Geometría Tridimensional

• Gran parte de los problemas de

ingeniería son 3D

Graficaficación

Transformaciones 3D

• Independiente de su representación 3D,

hay que realizar un ‘mapeo’ a 2D

Geometría Tridimensional Geometría 3D: Transformaciones

• Sistema de coordenadas (WC) • Las transformaciones 3D son equivalentes a las
– El sentido queda definido por la regla de la mano transformaciones 2D
derecha • Matriz de transformación en coordenadas
Y
homogéneas:
X
Z (0, y, 0)
Escalamiento
A B C TX Traslación
• Representación de un objeto 3D Rotación D E F TY
Shearing G H I TZ
– En coordenadas homogéneas (0, 0, 0) (x, 0, 0)
(0, 0, z) Reflexión
0 0 0 1
0x00
P= 00y0 tetraedro Transformación en
000z perspectiva
1111

Geometría 3D: Escalamiento Geometría 3D: Traslación

• Matriz homogénea de escalamiento: • Matriz homogénea de traslación:

x’ Sx 0 0 0 x x’ 1 0 0 Tx x
y’ = 0 Sy 0 0 y y’ = 0 1 0 Ty y
z’ 0 0 Sz 0 z z’ 0 0 1 Tz z
1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 1

1
 Geometría 3D: Rotaciones Geometría 3D: Rotaciones
• De mayor complejidad que en 2D • Rotación alrededor del eje X: p Y
• Debe especificarse uno de los ejes de α
1 0 0 0
α
[Rx] = 0 cos(α) –sin(α) 0
rotación: X, Y ó Z. 0 sin(α) cos(α) 0
p’
X
Rotaciones 0 0 0 1 Z
Y
positivas (cw) • Rotación alrededor del eje Y: Y
cos(α) 0 sin(α) 0
α
[Ry] = 0 1 0 0
X X
–sin(α) 0 cos(α) 0 α
Z 0 0 0 1 Z p’
p
• Rotación alrededor del eje Z:
p’
• Rotación c/r a un eje arbitrario es una cos(α) –sin(α) 0 0 Y
α
descomposición de rotaciones simples c/r a [Rz] = sin(α) cos(α) 0 0 α p
0 0 1 0
los tres ejes principales
0 0 0 1 X
Z

Geometría 3D: Rotaciones Geometría 3D: Rotaciones

• Observación: • Rotación alrededor de un eje arbitrario
– El orden en que se aplican las rotaciones afecta el
resultado 1. Trasladar el eje arbitrario al origen
• Ejemplo: 2. Rotar el eje alrededor de los ejes X e Y hasta alinear
– Rotx(90) Rotz(90) v/s Rotz(90) Rotx(90) el eje arbitrario con Z positivo
3. Rotar alrededor del eje Z en el ángulo deseado
4. Aplicar las rotaciones inversas alrededor de los ejes X
eY
5. Aplicar la traslación inversa

Geometría 3D: Rotaciones Geometría 3D: Reflexión

• Rotación alrededor de un eje arbitrario • El efecto espejo es extensible a 3D
– Reflexión c/r a un plano
Y Y Y Plano x = 0 Plano y = 0 Plano z = 0
(2) –1 0 0 0 1 000 10 00
(1)
β α (3) 0100 0 –1 0 0 01 00
X X X
φ 0010 0 010 0 0 –1 0
Z Z Z 0001 0 001 00 01
Y Y
(4) – Reflexión c/r al origen (0, 0, 0)
−β −α (5) –1 0 0 0
X X
0 –1 0 0
Z Z 0 0 –1 0
0 0 0 1
M = T(–dx, –dy, –dz) * Rotx(–α) * Roty(–β ) * Rotz(φ) * Roty(β) * Rotx(α) * T(dx, dy, dz)

2
 Geometría 3D: Reflexión Geometría 3D: Reflexión
Y
• Reflexión c/r a un plano arbitrario se obtiene por
(0, 3, 0)
combinación de traslaciones, rotaciones y 3
x
reflexiones básicas (3, 1, 1) α
r
(0, 0, 0)
α X 1
• Ejemplo: Z z
– Calcular la reflexión del punto P(2, 2, -1) c/r • Solución:
al plano definido por los puntos A(0, 0, 0), r cos(α) = 3; r sin(α) = 1; r2 = 32 + 12 = 10
B(0, 3, 0) y C(3, 1, 1). despejando,
Y
(0, 3, 0) cos(α) = 3 / 101/2 y sin(α) = 1/101/2
(3, 1, 1) entonces,
(0, 0, 0) α X
M = [Roty( – α)] [ Reflex(z = 0)] [Roty (α)]
P’ = M P
Z
• Propuesto: calcular la matriz M y el punto P’

Geometría 3D: Shearing Geometría 3D: Shearing

• Shearing: Distorsión de una o más coordenadas • Ejemplo: Distorsión de punto P(x, y, z) debido a
debido a la acción de las otras coordenadas. la siguiente matriz de shearing
1 Sxy Sxz 0
1 Sxy Sxz 0 X
[Sh] = Syx 1 Syz 0
P’ = 0 1 0 0 Y
Szx Szy 1 0
0 Szy 1 0 Z
0 0 0 1
1 0 0 1 1

• Sxy: cantidad de ‘shear’ debido a y a lo largo de x

• Syx: cantidad de ‘shear’ debido a x a lo largo de y X + Y * Sxy + Z * Sxz
P’ = Y
Y * Szy + Z
1