Mecatrónica UNI  Laboratorio # 2 de Control Digital (PARTE 2)

Laboratorio 1: Modelamiento en Tiempo Discreto

Equipo
 01 PC
 01 Tarjeta de adquisición de datos DAQ USB 6002/6008 de NI
 01 Resistencia 2.2K, 1/4W
 01 Capacitor electrolítico 47uF a 16V o 25V
 01 Cables de conexiones M-M
 01 Protoboard, Perillero plano
 01 Software de simulación LabVIEW v2017, MATLAB vR2015b o superior
 01 Multisim 2014.0 u superior

Objetivo:
La experiencia tiene el objetivo la obtencion del modelo matemático en forma teórica y mediante
métodos por integración numérica (diferencias finitas, discretizacion exacta) de la planta analogica
basada elementos pasivos. Ademas, en el experimento se debe implementar el sistema analógico
(circuito RC) y proceder a adquirir datos de entrada y salida mediante la tarjeta DAQ USB 6008/6002,
de modo que, estos puedan ser comparados con los metodos discreto y con el modelo exacto
determinado en forma teorica. Los resultados de las simulaciones deben ser realizadas en MATLAB y
LabVIEW y sus herramientas Multisim y Toolkits de Simulación.

Circuito Electrónico
La experiencia de laboratorio requiere la implementación de la planta análoga conformada por
elementos pasivos (ver Figura 1).

Figura 1. Esquema eléctrico de la planta análoga.

Adquisición de Datos
La experiencia de laboratorio requiere la implementación de la planta análoga y un generador de señales
conformado por el generador de pulsos a baja frecuencia, por ejemplo [1Hz a 15hz], (ver formula) que
utiliza el temporizador IC 555, que está cableado como un Multivibrador Astable. Los pulsos de salida
pueden ser indicados visualmente por el LED. A diferencia del Multivibrador Monostable, este circuito
no requiere ningún disparador externo para cambiar el estado de la salida, de ahí el nombre de
funcionamiento libre. Este circuito se puede usar en aplicaciones que requieren pulsos de reloj.

R1=10e3; R2=220; C=10e-6;

D=log(2)*C*(R1+2*R2);
1 f=1/D;
f= Hz fprintf('f=%2.2f\n',f)
Ln(2) ∗ C1 ∗ (R1 + 2R2)
% f=13.82
% ajustar potenciómetro 100K
Ing. Ricardo Rodríguez Bustinza 1
Mecatrónica UNI  Laboratorio # 2 de Control Digital (PARTE 2)

Para adquirir datos proceda a conectar su circuito “planta Análoga” con la tarjeta de adquisición de
datos DAQ USB 6008/6002 a través de sus puertos de entrada análoga como se muestra en la Figura 2.
Ajuste su circuito generador a una frecuencia de 5Hz aproximadamente y debe ser verificada desde un
instrumento de medida como es el osciloscopio o desde la plataforma LabVIEW

Figura 2. Esquema eléctrico de la planta análoga con la señal estimulo del timer 555.

Programe un VI para la adquisición de datos a través del DAQ Assistant para evaluar dos modos de
adquisición: en Modo One Sample (on demand).

Circuito Multisim
Para el diseño y análisis de sistemas completos, incluyendo aquellos en aplicaciones de potencia y
mecatrónica, se requiere diseñar de manera efectiva en los dominios de tiempo continuo y tiempo
discreto. Las plataformas tradicionales no son capaces de simular con precisión de manera analógica y
digital al mismo tiempo, por lo que los errores del diseño se distribuyen al prototipo físico y llevan a un
enfoque de diseño ineficaz y prolongado. Con las nuevas habilidades de co-simulación
entre Multisim y LabVIEW, podemos diseñar un sistema completo, analógico y digital con simulación
precisa de lazo cerrado punto por punto. Puede usar LabVIEW y Multisim para aprovechar los dos
motores de simulación: Simulación de Multisim para la precisión de circuitos analógicos o señales
mixtas, y LabVIEW para el diseño e implementación efectivos de la lógica de control. En nuestro caso
implementaremos el esquemático bajo la plataforma de Multisim según se muestra en la Figura 3.

Figura 3. Respuestas del sistema teórico y real frente al STEP estándar.

Ing. Ricardo Rodríguez Bustinza 2

Mecatrónica UNI  Laboratorio # 2 de Control Digital (PARTE 2)

Toolkit de Simulación en Pruebas de Tiempo Real

El modo en que interactúan El Toolkit de Simulación y Multisim se logra gracias a una interconexión
única de paso de tiempo entre ambas simulaciones usando la External Model Interface en LabVIEW.
Esto es importante ya que nos permite probar el circuito esquemático con el circuito real, atl como se
puede apreciar en el esquema de la Figura 4.

Figura 4. Respuestas del sistema teórico y real frente al STEP estándar.

VI de Adquisición de Datos
Recordar que podemos usar en la experiencia de laboratorio el DAQ Assistant o el DAQmx (ver Figura
5) para llevar a cabo la adquisición de los datos. Intercambie el DAQ Assistant de la Figura 4 por el
DAQmx y simule los resultados.

Figura 5. Adquisición de datos del DAQ Assistant y DAQmx.

Ing. Ricardo Rodríguez Bustinza 3

Mecatrónica UNI  Laboratorio # 2 de Control Digital (PARTE 2)

PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO

Una vez realizado el procedimiento según las secciones anteriores, procedemos a evaluar los métodos
mediante la discretización exacta y por diferencias finitas.

Discretización Exacta
La solución para llevar a cabo la discretización exacta para el proceso análogo, que viene dado por
encontrar los coeficientes de la ecuación en diferencias que se lista debajo. Reescribiendo en la forma
más compacta.

y(k) = a1 y(k − 1) + b1 u(k − 1) (1)

Donde
Δt Δt
a1 = (e− τ ) , y b1 = (1 − e− τ )

Diferencia Finita
La solución para llevar a cabo la discretización por diferencia finita para el proceso análogo. El objetivo
consiste por encontrar los coeficientes de la ecuación en diferencias. Reescribiendo en la forma más
compacta.

Δt Δt (2)
y(k) = (1 − ) y(k − 1) + ( ) u(k − 1)
τ τ

Para realizar las operaciones analíticas como la diferenciación y la integración, deben utilizarse las
aproximaciones numéricas. Afortunadamente, las fórmulas de tales aproximaciones están establecidas
en el campo de análisis numérico. Una manera de convertir modelos desde el tiempo-continuo a
modelos en el tiempo-discreto es usar las técnicas de diferencias finitas (Backward, Forward) que serán
parte de la experiencia de laboratorio.

Simulaciones en MATLAB
La simulación mostrada en la Figura 6, se realizara para una constante de tiempo (τ) dado por los
componentes del proceso análogo cuyo modelo exacto posee una resistencia es R = 2.2K a ¼ W y un
condensador electrolítico, C = 47μF a 25V, elegimos, τ = RC segundos. Considere una fs = 50Hz

Figura 6. Respuestas del modelo exacto y modelos aproximados.

Ing. Ricardo Rodríguez Bustinza 4