Análisis de señales

Ph.D. Marcelo Zambrano V

2019 - 2020
3. Sistemas
Sistemas

 Conjunto de componentes que interactúan entre si con el objetivo de

alcanzar un resultado específico

 Pueden ser:

 Continuos
Y(t) = H [X(t)]

 Discretos
Y(n) = H { X[n] }
 También existen sistemas híbridos llamados “conversores”

 Conversor analógico – numérico

H [X(t)] = Y[n]

 Conversor numérico – analógico

H { X[n] } = Y(t)
TIPOS DE SISTEMAS

Sistema causal

 Sistema que no responde antes de ser estimulado

 Si X(t) = 0 → H [X(t)] = 0 para t  0

 Sistemas causales físicamente realizables:

 Amplificadores
 Atenuadores
 Sumadores
 Integradores
 Telefónicos
 Un sistema causal en el que a una entrada X(t) provoca una salida X(t-t0) para
t00, se llama RETRASADOR

 Sistemas NO CAUSALES pueden ser aquellos en los que X(t) es la entrada,

provocan salidas como:
 X(-t)
 X(at) Modelos físicamente no realizables
 X(t+t0) para t00
Sistema instantáneo

 Sistema cuya respuesta en cada instante depende del valor de la señal de

entrada en ese instante de tiempo

 Sin memoria: H [ X(t) ] = K X(t)

K  1 → Amplificador
K  1 → Atenuador
 Con memoria o dinámico:
𝑛

 𝐻 𝑋𝑛 𝑋 𝐾 → SUMADOR (causal)
𝐾=−∞

 H [X(t)] = X(-t) → TRANSPOSITOR (no causal)

 H [X(t)] = X(t+t0) → DESPLAZADOR (no causal)

 H [X(t)] = X(at) → ESCALADOR (no causal)

 𝑛
 𝐻 𝑋(𝑡) = 𝑋𝑡 → SUMADOR
𝐾=−∞

𝑑
 𝐻 𝑋(𝑡) = 𝑋(𝑡) → DIFERENCIADOR
𝑑𝑡

 𝐻 𝑋(𝑡) = 𝑋 𝜏 𝑑𝜏 → INTEGRADOR
−∞
 Sistema de parámetros concentrados
Sistema que permite que un estimulo se propague instantáneamente
(longitud de onda  que la longitud física del sistema)

 Sistema de parámetros distribuidos

Sistema que no permite que un estímulo se propague instantáneamente
depende de la velocidad de propagación
Sistema estable

 Es aquel sistema en el que, a cada instante, la entrada y la salida son limitadas

 Ejemplos: DESPLAZADORES: H[X(t)] = X(tt0)

ESCALADORES: H[X(t)] = K.X(t)
H[X(t)] = X(at)
TRANSPOSITORES: H[X(t)] = X(-t)

 Un INTEGRADOR es un sistema “inestable”, puesto que a pesar de que la entrada

sea limitada, la salida puede crecer indefinidamente
Sistema invariante

 Sistema en el que para una señal de entrada desplazada, se genera una salida
correspondientemente desplazada

Si Y(t) = H [X(t)] → H [X(tt0)] = Y(tt0)

Esto implica que si no existe envejecimiento de los componentes, la

respuesta en cualquier instante no cambia
 Sistema Homogéneo

H [AX(t)] = A H [X(t)]

 Sistema aditivo

H [X1(t)+X2(t)] = H [X1(t)] + H [X2(t)]

 Sistema Lineal

Sistema homogéneo y aditivo

H [a1X1(t)+a2X2(t)] = a1 H [X1(t)] + a2 H[X2(t)]

En este tipo de sistemas, calza perfectamente el principio de SUPERPOCISIÓN

 La propiedad de linealidad es extensible a los casos en el que una señal
(continua o discreta), pueda expresarse como una suma discreta o continua
de componentes
∞ ∞ ∞

Si 𝑋 𝑡 = 𝑎𝑖 𝑋𝑖 (𝑡) → 𝐻 𝑋(𝑡) = 𝐻 𝑎𝑖 𝑋𝑖 (𝑡) = 𝑎𝑖 𝐻 𝑋𝑖 (𝑡)

𝑖=0 𝑖=0 𝑖=0

∞ ∞ ∞

Si 𝑋 𝑡 = 𝑎 𝜆 𝑋 𝑡1 𝜆 𝑑𝜆 → 𝐻 𝑋(𝑡) = 𝐻 𝑎 𝜆 𝑋 𝑡1 𝜆 𝑑𝜆 = 𝑎 𝜆 𝐻 𝑋 𝑡1 𝜆 𝑑𝜆
−∞ −∞ −∞

donde X(t1) → familia de señales de tiempo con parámetro t

Ejercicio

Si X(t) es la entrada y el sistema responde mediante H [X(t)] = t X(t+t0)

Determinar si el sistema es causal, lineal, invariante, estático, estable

 Causal

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑡 = −1 → 𝐻 𝑋 −1 = −1𝑋 −1 + 𝑡0 ≠ 0 𝑠𝑖 𝑡0 − 1 > 0

Por lo tanto el sistema es NO CAUSAL

 Lineal

𝐶ℎ𝑒𝑞𝑢𝑒𝑜 𝑑𝑒 ℎ𝑜𝑚𝑜𝑔𝑒𝑛𝑒𝑖𝑑𝑎𝑑 → 𝐻 𝐴𝑋 𝑡 = 𝑡𝐴𝑋 𝑡 + 𝑡0 𝑐𝑢𝑚𝑝𝑙𝑒

𝐶ℎ𝑒𝑞𝑢𝑒𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑑𝑖𝑡𝑖𝑣𝑖𝑑𝑎𝑑 → 𝑋 𝑡 = 𝑋1 𝑡 + 𝑋2 (𝑡)

𝐻 𝑋 𝑡 = 𝐻 𝑋1 𝑡 + 𝑋2 (𝑡)

𝑡𝑋 𝑡 + 𝑡0 = 𝑡 𝑋1 𝑡 + 𝑡0 + 𝑋2 (𝑡 + 𝑡0 )

𝑡𝑋 𝑡 + 𝑡0 = 𝑡𝑋1 𝑡 + 𝑡0 + 𝑡𝑋2 𝑡 + 𝑡0 𝑐𝑢𝑚𝑝𝑙𝑒

El sistema es LINEAL
 Invariante

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑡 = 𝜏 → 𝐻 𝑋 𝑡 + 𝜏 = 𝑡𝑋 𝑡 + 𝑡0 + 𝜏 ≠ 𝑡 + 𝜏 𝑋 𝑡 + 𝑡0 + 𝜏

No cumple, por lo que el sistema es VARIANTE

 Estático

Puesto que la respuesta en un instante “t” no depende del valor de la entrada en ese
instante, sino del valor de la entrada en el instante “t+t 0”

Entonces el sistema es DINÁMICO

 Estable

Puesto que la respuesta crece ilimitadamente debido al factor “t”

A pesar de que X(t) sea limitada en todo instante de tiempo, el sistema es NO ESTABLE
Interconexión de sistemas

Serie o Cascada

Donde: 𝑌1 𝑡 = 𝐻1 𝑋(𝑡)

Y 𝑡 = 𝐻2 𝑌1 (𝑡) = 𝐻2 𝐻1 𝑋(𝑡)
Paralelo

Donde: 𝑌1 𝑡 = 𝐻1 𝑋(𝑡)
Y 𝑡 = 𝑌1 t + 𝑌2 𝑡 = 𝐻1 𝑋(𝑡) +𝐻2 𝑋(𝑡)
𝑌2 𝑡 = 𝐻2 𝑋(𝑡)
 Existe un nodo o punto donde se suman las señales o donde se distribuyen
Análisis de sistemas continuos mediante
ecuaciones diferenciales
 La relación entre entradas y salidas en un sistema se establecen a través de
ecuaciones diferenciales
 De acuerdo a lo anteriormente expuesto, y tomando en consideración un
sistema continuo y lineal, éste podría ser:

 Variante en el tiempo: descrito por una ecuación diferencial lineal con

coeficientes que dependen del tiempo

 Invariante en el tiempo: descrito por una ecuación diferencial lineal con

coeficientes constantes

El objetivo de este curso es el análisis de SISTEMAS LINEALES INVARIANTES (SLI)

Sistemas continuos lineales e invariantes

 La ecuación diferencial lineal con coeficiente constantes que describe a un

SLI viene dada por:

𝑑𝑚 𝑑 𝑚−1 𝑑
𝑦 𝑡 + 𝑎 𝑚−1 𝑦 𝑡 + . . . +𝑎1 𝑦 𝑡 + 𝑎0 𝑦 𝑡 =
𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡 𝑚−1 𝑑𝑡

𝑑𝑛 𝑑 𝑛−1 𝑑
𝑏𝑛 𝑛 𝑥 𝑡 + 𝑏𝑛−1 𝑛−1 𝑥 𝑡 + . . . +𝑏1 𝑥 𝑡 + 𝑏0 𝑥 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎𝑖 ∧ 𝑏𝑗 𝑠𝑜𝑛 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑟𝑒𝑎𝑙𝑒𝑠

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑢𝑛 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝐶𝐴𝑈𝑆𝐴𝐿 𝑑𝑒𝑏𝑒 𝑐𝑢𝑚𝑝𝑙𝑖𝑟𝑠𝑒 𝑞𝑢𝑒 𝑛 ≤ 𝑚

 𝑑 𝑛 𝑑𝑛
 Si consideramos el operador 𝑝 = , y en general 𝑝 = , se tiene:
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑛

𝑝𝑚 + 𝑎𝑚−1 𝑝𝑚−1 + 𝑎𝑚−1 𝑝𝑚−1 +. . . +𝑎1 𝑝 + 𝑎0 𝑦 𝑡 = 𝑏𝑛 𝑝𝑛 + 𝑏𝑛−1 𝑝𝑛−1 +. . . +𝑏1 𝑝1 + 𝑏0 𝑥(𝑡)

 La solución de la ecuación diferencial consta de 2 componentes:

𝑦 𝑡 = 𝑦ℎ 𝑡 + 𝑦𝑝 (𝑡)

donde 𝑦ℎ 𝑡 → componente homogénea

𝑦𝑝 (𝑡) → componente particular
COMPONENTE HOMOGÉNEA

 Llamada también complementaria, natural, libre, transitoria

 La forma de esta componente viene dada por:

𝑦ℎ 𝑡 = 𝐴1 𝑒 −𝑝1𝑡 + 𝐴2 𝑒 −𝑝2𝑡 +. . . +𝐴𝑚 𝑒 −𝑝𝑚 𝑡

𝐴𝑖 𝑠𝑜𝑛 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒𝑝𝑒𝑛𝑑𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝑢𝑛 𝑐𝑜𝑛𝑗𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠

𝑝𝑖 𝑠𝑜𝑛 𝑙𝑎𝑠 𝑟𝑎𝑖𝑐𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑜𝑙𝑖𝑛𝑜𝑚𝑖𝑜 𝑝𝑚 + 𝑎𝑚−1 𝑝𝑚−1 +. . . +𝑎1 𝑝 + 𝑎0 = 0
𝑙𝑙𝑎𝑚𝑎𝑑𝑎 "𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟í𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎" 𝑦 𝑠𝑢𝑠 𝑟𝑎𝑖𝑐𝑒𝑠 "𝑟𝑎𝑖𝑐𝑒𝑠 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟í𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎𝑠"
 Estas raíces pueden ser reales y/o complejas y pueden tener ungrado de
repetición

 Si todas las raíces características son reales y diferentes entre si:

(𝑝 + 𝑝1 )(𝑝 + 𝑝2 ). . . 𝑝 + 𝑝𝑚 = 0

→ 𝑦ℎ 𝑡 = 𝐴1 𝑒 −𝑝1𝑡 + 𝐴2 𝑒 −𝑝2𝑡 +. . . +𝐴𝑚 𝑒 −𝑝𝑚𝑡

 Si al menos una raíz real se repite k veces:

(𝑝 + 𝑝1 )𝑘 (𝑝 + 𝑝2 ). . . 𝑝 + 𝑝𝑚−𝑘 = 0

→ 𝑦ℎ 𝑡 = 𝐴1 𝑡 𝑘−1 + 𝐴2 𝑡 𝑘−2 +. . . +𝐴𝑘−1 𝑡 + 𝐴𝑘 𝑒 −𝑝1 + 𝐴𝑘+1 𝑒 −𝑝2𝑡 +. . . +𝐴𝑚 𝑒 −𝑝𝑚−𝑘 𝑡

 Para el caso de tener un par de raíces complejas conjugadas:

(𝑝 + 𝑝𝑎 + 𝑗𝑝𝑏 )(𝑝 + 𝑝𝑎 − 𝑗𝑝𝑏 ) 𝑝 + 𝑝3 . . . 𝑝 + 𝑝𝑚 = 0

→ 𝑦ℎ 𝑡 = 𝐴1 𝑒 −𝑝𝑎𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝑝𝑏 𝑡 + 𝐴2 𝑒 −𝑝𝑎𝑡 cos 𝑝𝑏 𝑡 + 𝐴3 𝑒 −𝑝3𝑡 +. . . +𝐴𝑚 𝑒 −𝑝𝑚 𝑡

COMPONENTE PARTICULAR

 Llamada también forzada, permanente o estacionaria

 Depende exclusivamente de la forma de X(t)

 La forma general de esta componente viene dada por:

𝑑 𝑑𝑟
𝑦𝑝 𝑡 = 𝐶0 𝑥 𝑡 + 𝐶1 𝑥 𝑡 +. . . +𝐶𝑟 𝑟 𝑥 𝑡 → Se deriva r veces hasta
𝑑𝑡 𝑑𝑡 obtener la función original.
Las componentes deben ser
linealmente independientes
= 𝐶0 𝑦0 𝑡 + 𝐶1 𝑦1 𝑡 +. . . +𝐶𝑟 𝑦𝑟 𝑡

La condición de linealmente independiente se puede verificar con:

𝑦𝑖 (𝑡) 𝑖 = 0,1,2,3, … 𝑟
≠ 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 ≠ 𝑗
𝑦𝑗 (𝑡) 𝑗 = 0,1,2,3, … 𝑟
 X(t) Y(t)
(t) C1
tn Cntn+Cn-1tn-1+. . .+C1t+C0
eat C1eat
A cos (bt) C1 cos (bt) + C2 sen (bt)
A sen (bt) C1 sen (bt) + C2 cos (bt)
EJERCICIOS

1. Si X(t) = eαt, obtener Yp(t)

2. Obtener la ecuación diferencial y su solución, si X(t) = 2 (t)
 Utilizando el operador p, se tiene
para cada tipo de elemento:
𝑉𝑅
𝑅=
𝑖𝑅
𝑉𝐿
𝐿𝑝 =
𝑖𝐿

1 𝑉𝑐
𝑑𝑖𝐿 =
𝑉𝐿 = 𝐿 = 𝐿𝑝 𝐶𝑝 𝑖𝐶
𝑑𝑡
1 1
𝑉𝐶 = 𝑖𝑐 𝑑𝑡 = 𝑖
𝐶 𝐶𝑝 𝑐
 Nota importante:

El MÉTODO DE COEFICIENTES INDETERMINADOS, no es compatible con ecuaciones

diferenciales del tipo X(t) = eαt , en las que una raíz característica es igual a “α”

En este caso la componente particular tiene la forma:

Yp(t) = C tK eαt, donde K = multiplicidad de la raíz característica

Lo mismo ocurre para el caso de X(t) = cos (bt) o X(t) = sen (bt)

En este caso la componente particular tiene la forma:

Yp(t) = tK [C1 cos (bt) + C2 sen (bt)]

3. Determinar la solución completa , si X(t) = e–t(t)
4. Escribir la componente particular de la ecuación diferencial dada por:

Y’’(t) + 9Y(t) = 6 X(t)

siendo X(t) = sen 3t

5. Determinar la respuesta, si X(t) = 2e–t (t)
El sistema se encuentra inicialmente en reposo.
Considerar que y(0+) = 1, y’(0+) = -5
Condiciones de borde o frontera

 También son llamadas condiciones iniciales o límites

 Se refiere aquel conjunto de condiciones provocadas en discontinuidades de

la señal de entrada X(t)
IGUALAMIENTO DE CONDICIONES INICIALES (ICI)

 Técnica para obtener valores de discontinuidad de la respuesta Y(t) y de

todas sus derivadas en el instante de discontinuidad de la señal de entrada
X(t)

 Considerando una discontinuidad en t=t0 provocada en un sistema de orden

“m” se tiene:
 [ Valor de la discontinuidad de Y(t) en t = t0 ] = Y(t0+) – Y(t0-)
 [ Valor de la discontinuidad de Y’(t) en t = t0 ] = Y’(t0+) – Y’(t0-)

⋮
 [ Valor de la discontinuidad de Y(m-1)(t) en t = t0 ] = Y(m-1) (t0+) – Y(m-1) (t0-)
 Los valores de las discontinuidades de Y(t) y de sus “m-1” derivadas evaluadas
en “t=t0”, se calculan considerando que en t=t0 los dos miembros de la
ecuación diferencial deben ser iguales, en lo que respecta a las funciones
singulares (t-t0) y sus derivadas de orden superior

 Como la señal X(t) es conocida, se determinan las funciones impulsivas del

segundo miembro de la ecuación diferencial que ocurren en t=t0
 Como la señal X(t) es conocida, se determinan las funciones impulsivas del
segundo miembro de la ecuación diferencial que ocurren en t=t0

 Por tanto, el primer miembro de la ecuación diferencial debe contener

exactamente las mismas funciones impulsivas que el segundo miembro en t=t0
para mantener la igualdad
PROCEDIMIENTO

Consideremos la siguiente ecuación diferencial para t= 0

𝑚 𝑚−1 𝑘 𝑘−1
𝑌 𝑡 + 𝑏𝑚−1 𝑌 𝑡 +. . . + 𝑏0 𝑌 𝑡 = 𝐶0 𝛿 𝑡 + 𝐶1 𝛿 𝑡 + . . . +𝐶𝑘−1 𝛿 𝑡

Ojo: El término 𝒀 𝒎
𝒕 no tiene coeficiente…
Procedemos de la siguiente manera:

Se igualan los términos de

mayor grado de ambos
miembros de la igualdad
Así identificamos la forma
de las m derivadas de Y(t)
Ejercicios

1. Obtener el valor de la discontinuidad de Y(0), Y’(0) y Y’’(0), considerando la

identidad:

Y’’’(t) + 5 Y’’(t) + 7 Y’(t) + 3 Y(t) = 15 ’’(t) – 8 ’(t) – 10 (t)

2. La relación entrada-salida de un sistema lineal invariante viene dada por:

(p2 + 4p + 13) Y(t) = (p2 +3) X(t)

Determinar Y(t), si X(t) = e-2t cos 3t (t), conociendo que el sistema se

halla inicialmente en reposo
𝑺𝒂𝒃𝒊𝒆𝒏𝒅𝒐 𝒒𝒖𝒆: 𝑿 𝒕 𝜹 𝒕 = 𝑿 𝟎 𝜹 𝒕
𝑿 𝒕 𝜹′ 𝒕 = 𝑿 𝟎 𝜹′ 𝒕 + 𝑿′ 𝟎 𝜹 𝒕
Respuesta debida a la función impulso

 También es conocida como respuesta impulsiva

 Está relacionada con los Sistemas Linealmente Independientes (SLI) y Sistemas

Inicialmente en Reposo (SIR)

𝑦 𝑡 ≡ℎ 𝑡 =𝐻 𝛿 𝑡 , 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑦 0− = 𝑦 ′ 0− = ⋯ = 0

ℎ 𝑡 = 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑖𝑣𝑎

 La respuesta impulsiva es otra forma de describir la relación entrada salida de un

sistema (función de transferencia)
 Tal que, conocido h(t) es posible obtener la respuesta a otro tipo de señales de entrada
Ejercicios
Respuesta debida a la función unitaria

 Al igual que la respuesta impulsiva, la respuesta de un sistema a la función

paso unitario tiene mucha importancia en el análisis der SLI y SIR

 Para este caso: 𝑦 𝑡 = 𝑔 𝑡 = 𝐻 𝑢 𝑡 , 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑦 0− = 𝑦 ′ 0− = ⋯ = 0

𝑔 𝑡 =𝐻 𝑢 𝑡 = 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑎 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑎𝑠𝑜 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜

𝑑 𝑑 𝑑
→ 𝑔 𝑡 = 𝐻𝑢 𝑡 =𝐻 𝑢(𝑡) = 𝐻[𝛿 𝑡 ]
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑡
𝑑
𝐸𝑠 𝑑𝑒𝑐𝑖𝑟 𝑔 𝑡 = ℎ 𝜏 𝑑𝜏; 𝑜 𝑎 𝑠𝑢 𝑣𝑒𝑧 ℎ 𝑡 = 𝑔(𝑡)
𝑑𝑡
−∞
Respuesta debida a la función rampa

 Para un SLI y SIR se tiene que:

𝑦 𝑡 ≡𝑟 𝑡 =𝐻 𝑡∙𝑢 𝑡 = 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑎 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑟𝑎𝑚𝑝𝑎

𝑡
𝑑
𝑇𝑎𝑚𝑏𝑖é𝑛 𝑠𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒: 𝑟 𝑡 = 𝑔 𝜏 𝑑𝜏; 𝑜 𝑎 𝑠𝑢 𝑣𝑒𝑧 𝑔 𝑡 = 𝑟(𝑡)
𝑑𝑡
−∞
Ejercicio
EJERCICIO
 Una aplicación común aparece cuando al conocer la respuesta del sistema a
una función paso, impulso, rampa, etc. Se puede determinar la respuesta a
otro tipo de función de entrada

 Se tiene que aplicar las propiedades de linealidad e invarianza o por medio de la

ecuación diferencial característia
EJERCICIO
EJERCICIO