Control Digital

Universidad Nacional de Ingeniería

Facultad de Ingeniería Mecánica
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

Control Digital

1 Profesor: Ricardo Rodriguez Bustinza

Email: robust@uni.edu.pe

Idea de un Sistema de Control Digital

Reloj

y(k) u(k) y(t)

ADC Algoritmo DAC Planta

Computadora

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¿Por qué el Control Digital?

o Precisión. Las señales digitales del A/D se representan en 12 bits o más.
o Errores de Implementación. Usualmente, los errores que resultan de la representación y aritmética son
insignificantes.

o Flexibilidad. Un controlador analógico es difícil de modificar o volver a diseñar una vez aplicado al hardware.
Esto no sucede en el control digital, debido a que no existe limite en la complejidad del algoritmo.
o Velocidad. El procesamiento de la velocidad (periodo de muestreo cada vez más pequeño) hace posible el
proceso de señales de control a altas velocidades. velocidad del procesador es el número de ciclos por
segundo a los que la unidad central de procesamiento opera y es capaz de procesar información. La velocidad
del procesador es medida en mega Hertz y es esencial para la capacidad de ejecutar aplicaciones.

Etapas de Desarrollo del Control Digital

 Conocimiento del Proceso
o Aprender las características de los procesos aumentan
sustancialmente con la instalación de sistemas de control,
esto implica, recopilar datos, experimentar y analizar los
resultados.
 Tecnología de Medición
o Relacionado con los fabricantes y proveedores de sensores y
sistemas de medición que utilizan tecnologías.
 Tecnología de Computadores
o Se esperan desarrollos espectaculares en la tecnología
informática con la introducción del VLSI. La relación
precio/rendimiento continuará cayendo sustancialmente.
 Teoría de Control
o Los modelos de control predictivo y control adaptativo son
algunas de las áreas teóricas que se aplican actualmente en la
industria mundial y en estudios académicos.

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Historia del Control por Computadora

 1948
o Oldenburg – Ecuaciones diferenciales para sistemas LTI
 1952
o Regazzini – Zadeh – definición de la transformada z.
The idea of process control by digital computer was
 1960 raised, in 1948, in an article in the Scientific
o Kalman – Introduce los filtros en la teoría espacio estado. American, and again in 1949 by G.S. Brown, D.P.
 1970 Campbell and H.T. Marcy; a more extensive
proposal for supervisory control of chemical
o Periodo de la microcomputadoras – Arquitecturas XT, AT.
processes was made in 1951 by M.V.
 1980
o Impulso de los MCU TMS320C10 de Texas Instruments.
 1985
o Alberto Isidori – Geometría diferencial en sistemas no lineales.
 1990
o Desarrollo de los MCU de NI, MathWorks.
 2000
o Desarrollo de sistemas open-source/open hardware.

Idea de un Sistema Muestreado

r y
C (z ) ZOH P (s )
+
−

Unidad HOLD
Algoritmo Proceso
Señal
Control Controlado
Referencia Discreto Continuo

Unidad SAMPLE

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Muestreador Ideal

∗ = ∗ = ∗ = ( − )

∗ =

Principio del Muestreador

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Principio del Retenedor

Muestreando y Reconstruyendo

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Dependencia del Tiempo

o Algunas características están presentes en los sistemas muestreados, sin
embargo, estas características no aparecen en los sistemas lineales
continuos. Esto debido al reloj de sincronización.

Ejemplo
o Un filtro digital es un ejemplo simple
de un sistema de control por
computadora.

o Dependencia del tiempo se debe

a la presencia del reloj. Este
elemento hace que los sistemas
controlados por computadora
varíen en el tiempo.

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Armónicas de Alto Orden

o Si se aplica una onda senoidal a un sistema estable, lineal e invariante en el tiempo,
después de un transitorio, su salida es senoidal y de igual frecuencia que la entrada. Por
ejemplo, la señal sinodal tiene una frecuencia de 4.9Hz y se muestrea cada 0.1seg.

Efectos del Periodo de Muestreo

o Una manera simple de ver un sistema de
control digital es considerarlo como una
versión aproximada del control analógico.

o La teoría de control analógico tradicional para

desarrollar controladores analógicos y al final
hacer una buen rediseño de control en tiempo
discreto tomando en consideración el periodo
de muestreo en las diferentes etapas del
diseño del controlador.

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Control Digital

Integrando un Sistema de Control Digital

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