Modulación en Espacio Vectorial

(SVPWM) para un Inversor de Dos Niveles

Consolación Huaromo, Herbert Dino
Facultad de Ing. Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones
Escuela de Ing. Electrónica
UNMSM
herbert.2694@gmail.com

Resumen.- El presente artículo es dedicado al estudio de las técnicas de modulación SVPWM en el

control de inversores trifásicos de dos niveles. Las técnicas de modulación se implementan en
MATLAB/SIMULINK.
Palabras Clave.- SVPWM, HVDC, Simulink, Matlab.

I. INTRODUCCIÓN II. MODULACIÓN DE ANCHO DE

Con la evolución de la electrónica de potencia
se dispone de convertidores estáticos de
potencia CD-AC que permiten manejar mayor
cantidad de energía en los sistemas eléctricos de
potencia, distribución y para la transmisión de
energía en DC. En las aplicaciones de sistemas
de transmisión de alto voltaje (HVDC) el
principal obstáculo es el máximo voltaje
soportado por los semiconductores de potencia
y la dificultad para conmutar energía en alta
potencia. Por lo cual, es necesario desarrollar
configuraciones multinivel y multipulso para
manejar potencias más grandes en los
convertidores VSC. Los nuevos sistemas VSC-
HVDC, implementados con IGBT son
controlables con técnicas de conmutación
PWM. La técnica SVPWM está basada en la
representación de los vectores espaciales de los
voltajes a, b y c en el plano α y β. Estos vectores
permiten que el voltaje de salida en la
fundamental sea alto con una baja distorsión
armónica. El método está basado en el control
de un inversor de dos niveles, cuando el número
de niveles se incrementa en un inversor, el
algoritmo de control es más complejo. Los
algoritmos empleados en el presente artículo se
basan en el desarrollo del método de inversor
multinivel a partir de SVPWM para un inversor
de dos niveles.
PULSO DE ESPACIO VECTORIAL
(SVPWM)
El objetivo de cualquier técnica de
modulación es proporcionar
tensión/corriente de salida con menos
distorsión armónica. La técnica de
modulación por ancho de pulso del vector
espacial ayudará a alcanzar este objetivo
deseable. En el vector espacial PWM, la
magnitud y la frecuencia del vector de
voltaje de referencia se utilizan para
controlar la magnitud y la frecuencia del
voltaje fundamental. Debido a muchas
ventajas, la técnica de modulación por
ancho de pulso del vector espacial se ha
convertido en la opción más popular para
controlar la tensión de salida del inversor de
fuente de voltaje trifásico. La técnica
SVPWM se puede implementar de la
siguiente manera:
 Modulación vectorial espacial
basada en la selección del sector.
 Modulación vectorial espacial
basada en conmutación reducida
 Modulación vectorial espacial
basada en la portadora
 Reducción de la modulación
vectorial espacial basada en
portadora de conmutación

1
III. TRANSFORMADA DE CLARKE
La transformación de Clarke es una
transformación matemática utilizada para
simplificar el análisis de circuitos trifásicos. La
transformación de Clarke se define como sigue:
−1
La Fig. 1 muestra el inversor de fuente de
voltaje de dos niveles y tres patas de tres fases.
Tiene seis interruptores de potencia (S1 a S6)
que se utilizan para dar forma al voltaje de
salida. Los interruptores S1, S3, S5 son
interruptores superiores y los interruptores S2,
S4, S6 son interruptores inferiores. En cada
tramo, debe haber dos interruptores y estos dos
−1

[ ][ ]
1 interruptores se complementan entre sí. Si S1 y
2 2S4 sonVlos(t interruptores en la primera etapa de
V α (t ) a )

[ ]
V 0 (t )
2
V αβ 0 ( t )= V β ( t ) =T αβ 0 ×V abc ( t)= 0
3
1
2
√3
2
1
2
√ 3 trifásico
−VSI
V (t )
1decir, V
2
S4c (t)
y cuando S1 está activado, es
2decir, S1b = 1, S4 debería estar desactivado, es
= 0 y viceversa. Por lo tanto, el control
de los interruptores se realiza de forma que no
se activen dos interruptores al mismo tiempo en
un mismo tramo, de lo contrario, el tramo puede
Donde V abc ( t) es un vector de voltajes trifásico cortocircuitarse y, por lo tanto, habrá un voltaje
genérico y V αβ 0( t) es el correspondiente vector de salida cero en el lado de la carga.

de voltajes dada la transformación T αβ 0.

La transformación inversa está dada por:

1 0 1
V a(t )

[ ]
V abc ( t )= V b ( t ) =T −1
V c (t )
αβ 0 ×V αβ 0 ( t ) =

De este modo se comprueba que no se pierde

[ ][
−1
2
−1
2
√3
2
−√ 3
2
1
V α (t)
V β (t)
1 V 0 (t )
] Fig. 1. Dos niveles VSI

información en el proceso de transformación.

En un sistema trifásico balanceado (ideal) las

tensiones de fase suman cero ‘0’

V a ( t )+V b ( t ) +V c ( t )=0 Fig. 1.1. Esquemático realizado en Matlab-

Simulink
Aplicando esto a la transformación de Clarke, es
claro que la última componente siempre será El concepto de vector espacial se deriva del
cero. Por lo tanto, la transformación de Clarke campo de rotación del motor de inducción y se
se reduce a dos componentes, el plano utiliza para modular el voltaje de salida del
bidimensional αβ , como sigue: inversor. En esta modulación, las cantidades de
tres fases se pueden transformar en su cantidad
equivalente de dos fases, ya sea en un marco
−1 −1
V
[ ]
V αβ ( t )= α =T αβ ×V abc (t)=
Vβ
2
3
0
2
√3
2
[ 1
2
− √3
2
][ ]
V a (t ) sincronizado o en un marco
giratorio
estacionario.
V b (t ) Al considerar el marco de
referencia estacionario, deje que el componente
V (t)
de cvoltaje sinusoidal de tres fases sea:

V a =V m sin wt (1)

IV. SVPWM VSI DE DOS NIVELES V b =V m sin ( wt−2 π /3 ) ( 2 )

2
 V c =V m sin(wt −4 π /3)(3)
La Fig. 2 muestra la representación gráfica de
vectores y sectores de conmutación básicos.
Hay ocho vectores V0 a V7 en los que dos
vectores se llaman vectores cero y seis se
llaman vectores activos. Los vectores cero son
000, representados por V0, y 111, representados
por V7. Seis vectores son 100, 110, 010, 011,
001 y 101, representados por V1, V2, V3, V4,
V5 y V6, respectivamente.
En la Fig. 2, Vr es el vector de voltaje de
referencia y aquí su magnitud y frecuencia se
usa para controlar la magnitud y frecuencia de
la tensión fundamental. El vector espacial de
referencia se sintetiza cambiando dos vectores
activos y uno o dos vectores cero. La
determinación del patrón de conmutación se
puede lograr mediante la modulación del vector
espacial basada en la representación del vector
de conmutación en el plano α-β.
Fig.2. Vectores y sectores de conmutación
básicos
Fig. 3. Ocho topologías diferentes para VSI de
dos niveles
La Fig. 3 muestra las ocho topologías de
conmutación de acuerdo con varios vectores
para VSI de dos niveles. También hay seis
sectores 1 a 6. Cada sector está separado por 60
grados el uno del otro.
TABLA I. Sectores y sus respectivos ángulos
Sectores Posición Vr
1 0<wt<60
2 60<wt<120
3 120<wt<180
5 180<wt<240
5 240<wt<300
6 300<wt<360
Paso 1-Transformación de dos fases a tres fases
En primer lugar, la cantidad de tres fases debe
transformarse en una cantidad de dos fases y, a
continuación, determinar el valor de Vα, Vβ, Vr
y el ángulo α.
Fig.5. Vector de referencia como una
referencia de vectores adyacentes
De acuerdo con la transformación de Clarke:
2
V α = ( V a+ V b .cos 120 ° +V c .cos 240° ) (4)
3
2
V β= ( V a .0+V b . sin 120 °+V c . sin 240° ) (5)
3
De la ecuación (4) y ecuación (5) se puede
formar una matriz y está dada por:
Ahora, la representación vectorial espacial de
tres fases viene dada por la siguiente ecuación.
V r¿ =V α + jV β (7)
3
La magnitud del vector de referencia (V r ) es Las duraciones del tiempo de conmutación
para todos los sectores se pueden determinar
|V r|=√ V α 2+ V β 2( 8) mediante las siguientes ecuaciones 16, 17. La
TABLA II muestra la duración del tiempo de
Y el ángulo α =tan
−1
(V β /V α )( 9) conmutación para todos los sectores (es decir, de
1 a 6)
3 n
Paso 2-Determinar la duración del tiempo de T 1= √ .|V r|. T s .sin ( . π −α )(16)
conmutación para el sector 1.
V dc 3
Después de calcular el valor de Vr, debe Y
calcularse la duración del tiempo de 3 n−1
conmutación A, T1 y T2 para el sector 1. T 2= √ .|V r|. T s .sin (α − . π )(17)
Después, Ts es el período de conmutación y V1 V dc 3
se aplica para T1 y v2 se aplica para T2 Para
determinar estos tiempos, solo cuatro vectores,
000 111 100 110, participará. Por el método Volt Donde n=1 a 6
– Sec.
Ts T1 T2 Ts
TABLA II. Duración del tiempo de
∫ V r =∫ V 1 dt +∫ V 2 dt + ∫ V 0 dt (10) conmutación para todos los sectores
0 0 T1 T 1+T 2

∴ T s .|V r|=( T 1 . V 1+ T 2 .V 2) (11)

Pero: V r¿ =V r . e jϴ ,V 0=0 ,
2 2
V 1= V dc ,V 2= V dc e jπ / 3
3 3

Paso 4- Determine la secuencia de conmutación

en cada interruptor en cada sector
La secuencia de conmutación para cada
Por lo tanto, la duración del tiempo de interruptor se puede determinar con la ayuda de
conmutación para el sector 1 se da como Fig.6, Fig.7, Fig8, Fig.9, Fig.10 y Fig.11. En la
π TABLA III, todas las secuencias de conmutación
sin( −α ) se han dado para todos los sectores.
3
T 1=T s . M . (13)
π
sin ( )
3
sin(α)
T 2=T s . M . ( 14)
π
sin( )
3
∴ T 0=T s −T 1 −T 2 (15)

Vr
( índice de modulación )=
2
Aquí M V
3 dc
Fig.6. Secuencia de conmutación en el sector 1
Paso 3-Determine la duración del tiempo de
conmutación para todos los sectores

4
 Fig.11. Secuencia de conmutación en el sector 6
Fig.7. Secuencia de conmutación en el sector 2
TABLA III. Secuencia de conmutación para
todos los sectores y vectores

Fig.8. Secuencia de conmutación en el sector 3

Fig.9. Secuencia de conmutación en el sector 4

V. CÓDIGO DEL SVPWM

IMPLEMENTADO EN MATLAB

Fs = 1e5;
T = 1/Fs;
L = length(va);

Y = fft(va);

tout = tout;
Fig.10. Secuencia de conmutación en el sector 5

figure(1)

5
subplot(6, 1, 1) grid()
grid() plot(tout(1:600),
plot(tout(1:6000), vv3(1:600),'LineWidth',2,
ia(1:6000),'LineWidth',2, 'Color', 'black')
'Color', 'black') ylim([0 1.5])
title("Ia") title("S3")
subplot(6, 1, 2)
grid() figure (2)
plot(tout(1:6000), plot(f(1:3e3),P1(1:3e3),'LineWid
ib(1:6000),'LineWidth',2, th',2, 'Color', 'black')
'Color', 'black') title('Single-Sided Amplitude
title("Ib") Spectrum of Va(t)')
subplot(6, 1, 3) xlabel('f (Hz)')
grid() ylabel('|Va(f)|')
plot(tout(1:6000),
ic(1:6000),'LineWidth',2,
'Color', 'black')
title("Ic") VI. RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN
subplot(6, 1, 4)
grid()
plot(tout(1:6000),  Para Fm=2kHz, f=20Hz, m=0.7,
va(1:6000),'LineWidth',2, Vdc=100V
'Color', 'black')
title("va")
subplot(6, 1, 5)
grid()
plot(tout(1:6000),
vb(1:6000),'LineWidth',2,
'Color', 'black')
title("vb")
subplot(6, 1, 6)
grid()
plot(tout(1:6000),
vc(1:6000),'LineWidth',2, Fig. 12. Señales PWM obtenidos
'Color', 'black')
title("vc")
xlabel("Time (s)")
P2 = abs(Y/L);
P1 = P2(1:L/2+1);
P1(2:end-1) = 2*P1(2:end-1);
f = Fs*(0:(L/2))/L;

figure (3)
subplot(3, 1, 1)
grid() Fig. 13. Señales corriente y tensión de
plot(tout(1:600), fase obtenidos en la carga
vv(1:600),'LineWidth',2,
'Color', 'black')
ylim([0 1.5])
title("S1")

subplot(3, 1, 2)
grid()
plot(tout(1:600),
vv2(1:600),'LineWidth',2,
'Color', 'black')
ylim([0 1.5]) Fig. 14. Armónicos Obtenidos
title("S2")
 Para Fm=2kHz, f=40Hz, m=0.7,
subplot(3, 1, 3)
Vdc=100V

6
 Fig. 19. Señales corriente y tensión de
fase obtenidos en la carga

Fig. 15. Señales PWM obtenidos

Fig. 20. Armónicos Obtenidos

 Para Fm=2kHz, f=200Hz, m=0.7,

Vdc=100V

Fig. 16. Señales corriente y tensión de

fase obtenidos en la carga

Fig. 21. Señales PWM obtenidos

Fig. 17. Armónicos Obtenidos

 Para Fm=2kHz, f=60Hz, m=0.7,

Vdc=100V Fig. 22. Señales corriente y tensión de
fase obtenidos en la carga

Fig. 18. Señales PWM obtenidos

Fig. 23. Armónicos Obtenidos

 Para Fm=5kHz, f=60Hz, m=0.7,

Vdc=100V

7

Fig. 24. Armónicos Obtenidos
 Para Fm=4kHz, f=60Hz, m=0.7,
Vdc=100V
Fig. 25. Armónicos Obtenidos
VII. OBSERVACIONES
[1] En las figuras [13], [16], [19], [22]
que representan las señales de fase de
la corriente y tensión en la carga, se
observa que las señales de corriente
son mucho más finos que las señales de
tensión, esto se debe al método
SVPWM que estamos usando, pues es
mucho más óptimo debido a la carga
RL que se tiene; por ello es que este
método de control es aplicado a los
motores de inducción, donde se
requieren señales de corrientes limpios
(libres de armónicos).
[2] En las figuras [23], [24] y [25] que
representan las señales de los
armónicos obtenidos, se aprecia que a
medida que se aumenta la frecuencia
de muestreo de modulación, los
armónicos van disminuyendo de
amplitud.
VIII. CONCLUSIONES
[1] La técnica de modulación de ancho
de pulso del vector espacio o SVPWM
consiste en aplicar los diferentes
vectores de tensión espaciales durante
unos tiempos determinados y en un
orden determinado, según un vector de
referencia que depende del sistema
trifásico que se desea obtener, para de
esa forma conseguir que la señal de
salida tenga una menor distorsión
armónica. Este vector de referencia
actúa como consigna y gira dentro del
plano ab saltando de un vector de
conmutación al siguiente, de forma que
cuantos más vectores de conmutación
intermedios se generen entre los
vectores directores, más senoidal es la
onda de salida.
[2] Para la implementación del control
vectorial de inversores VSI se requiere
de un módulo generador de SVPWM.
Como entrada a este módulo se tendrá
un valor de referencia, denominado
Vref en la Figura 1 que será
transformado por el generador de
SVPWM en un vector espacial que
tendrá como parámetros la amplitud, la
frecuencia o velocidad de giro y la fase
inicial del sistema eléctrico trifásico
que se quiera generar. En la Figura 1 se
muestra un diagrama de bloques de este
tipo de control.
[3] La cantidad de cálculos que se
requieren para la implementación del
SVPWM obliga a utilizar sistemas de
procesado muy rápidos y con gran
capacidad de cálculo (procesadores
digitales de señal DSP’s) que
incorporan módulos de cálculo
hardware y funciones específicas para
la implementación SVPWM; para fines
educativos, nosotros usamos el Matlab-
Simulink.
REFERENCIAS
[1] Apuntes de clases.
[2] Electrónica de Potencia –
Muhammad H. Rashid
[3] Artículo-Control vectorial de
inversores trifásicos.
[4]Artículo-Análisis de las técnicas de
modulación SPWM y SVPWM en
control de inversores trifásicos de dos y
tres niveles.
[4] Tesis-Sistema de compensación
mediante filtro activo de potencia con
sistema de obtención de las corrientes
de referencia selectivo utilizando
SVPWM.