑅1
𝑠𝐶1𝑇1(𝑆) = 𝑄(𝑆)𝑅1 − 𝑇1(𝑠) + 𝑇2(𝑠) (7)
𝑇1(𝑠)(𝑠𝑅1𝐶1+ 1) − 𝑇2(𝑠) = 𝑅1𝑄(𝑠) (8)
I. Modelaje, controles continuo y discreto de algunos 𝑇1(𝑠) 1 1 𝑇𝑎
sistemas físicos. -𝑆𝐶2𝑇2(𝑠) = − 𝑇2(𝑆)( + )+
𝑅1 𝑅1 𝑅2 𝑅2
En primer lugar se mostrará el desarrollo de la 1 1

primera actividad propuesta por el docente : 𝑇2(𝑠)(𝑆𝐶2 + + )
𝑅1 𝑅2
𝑇1(𝑠) 𝑇𝑎(𝑠)
primero se pide realizar el modelo matemático del = + − 𝑅2𝑇1(𝑠) +
𝑅1 𝑅2
siguiente sistema térmico para encontrar la función 𝑇2(𝑠)(𝑆𝑅1𝑅2𝐶2 + 𝑅2 + 𝑅1) = 𝑅1𝑇𝑎(𝑠)
𝑇2(𝑠) 1
de transferencia: 𝑇𝑎(𝑠)
𝑄(𝑠)(𝑆𝑅1𝑅2𝐶2+𝑅2+𝑅1+
𝑄(𝑠)
)
T1(s)= 𝑅2
𝑆𝑅1𝐶1+1+
𝑇𝐴(𝑠)
dando como resultado final la siguiente función de

transferencia:
𝑅1(𝑅1𝑅2𝐶2𝑆+𝑅1+𝑅2)𝑄(𝑠)+𝑅1𝑇𝐴(𝑠)
T1(s)=
(𝑅1𝐶1𝑠+1)(𝑅1𝑅2𝐶2𝑆+𝑅1+𝑅2)−𝑅2)
Teniendo la función de transferencia se comienza a

diseñar un control para este sistema en tiempo
continuo , primero se le dan valores a las variables :
C1= 0.15 ; C2= 0.15 ; R1 =1; R2=1.
Figura 1. Sistema térmico.
entonces el procedimiento matemático para el Llevando a despejar la siguiente función de
desarrollo matemático es el siguiente: transferencia :
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se procede a verificar el correcto funcionamiento del

control :
Figura 2. función transferencia térmico.
trabajando con una cita = 0.8 y un tiempo de

establecimiento de 2 se tiene:
las constantes del control :
Figura 5. comportamiento térmico discreto
se puede lograr analizar que en tiempo discreto la

planta funciona un poco mas rápido que en continuo.
ahora se requiere modelar el sistema de nivel de un

liquido y calcular la función de transferencia que
relaciona el caudal y la altura del recipiente como se
puede ver en la siguiente imagen :
Figura 3.control térmico continuo.

Figura 6. enunciado hidráulico.
el sistema logra estar en los tiempos de donde tenemos como datos iniciales:
establecimiento requeridos de 2 segundos con un cita
un poco mas alto del requerido . 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝑢𝑛 𝑐𝑜𝑛𝑜: 𝑉 = 1/3𝜋ℎ𝑡^3
ahora por medio del método de ZOH se logra 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎: 𝑉𝑜(𝑡) = √2𝑔ℎ(𝑡)
discretizar el control con un tiempo de muestreo 40
veces menor al tiempo de establecimiento deseado el procedimiento matemático es el siguiente :
anterior . 𝑞0(𝑡) = 𝑎𝑉𝑜(𝑡) = 𝑎√2𝑔ℎ(𝑡)
𝑑𝑉(𝑡) 𝑑ℎ(𝑡)
= 𝑞𝑒(𝑡) − 𝑞0(𝑡) = 𝜋ℎ(𝑡)^2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑ℎ(𝑡)
𝑞𝑒(𝑡) = 𝜋ℎ(𝑡)^2 + 𝑎 √2𝑔ℎ(𝑡)
𝑑𝑡
Figura4 .discreto control térmico ahora linealizando, equilibrio : h0 y qeo

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𝑑𝑞𝑒(𝑡)
𝑞𝑒(𝑡) − 𝑞𝑒𝑜 = (ℎ(𝑡) − ℎ𝑜)( )ℎ = 0 ahora que ya se simplifica la realización del control
𝑑ℎ
se comienza con la misma:
𝑑𝑞𝑒(𝑡) 𝑑ℎ(𝑡) 𝑑 𝑑ℎ(𝑡) se diseña un control tipo PI con un tiempo de
= 2𝜋ℎ(𝑡) + 𝜋ℎ(𝑡)^2 ( ) establecimiento de 3.52 s y un cita de 0.7 entonces :
𝑇𝑑ℎ 𝑑𝑡 𝑑ℎ 𝑑𝑡
𝑎√2𝑔 las constantes halladas del control son :
+
2√ℎ(𝑡)
𝑞𝑒(𝑡) − 𝑞𝑒𝑜 = 𝛿𝑞(𝑡)
ℎ(𝑡) − ℎ𝑜 = 𝛿ℎ(𝑡)
ahora el diagrama de bloques del sistema es el
𝑎√2𝑔 1
𝑑ℎ(𝑡)` + 𝛿ℎ(𝑡) = 𝛿𝑞(𝑡) siguiente :
2𝜋ℎ0√ℎ𝑜` 𝜋ℎ𝑜^2
aplicando transformada de laplace:
𝑎√2𝑔 1
𝛿𝐻𝑞(𝑠)(𝑠 + )= 𝛿𝑄(𝑠)
2𝜋ℎ𝑜√ℎ𝑜` 𝜋ℎ𝑜^2
siendo entonces la función de transferencia la Figura 8. control hidráulico continuo

siguiente :
1 el comportamiento en tiempo continuo, fue el
𝛿𝐻(𝑠) 𝜋ℎ𝑜^2 diseñado:
=
𝛿𝑄(𝑠) 𝑎√2𝑔
𝑠+
2𝜋ℎ𝑜√ℎ𝑜`
ahora para realizar el control en continuo y discreto

se tiene que linealizar la planta , proceso que se
realiza por una matriz de jacobiana trabajando en los
puntos de operación :
Figura 10. Respuesta en el tiempo control

hidráulico
entonces ahora, se implementa la discretizacion del

control utilizando un tiempo de muestreo 40 veces
menor al tiempo de establecimiento por medio del
método ZOH, Tm= 0.08
donde se llega a la siguiente función de transferencia

:
donde se verifica el control por medio de la

simulación en tiempo discreto :
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𝑆2𝐽2 + 𝑆𝑑 + 𝐾
(𝑠2 + 𝐽1 + 𝑆𝑑 + 𝐾) 𝜃2(𝑠)
𝑆𝑑 + 𝑘
= 𝑇(𝑠) + (𝑆𝑑 + 𝐾)𝜃2(𝑠)
(𝑆2𝐽1 + 𝑆𝑑 + 𝐾)(𝑆2𝐽2 + 𝑆𝑑 + 𝑘)
[ − (𝑠𝑑
𝑆𝑑 + 𝑘
+ 𝐾)]𝜃2(𝑠) = 𝑇(𝑆)
reemplazando y ordenando :
𝑇(𝑠) 0.6𝑠 + 1.78
=
𝜃2(𝑠 𝑆2(𝑆2 + 6.06𝑠 + 17.978)
Figura11 .control discreto hidráulico.
ahora si se tiene un sensor de posicion cuya funcion
de transferencia es la unidad y un elemento actuador,
ahora para terminar los problemas de modelamiento
cuya F(s) entre la señal de control U (t) y el par
matemático se requiere el modelamiento matemático
obtenido T(t) es una cte= 1.666, el diagrama de
de el siguiente sistema :
bloques del sistema para el control de la posición
sería el siguiente :
Figura 12 .enunciado satélite . Figura 13. diagrama de bloques satélite.
donde para comenzar su desarrollo primero se debe

hallar la función de transferencia entre el par
aplicado y el ángulo del bloque de sensores, el ya que con un control PID se elevaría mucho el orden
desarrollo de la misma, se realiza a continuación : se plantea a diseñar el control de este satélite por
medio de retro de estados , entonces el
para comenzar se tiene el siguiente sistema de procedimiento es el siguiente:
ecuaciones:
𝐽1𝜃1" + 𝑑(𝜃1´ + 𝜃2´) + 𝐾(𝜃1 − 𝜃2) = 𝑇(1) entonces teniendo en cuenta los valores :
𝐽2𝜃2" + 𝑑(𝜃2´ + 𝜃1´) + 𝐾(𝜃2 − 𝜃1) = 0(1) ts = 30; c= 0,7; wn=0.19;
𝐽 = 10; 𝐽2 = 0.1; 𝑘 = 1.78; 𝑑 = 0.6
aplicando la transformada de laplace a 1 y 2:
𝑠^2𝐽1𝜃1(𝑠) + 𝑠𝑑(𝜃1(𝑠) + 𝜃2(𝑠)) + 𝐾(𝜃1(𝑠)

− 𝜃2(𝑠)) = 𝑇(𝑠)
𝑠^2𝐽2𝜃2(𝑠) + 𝑠𝑑(𝜃2(𝑠) + 𝜃1(𝑆)) + 𝐾(𝜃2(𝑠)
− 𝜃1(𝑠)) = 0(𝑠)
𝜃2(𝑠)(𝑠^2𝐽2 + 𝑠𝑑 + 𝐾) = 𝜃1(𝑠(𝑠𝑑 + 𝐾))

𝑆2𝐽2 + 𝑆𝑑 + 𝐾
𝜃1(𝑠) = 𝜃2(𝑠)
𝑆𝑑 + 𝑘
RODRIGUEZ, RAMIREZ.
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para comenzar se realizo el modelamiento

matematico del siguiente sistema masa-resorte :
dando como resultado el siguiente conjunto de

control :
Figura 14. representación sistema resorte.
K=[-25 27 -143 144]
Ki= [0.0247] donde el sistema masa resorte es descrito por :
Ahora se procede a verificar el comportamiento del 𝑭 − 𝒃𝒗 − 𝒌𝒙 = 𝒎𝒗´

control en tiempo continuo :
𝟏
𝒗´ = (𝒇 − 𝒃𝒗 − 𝒌𝒙)
𝒎
𝑽 = 𝒙𝒑
entonces organizando la representación en espacio

de estados :
𝒇 𝒃 𝒌
𝒗´ = − 𝒗− 𝒙
𝒎 𝒎 𝒎
𝑿´ = 𝒗
𝒃 𝒌
𝒗´ = − 𝑽 + 𝟏/𝒎 𝑭
𝒎 𝒎
𝒙´ 𝟏 𝟎 𝑿 𝟎
𝑪 = [𝟎 𝟏]
ahora , se encuentra la función de transferencia ,

Figura 13. control continuo satélite. dando valores normales a las constantes de masa ,
resorte y amortiguador m=1, K=0.5 y b=0.3 :
el control cumple con los requerimientos de diseño.
II. Control Continuo - Discreto , modelo Masa-

Resorte.
en la segunda actividad propuesta por el docente se donde se puede observar la respuesta de este
requiere discretizar un control diseñado en tiempo sistema en el tiempo ante un impulso :
continuo , llevándolo a diferentes frecuencias de
muestreo las cuales se especificarán más adelante,
con el fin de analizar la respuesta de los controles a
diferentes frecuencias .
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ahora se procede a simular el sistema en continuo

aplicando ese control PID:
Figura 15. Respuesta resorte ante impulso.
se puede ver que el sistema se estabiliza en el

tiempo entonces la planta es estable, ahora, se
realiza el mismo procedimiento, teniendo como
entrada un escalón unitario.
Figura17 . control sistema resorte.
con lo anterior se puede verificar el correcto

Figura 16. respuesta escalón resorte. funcionamiento del control en continuo, observando
que el tiempo de establecimiento es del deseado ,
llegando a los 26 segundos.
en los dos casos se puede ver que el sistema tiende
a estabilizarse antes de 30 segundos. el requerimiento principal de esta actividad es
realizar la discretización de este control por medio de
ahora, para comenzar a diseñar el control se realiza los métodos FOH , ZOH y tustin, los cuales su
un PID en continuo con el ánimo de ser diferencia se basa en la forma en la que S es
transformado a tiempo discreto : reemplazada en la función de transferencia , todo
esto en base a poder verificar el correcto
donde se busca diseñar el control con un tiempo de funcionamiento de estos métodos de discretización
establecimiento del 90% del normal y un factor de aplicando diferentes frecuencias de muestreo.
amortiguamiento de 0.8, entonces en base a la planta
se diseña un PID normal el cual se encontraron las Teniendo en cuenta que el Wd del s istema en
siguientes variables : continuo es Wd = 0.691 rad/s, se revisará el
RODRIGUEZ, RAMIREZ.
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comportamiento con Wm= 2.Wd , Wm=10.Wd

,Wm= 50Wd y Wm =100 Wd;.
primero se evalúan los criterios de muestreo siendo

wm= 2wd y se obtuvo el siguiente resultado :
Wm= 2.Wd
ZOH :
Figura 19 .
lo mismo ocurre para FOH ya que las constantes de

control no adquieren el valor adecuado en base a la
baja frecuencia de muestreo .
Tustin :
Figura 18 . probando con el método de Tustin , no se pudieron

encontrar resultados diferentes :
se puede observar que con esta frecuencia de
muestreo el control no alcanza a realizarse y el
sistema tiene a ser inestable por medio de este
método.
FOH
RODRIGUEZ, RAMIREZ.
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Figura 21.
se puede ver que por este método el sistema llega

forzosamente al control siendo 10 veces mayor la
frecuencia de muestreo a wd.
FOH:
Figura 20 .
ahora se realiza el mismo procedimiento, pero para

Wm=10Wd para observar el controlamiento de los
controles discretizados por los tres métodos:
Wm=10.Wd
ZOH:
Figura 22 .
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también por el método FOH el sistema es capaz de

controlar con esta frecuencia.
Tustin:
Figura 24 .
probando el control obtenido por ZOH en una

Figura 23 . condición de frecuencia de muestreo 50 veces
mayor, el sistema se estabiliza eficientemente.
realizando el control por medio de Tustin con una
frecuencia 10 veces mayo a la del continuo aun no es FOH:
capaz de ser un control funcional.
posteriormente se evalúa el sistema con un Wm = 50

wd; para registrar el comportamiento de los
controles:
Wm= 50Wd
ZOH:
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Figura 24.
por el método FOH, el sistema después de esta Figura 25 .

frecuencia de muestreo también realiza un control
eficiente. vemos que por Tustin a esta frecuencia, ya es capaz
de realizar un control más eficiente y funcional,
Tustin: entonces se puede observar que el control por el
método Tustin necesita una frecuencia de muestreo
un poco más alta que el ZOH y FOH
Con base a los gráficos encontrados por medio delos

métodos discretos se puede observar cómo los
comportamientos del order zero y el first order son
muy parecidos y las señales se identifican de manera
rápida.
Wm=100.Wd
ZOH:
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PAGE 11
Figura 26.
Figura 27.
TUSTIN:
FOH:
Figura 27.
RODRIGUEZ, RAMIREZ.
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se puede analizar claramente que a esta frecuencia 100 veces

mas alta que en continuo, todos los métodos pueden generan
un control eficiente, con lo que se puede concluir que el
método Tustin aunque necesita una frecuencia de muestreo
mas alto es un poco mas simple de implementar, y que una
frecuencia 50 veces mayor a la del control en continuo en este
caso, es suficiente para aplicar alguno de los 3 controles.
III. ACTIVIDAD NO. 3
PUNTO A:
Figura 28 .
teniendo en cuenta la siguiente imagen , se requiere
realizar el la discretización del sistema , por medio se puede concluir que para este tiempo de muestreo la función
del método, euler hacia adelante, entonces, para sigue siendo completamente estable .
comenzar, se tiene la siguiente función de
transferencia :
para valores de T=0.2 la función discretizada es:
entonces se requiere variar el tiempo de muestreo

entre 0.1 y 0.3 para ver el límite de estabilidad de la
planta , la forma ideal de realizar este procedimiento
es realizar la igualación de S= (z-1)/T , siendo T los
valores de 0.1, 02 y 0.3.
entonces para valores de T=0.1 la función

discretizada es:
Figura 29.
este es un valor donde esta críticamente estable la

plata y a partir de este punto perderá su estabilidad.
para valores de T=0.3 la función discretizada es:

RODRIGUEZ, RAMIREZ.
PAGE 13
0.36797𝑘𝑧 + 0.2642𝑘
=
𝑧2 + ( −1.36797 + 0.3679𝑘)𝑧 + 0.3679 + 0.2642𝑘
se remplazan las z por uno para y el resultado debe se mayor

que 0:
𝑃(1) = (1) 2 + (−1.36797 + 0.3679𝑘)(1) + 0.3679

+ 0.2642𝑘 > 0
= 0.6321𝑘 > 0
= 𝑘>0
para encontrar el dato superior , se remplaza el polinomio
característico con (-1).
𝑃(−1) = (−1)2 + (−1.36797+ 0.3679𝑘)(−1) + 0.3679

+ 0.2642𝑘 > 0
Figura 30.
= 1 + 1.3679− 0.3679𝑘 + 0.3679 + 0.2642𝑘 > 0
aquí siendo el tiempo de muestreo 0.3 la planta ya perdió
= −0.0171𝑘 > −2.7358
completamente su estabilidad, entonces la elección del tiempo
de muestreo debe ser tenida en cuenta.
= 𝑘 < 26.38
PUNTO B:
|𝑎 0| < 𝑎2
se considera el siguiente sistema con realimentación
unitaria en tiempo discreto con un periodo de
muestreo de un segundo, donde la función de 0.3679+ 0.2642𝑘 < 1
transferencia está dada por : 0.6321
𝑘<
𝑘(0.36797𝑧 + 0.2642) 0.2642
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 0.3679)(𝑧 − 1) = 2.3925𝑘 > 𝑘
ahora se procede a encontrar el rango de valores de
la ganancia K en el cual el sistema es estable , = 𝑘 < 2.3925
primero por
donde finalmente se encuentra el rango de estabilidad de K:
el criterio de Jury :
𝑘(0.36797 + 0.2642) 0 < 𝑘 < 2.3925

= 2
𝑧 − 1.36797 + 0.3679
𝑘(0.36797 + 0.2642) por criterio bilineal :
𝑧 2 − 1.36797 + 0.3679
=
𝑘(0.36797 + 0.2642)
1+ 2 teniendo la función de transferencia como :
𝑧 − 1.36797 + 0.3679
𝑘(0.36797 + 0.2642)
𝐺(𝑧) =
𝑘(0.36797 + 0.2642) (𝑧 − 0.3679)(𝑧 − 1)
=
𝑧 2 − 1.36797𝑧 + 0.3679 + 0.3679𝑧𝑘 + 0.2642𝑘
teniendo en cuenta la siguiente igualación :
RODRIGUEZ, RAMIREZ.
PAGE 14
𝑟+1
𝑧=
𝑟−1
se realiza el cambio de Z :
(6321𝑘)𝑟 2 + (−5284𝑘)𝑟 − 1037𝑘

=
(6321𝑘)𝑟 2 + (12642 − 5284𝑘)𝑟 + 27358 − 1037𝑘
teniendo en cuenta que todos los coeficientes del

denominador deben ser mayores que cero , entonces se
procede a decir que K>0, igualando los coeficientes para
encontrar los rangos de K :
𝑎 0⋮ 6321𝑘 27358 − 1037𝑘

𝑎 1⋮ 12642 − 5284𝑘 6321𝑘 > 0
𝑎 2⋮ 27358 − 1037𝑘 𝑘>0
Figura 31 .
12642 − 5284𝑘 > 0
= 𝑘 < 2.3926
27358 − 1037𝑘 > 0
= 𝑘 < 26.38
0 < 𝑘 < 2.3926
entonces se puede concluir que por el criterio de jury

y la transformada bilineal se obtienen los mismos
resultados, posteriormente se procede a realizar la
simulación del sistema en lazo cerrado para verificar
los limites de estabilidad de la ganancia K :
además de concluir que ambos criterios funcionan

correctamente , se puede analizar que para una mayor
seguridad a la hora de calcular la ganancia de K, estos se
RODRIGUEZ, RAMIREZ.
PAGE 15
complementan y confirman al anterior, ya que dan resultados

iguales y aseguran un funcionamiento optimo del sistema.
IV. Actividad No. 4 .
Teniendo en cuenta la siguiente planta :
𝑘𝑧 1 − 𝑒 −𝑇
( )( ) = 𝑒(𝑘)
𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −𝑇
se tiene que el ESS para la posición es = 0, ya que la planta es

tipo 1, el ESS para la aceleración es infinito, pero para Figura 31.
encontrar el ESS de velocidad se requiere realizar los
siguientes cálculos con T= 0.1: se puede observar que el error tiene a cero
luego de un corto periodo de tiempo.
𝑘𝑧 0.0951
( )( )
𝑧 − 1 𝑧 − 0.904 Error de Velocidad :
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.0904)
𝐹𝐸(𝑧) = ( )
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.0904) + 𝑘 (0.0951𝑧)
lim((𝑧
𝑧=1
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.0904) 0.1𝑧
− 1)( )( ))
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.0904) + 𝑘(0.0951𝑧) (𝑧 − 1) 2
≤ 0.02
lim( (0.1)(𝑧 − 0.904)(𝑧)

𝑧 =1
≤ (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.904) + (0.0951𝑘)(0.02)
(0.1)(0.096) ≤ (0.0951𝑘)(0.02)
𝑘≥5
donde para K=10 se asegura un error de velocidad menor a

0.001, para asegurarnos de que los valores de ESS de esta
planta se encuentren correctos se procede a mostrar la
simulación :
Error de posición : Figura 32.
el error permanece estando por debajo de 0.01

después de un corto tiempo.
Error de Aceleración :
RODRIGUEZ, RAMIREZ.
PAGE 16
El diagrama de bloques del control:
su comportamiento en el tiempo discreto :
Figura 34.
el error tiene a infinito para aceleración.
Ahora la segunda parte de la actividad se ejecuta

teniendo la siguiente planta :
Figura 35.
ahora se implemento el control con un retaso igual al

tiempo de muestreo , es decir de Tm=0.1520:
la cual se le tenia que realizar un control en tiempo dando como resultado las siguientes constantes , este
discreto el cual se implemento por el método de ZOH control también se realizo por el método ZOH :
con los siguientes parámetros :
el cual se implemento y dio el siguiente resultado :

primero, las constantes del control :
el diagrama de bloques del control es el siguiente:

RODRIGUEZ, RAMIREZ.
PAGE 17
en base a esto se busca que el punto de equilibrio esta

en xp = 0 ; donde se halla una función de transferencia
Figura 36. del sistema la cual es :
la respuesta del control es el siguiente:
la función de transferencia anterior, es la función de

transferencia del sistema, pero ahora se necesita una
función de transferencia que relacione el sistema con
una perturbación la cual es la siguiente :
Figura 37.
donde se puede apreciar que los parámetros de

establecimiento del control son los correctos .
en esta función de transferencia se requiere realizar un
análisis de bode para lograr encontrar los valores de B
v. Actividad No. 5
y k del sistema los cuales son capaces de filtrar la
perturbación del sistema :
para comenzar se tiene la siguiente planta :
la cual se procede a linealizar por medio de una matriz

de jacobiano donde :
Figura 38.
y se tiene una perturbación en el sistema de

RODRIGUEZ, RAMIREZ.
PAGE 18
donde se logra observar que con un phi de 3.22 el

sistema logra disminuir en mas de 14 decibeles
asegurando el filtro de la perturbación
ahora se requiere el diseño de control PID donde se

tiene la planta :
Figura 39.
se ve que el sistema tiende a ser estable en el tiempo,

ahora se procede a realizar el mismo procedimiento,
donde se requiere que el tiempo de establecimiento pero con un control pi^2d.
deseado de la planta es de Tsd = 10.77s y el tiempo de
muestreo es Tm= 1, la planta discretizada sería la PI2D
siguiente por el método ZOH :
Primero se tiene la planta del control teniendo en
cuenta que se usa el mismo tiempo de establecimiento
deseado y cita del sistema:
se obtuvieron las siguientes constantes :

Luego la planta discretizada será:
se procede a ver el comportamiento del control en el

tiempo teniendo en cuenta la perturbación : Ahora se encuentran las constantes del control
ahora se procede a comprobar el correcto

funcionamiento del control con respecto a la
perturbación :
RODRIGUEZ, RAMIREZ.
PAGE 19
Figura 40.
en la gráfica anterior se puede apreciar que ante una

entrada rampa el error del sistema tiende a cero.
PID con retraso :

Figura 41.
Para el Pid con retraso se tiene un retraso igual al
mismo tiempo de muestreo de la planta, teniendo con
planta en tiempo continuo:
en la imagen anterior se puede observar que el error del
sistema tiende a 0 en el segundo 20 aproximadamente,
mostrando el correcto funcionamiento del sistema.
Conclusiones
- Determinar el tiempo de muestreo a la hora de

discretizar un control se hace indispensable en
el diseño, ya que con esto se asegura que el
regulador este en el margen de controlabilidad,
se halla la planta discretizada para el sistema : según los modelos trabajados, un buen periodo
de muestreo es 40 veces inferior al tiempo de
establecimiento en sistema continuo.
- El criterio de Jury y bilineal, es recomendable
implementarlos en el mismo sistema, ya que su
resultado en la ganancia es el mismo, entonces,
se asegura que el rango de trabajo sea estable.
encontrando las constantes del control se procede a ver - Las plantas a excepción de los controles, solo
el comportamiento del mismo con una perturbación y el pueden ser discretizadas por el método de
retraso con el regulador : ZOH.
- Para el control de un sistema que contenga
retrasos, se debe realizar la implementación de
filtros que permitan el óptimo funcionamiento
del regulador.
RODRIGUEZ, RAMIREZ.
PAGE 20
Referencias:
Academia.edu. 2020. Sistemas De Control En

Tiempo Discreto, 2Da Edicion - Katsuhiko
Ogata.Pdf. [online] Available at:
<https://www.academia.edu/29813628/Sistema
s_de_Control_en_Tiempo_Discreto_2da_Edici
on_Katsuhiko_Ogata_pdf> [Accessed 30
August 2020].

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UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

TRABAJO INDEPENDIENTE TAC.

En primer lugar se mostrará el desarrollo de la 1 1

dando como resultado final la siguiente función de

Teniendo la función de transferencia se comienza a

se procede a verificar el correcto funcionamiento del

Figura 2. función transferencia térmico.

trabajando con una cita = 0.8 y un tiempo de

las constantes del control :

Figura 5. comportamiento térmico discreto

se puede lograr analizar que en tiempo discreto la

ahora se requiere modelar el sistema de nivel de un

Figura 3.control térmico continuo.

Figura4 .discreto control térmico ahora linealizando, equilibrio : h0 y qeo

𝑞𝑒(𝑡) − 𝑞𝑒𝑜 = 𝛿𝑞(𝑡)

aplicando transformada de laplace:

siendo entonces la función de transferencia la Figura 8. control hidráulico continuo

ahora para realizar el control en continuo y discreto

Figura 10. Respuesta en el tiempo control

entonces ahora, se implementa la discretizacion del

donde se llega a la siguiente función de transferencia

donde se verifica el control por medio de la

Figura 12 .enunciado satélite . Figura 13. diagrama de bloques satélite.

donde para comenzar su desarrollo primero se debe

aplicando la transformada de laplace a 1 y 2:

𝑠^2𝐽1𝜃1(𝑠) + 𝑠𝑑(𝜃1(𝑠) + 𝜃2(𝑠)) + 𝐾(𝜃1(𝑠)

𝜃2(𝑠)(𝑠^2𝐽2 + 𝑠𝑑 + 𝐾) = 𝜃1(𝑠(𝑠𝑑 + 𝐾))

para comenzar se realizo el modelamiento

dando como resultado el siguiente conjunto de

Ahora se procede a verificar el comportamiento del 𝑭 − 𝒃𝒗 − 𝒌𝒙 = 𝒎𝒗´

entonces organizando la representación en espacio

ahora , se encuentra la función de transferencia ,

II. Control Continuo - Discreto , modelo Masa-

ahora se procede a simular el sistema en continuo

Figura 15. Respuesta resorte ante impulso.

se puede ver que el sistema se estabiliza en el

Figura17 . control sistema resorte.

con lo anterior se puede verificar el correcto

comportamiento con Wm= 2.Wd , Wm=10.Wd

primero se evalúan los criterios de muestreo siendo

lo mismo ocurre para FOH ya que las constantes de

Figura 18 . probando con el método de Tustin , no se pudieron

se puede ver que por este método el sistema llega

ahora se realiza el mismo procedimiento, pero para

también por el método FOH el sistema es capaz de

probando el control obtenido por ZOH en una

posteriormente se evalúa el sistema con un Wm = 50

por el método FOH, el sistema después de esta Figura 25 .

Con base a los gráficos encontrados por medio delos

se puede analizar claramente que a esta frecuencia 100 veces

III. ACTIVIDAD NO. 3

entonces se requiere variar el tiempo de muestreo

entonces para valores de T=0.1 la función

este es un valor donde esta críticamente estable la

para valores de T=0.3 la función discretizada es:

se remplazan las z por uno para y el resultado debe se mayor

𝑃(1) = (1) 2 + (−1.36797 + 0.3679𝑘)(1) + 0.3679

𝑃(−1) = (−1)2 + (−1.36797+ 0.3679𝑘)(−1) + 0.3679

𝑘(0.36797 + 0.2642) 0 < 𝑘 < 2.3925

(6321𝑘)𝑟 2 + (−5284𝑘)𝑟 − 1037𝑘

teniendo en cuenta que todos los coeficientes del

𝑎 0⋮ 6321𝑘 27358 − 1037𝑘

27358 − 1037𝑘 > 0