MOTOR ELÉCTRICO

CONTROLADO POR
CAMPO
Proyecto nava

Materia: Control de procesos

maestro: M. en C. Alejandro Cristopher Nava Tellez
alumno: Víctor hugo lopez martin
código: 21070134
Contenido
Diagrama............................................................................................................................................2
Modelado del sistema........................................................................................................................2
DESPEJANDO Y SEPARANDO VARIABLES......................................................................................2
VALORES DE LAS CONSTANTES Y ESTADO ESTACIONARIO.............................................................2
MODELO MATRICIALMENTE..............................................................................................................3
OBTENIENDO LA FUNCION DE TRANSFERENCIA................................................................................3
ESTADOS ESTACIONARIOS..................................................................................................................3
METODO DE ROUTH...........................................................................................................................4
LAZO ABIERTO................................................................................................................................4
ESTABLE A LAZO ABIERTO..............................................................................................................4
METODO SUSTITUCION DIRECTA.......................................................................................................4
Controladores....................................................................................................................................5
Calculando controlador PI..................................................................................................................5
Método de Ziegler-Nichols.............................................................................................................5
Diagrama de Bode..............................................................................................................................6
Diagrama de Nyquist..........................................................................................................................7
Control todo o nada...........................................................................................................................8
Conclusiones....................................................................................................................................10
Bibliografía.......................................................................................................................................10
Diagrama.
Motor Eléctrico Controlado por campo Motor de corriente continua controlado por campo, con
corriente de armadura Constante. Mueve una carga J, Coeficiente de fricción viscosa B con
velocidad angular w(t).

En este motor eléctrico a nosotros nos interesa que nuestra variable controlada sea w que es la
velocidad angular que estada dada en rad/s. Y para esto nuestra variable controlada es if.

Modelado del sistema.

d if ( t )
• R f i f ( t ) + Lf =v s(𝑡)
dt
dw ( t )
• T ( t ) –  Bw ( t )=J
dt

DESPEJANDO Y SEPARANDO VARIABLES

d i f ( t ) −R f 1
• = i f (t ) + v s ( t )
dt Lf Lf

dw ( t ) k T B
• = i f ( t )− w( t )
dt J J

VALORES DE LAS CONSTANTES Y ESTADO ESTACIONARIO

• k T = 0.4 Nm/A

• J=1 Kg/m2B= 0.2287  N.m.s
 • R f = 0.6  Ω

• Lf = 0.0012 H

• v s ( t )=240 

MODELO MATRICIALMENTE
d if ( t ) −Rf
•
[ ] [ ][
dt = Lf
dw ( t )
dt
kT
J
0
if ( t )
−B w ( t )
J
1
][
+ Lf ¿
0 ]
if ( t )
• [ w ( t ) ]= [ 0 1 ] [ ]
w (t )
+ [0] ¿

Suponemos que al tener un voltaje constante no habrá disturbio.

OBTENIENDO LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

• G ( S )=C (sI −A )−1 B+ D
−1
−Rf
• G ( S )= [ 0 1 ] ( [
S
0
[ ][]
0 Lf
]
S kT
J
0

−B
J
)
1
Lf +0
0

333.33
• G ( S )= 2
S + 500.2287 S+ 114.37

Un sistema de segundo orden

ESTADOS ESTACIONARIOS
−0.6 1
• 0= if ( t ) + 240
0.0012 0.0012
0.4 0.2287
• 0= i f ( t )− w (t)
1 1
• i f ( t )=400ª

• w ( t )=699.6 RAD /s
METODO DE ROUTH

LAZO ABIERTO
• S2 1 114.37

• S1 500.2287
• S0 114.37

ESTABLE A LAZO ABIERTO

• LAZO CERRADO

• S2 1 114.37+333.33K

• S1 500.2287
• S0 114.37+333.33K
• K=-0.343113431

• ESTABLE A LAZO CERRADO

Al no haber cambios de signo es estable tanto a lazo abierto como a lazo cerrado.

METODO SUSTITUCION DIRECTA

• (WI )2+500.2287 ( WI ) +114.37 +333.33 K

• −W 2 +500.2287 ( WI ) +114.37+ 333.33 K
• −W 2 +114.37 +333.33 K =0
• 500.2287W=0
• W=0

• W=5.47722 K=- 0.343113431

Controladores

Figura 1: W vs t

En la figura uno se aprecia que el controlador PI es la mejor opción para controlar este proceso ya
que llega al valor deseado, es el que se estabiliza más rápido y tiene un menor sobre disparo.

Calculando controlador PI

Método de Ziegler-Nichols
• Wcu=5.47722

• Kcu=.3431134
2π
• Pu= =1.147
Wcu
Kcu
• Kc= =0.1550
2.2
Pu
• 𝜏i¿ =0.9558
1.2
Es por la figura uno que se opto por un controlador PI, el cual es calculado por el método de
Ziegler Nichols.
Diagrama de Bode

Figura 2 Diagrama de Bode.

Con el diagrama de bode nos podemos asegurar de la estabilidad de nuestro proceso dado que no
sobrepasa por la coordenada -1 en lo reales y 0 en los imaginarios.
Diagrama de Nyquist

Figura 3: Diagrama de Nyquist.

Con el diagrama de niquis podemos calcular la Razón de amplitud y el Angulo phi ᵩ con lo cual
podremos asegurarnos de su estabilidad o inestabilidad y de qué orden es la función de
transferencia.
Control todo o nada

Figura 4: Diagrama de Bloques

En la figura 4 tenemos dos diagrama de bloques el superior con un controlador PI y el inferior que
además del controlador PI e añade el controlador Todo o Nada.

Figura 5: controlador PI
 Figura 6: Controlador PI y Todo y Nada (on-off)

Como podemos apreciar en la figura 5 y 6 se llega al valor deseado, lo que si que el controlador
Todo o Nada (on-off) tarda muchísimo en llegar a este valor por lo que la mejor opción sigue
siendo el PI por si solo.
Conclusiones.
Con este proyecto aplicamos algunos métodos vistos en clase como la estabilidad, ganancia y
frecuencia última, así como diferentes controladores… etc.
agradezco mucho el tiempo dedicado profesor, estoy en deuda con usted.

Bibliografía
Presentación del profesor nava.

Modelo sacado de la presentación enviada por Pablo Turmero, Análisis básico de sistemas de
control y ecuaciones de espacio
https://www.monografias.com/trabajos106/analisis-basico-sistemas-control-y-ecuaciones-
espacio/analisis-basico-sistemas-control-y-ecuaciones-espacio2.shtml