NOMBRE Y CÓDIGO:

NIVEL:

Riobamba, 08 DE noviembre del 2018

 1. GENERALIDADES
Si se quisiera resolver un mecanismo biela manivela, su resolución es relativamente fácil, sin embargo, al
aumentar la dificultad del mecanismo añadiendo otros tipos de pares cinemáticos, la única manera de
resolverlos sería por métodos numéricos.

2. MARCO TEÓRICO
Los métodos analíticos, en general, son los preferidos cuando los problemas son solubles a
simple vista debido a su comodidad y por la facilidad con la que se interpretan los
resultados. Sin embargo, hoy en día, la computadora hace que la teoría de máquinas deba
ser actualizada para dar cabida a otros métodos de resolución más potentes. La existencia de
programas de computador con capacidades completas de análisis cinemático y dinámico
puede crear la tentación de centrarse en su utilización y prescindir de los planteamientos
teóricos. Esta forma de pensar es errónea, pues un cierto conocimiento de las bases teóricas
da al ingeniero la necesaria capacidad para interpretar los resultados y para intuir la causa
de posibles errores.
El estudio del análisis cinemático por métodos numéricos comienza con unos sencillos
conceptos, tales como:

COORDENADAS INDEPENDIENTES:
Son el mínimo número de coordenadas necesarias para definir completamente el
movimiento del mecanismo. Este concepto coincide con el de grados de libertad de un
mecanismo.

Coordenadas
Independientes
φ1
φ2
φ3
Las coordenadas independientes es el alma del procedimiento que se va a utilizar para definir el
movimiento. Estos ángulos sirven únicamente para cadenas abiertas ya que son suficiente
información los ángulos φ 1, φ 2, φ 3. El problema nace cuando analizamos cadenas cerradas tal
como:

A D

En este caso si solo pusiéramos el ángulo φ el punto C quedaría libre de moverse para cualquier
lado que quisiera.
C
B

C’
A D

Entonces las coordenadas independientes no definen la posición por completo de un mecanismo

en cadenas cerradas, y es así como nacen las coordenadas dependientes.

COORDENADAS DEPENDIENTES:
Son aquellas que superan en número a las coordenadas independientes y pone restricciones a los
eslabones en su movimiento, lo cual ayuda a definir completamente su posición.
B
( X B ,Y B ) Coordenadas
A Dependientes
φ
φ2
O C
( X B ,Y B )

A las variables de las coordenadas dependientes se las puede escribir como ecuación y es por
eso por lo que se las conoce como ecuaciones de restricción.
Relación entre coordenadas dependientes e independientes.
Nomenclatura:
 n: número de coordenadas dependientes
g: número de grados de libertad m=n−g

m: número de ecuaciones de restricción

ECUACIONES DE RESTRCCIÓN:

( X B ,Y B ) n=4
g=3

( X A ,Y A )
m=n−g
m=4−3
m=1
Va a haber 1 ecuación de
restricción

2 2 2
Plano: ( X B− X A ) −( Y B −Y A ) −L

TIPOS DE COORDENADAS DEPENDIENTES:

- Relativas: Son aquellas que definen la posición de un elemento en la cadena respecto

del anterior

s B
A

O C

- Punto de referencia: Define la posición de cada elemento de manera absoluta, respecto

a un sistema de referencia fijo.
Para este tipo de coordenadas, el punto de análisis va a estar ubicado en el centro de gravedad
del eslabón.

- Coordenadas Naturales o Cartesianas: estas referidas a los pares cinemáticos

aumentadas las coordenadas relativas cuando se crea conveniente.

¿Como hallar las ecuaciones de restricción?

EJEMPLO DE APLICACIÓN

( X 1 , Y 1)

( X 2 , Y 2)
( X A ,Y A )

Cálculo del número de ecuaciones de restricción

n=5 m=n−g
g=1 m=5−1
m=4
Va a haber 4 ecuación de restricción

Se analiza cada variable que hallamos puesto en el gráfico

- La primera ecuación sale del movimiento del eslabón 1 en forma de circunferencia

X 12 +Y 12−L2=0
 - La segunda sale del eslabón 2 que siempre va a mantener en longitud constante a
los puntos ( X 1 , Y 1)
2 2 2
( X 2−X 1 ) + ( Y 2−Y 1) −L =0
- La tercera sale de la corredera, la cual solo se mueve en una sola dirección

Y 2=0

- La cuarta sale tratando de relacionar a φ en alguna ecuación, en este caso con la

proyección de X 1 o Y 1

X 1 −Lcos φ=0
Las ecuaciones anteriores pertenecen a diferentes familias, tales como:

X 12 +Y 12−L2=0
Sólido Rígido
2 2 2
( X 2−X 1 ) + ( Y 2−Y 1) −L =0

Y 2=0Par Cinemático

XCoord.
1 −Lcos φ=0
Relativa
Bibliografía

 YouTube. (2017). Análisis cinemático por métodos numéricos 1/4 - TECNUN. [online]
Available at: https://www.youtube.com/watch?v=To8AIMaNtb8 [Revisado: 11
diciembre. 2017].
 Lim.ii.udc.es. (2017). Citar un sitio web - Cite This For Me. [online] Available at:
http://lim.ii.udc.es/docencia/phd-meccomp/capitulo2.pdf [Accessed 11 diciembre.
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 Universidad de Almeria. (2015) Citar un sitio web - Cite This For Me. [online]
Available at: http://ingmec.ual.es/~jltmoreno/Publications/blanco2014tmm.pdf.
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