TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

Instituto Tecnológico de Matamoros

DESARROLLO DE PRÁCTICA

Práctica 1 de _10 Fecha de realización: 6 de Noviembre del 2020

Asignatura: Robótica Alumno: Alvarez Castillo Janeth Janeth
Nombre de la práctica: _ Reconocimiento del brazo robótico _____________________

Objetivo de la práctica:

Qué el alumno identifique los componentes físicos que componen al brazo robótico para su funcionamiento
así también de sus características y especificaciones en general.

Equipo o material requerido:

 Sistema robótico KUKA KR 5 sixx R650.

 Guía de introducción a robot KUKA (copia en taller de Mecatrónica)

Instrucciones:

1. Diríjase al módulo del sistema robótico e inspeccione los diversos componentes que componen al robot.

2. Identifique los cuatro elementos principales del sistema y dibújelos o fotografié.

3. Identifique los grupos constructivos del brazo robótico y dibújelos o fotografié.

4. Identifique los ejes del robot y la dinámica de movimiento y dibújelos o fotografié.

Anexe desarrollo y conclusiones.

 DESARROLLO
1. Diríjase al módulo del sistema robótico e inspeccione los diversos componentes que componen al robot.

El sistema del robot está formado por los siguientes componentes:

 Robot.
 Unidad de control del robot.
 Unidad manual de programación KCP.
 Cables de unión (Cables de potencia, datos, accionamientos externos).
 Software.
 Opciones, accesorios.
 PC de control-Sección de potencia.
 Unidad manual de programación KCP.
 Lógica de seguridad-Acoplador KCP (opcional).
 Panel de conexiones.
 Paquete Riser con Ether-CAT.

2. Identifique los cuatro elementos principales del sistema y dibújelos o fotografié.

A continuación se va a presentar la Tabla 1.1, donde se va a mostrar los elementos principales:

ELEMENTOS PRINCIPALES DEL SISTEMA

NOMBRE FOTOGRAFÍA DEL MANUAL DESCRIPCIÓN

Es un robot de brazo
articulado con 6ejes
1. Robot. fabricado en fundición de
metal ligero.
 Procesa la información
que proporcionan los
sensores y toma
decisiones de acuerdo
2. Unidad de control del mm
con dicha información.
m mrobot.
Por lo general se trata de
la CPU (unidad central
de proceso) de un
ordenador.

Es la unidad manual de
programación del
sistema del robot. El
KCP contiene todas las
3. Unidad manual de m
funciones necesarias
m.programación KCP.
para el manejo y la
programación.

Establecen la conexión
4. Cables de unión.
entre el robot y la unidad
de control del robot.

Tabla 1.1.- Elementos principales del sistema.

Posteriormente en la Figura 1.1 se muestra la conexión entre los elementos principales del sistema:
 Figura 1.1.- Conexión del sistema de un robot.

3. Identifique los grupos constructivos del brazo robótico y dibújelos o fotografié.

A continuación se va a presentar la Tabla 1.2, donde se va a mostrar los grupos constructivos:

GRUPOS CONSTRUCTIVOS DEL BRAZO ROBÓTICO

NOMBRE FOTOGRAFÍA DEL MANUAL DESCRIPCIÓN

El brazo es el
elemento de unión
entre la muñeca
central y el brazo de
oscilación.

En él se encuentra
1. Brazo.
también montado el
motor del eje 4 de la
muñeca.

El brazo se
encuentra disponible
en 2 variantes.
 El robot está
equipado con una
muñeca central de
tres ejes. Esta es
accionada por los
2. Muñeca central.
motores en el brazo
(eje 4) y en la
muñeca central.

Entre el brazo y la
columna giratoria se
encuentra montado el
brazo de oscilación.
3. Brazo de oscilación. En él se encuentran
montados los
motores y los
reductores de los
ejes 2 y 3.
 Los movimientos de
giro del eje 1 son
realizados por la
columna giratoria.
Está atornillada a la
4. Columna giratoria. base del robot a
través del reductor
del eje 1 y es
accionado por un
motor montado en la
base del robot.

La base del robot

está formada por el
bastidor. Forma la
interfaz para los
cables y tuberías de
5. Base del robot. unión entre la
mecánica del robot y
la unidad de control y
la alimentación de
energía.
 Almacena y envía
energía eléctrica a
todos los
6. Instalación eléctrica.
componentes que la
requieran. Está
formado por baterías
y cableado eléctrico.

Tabla 1.2.- Grupos constructivos del brazo robótico

4. Identifique los ejes del robot y la dinámica de movimiento y dibújelos o fotografié.

A continuación se va mostrar en la Figura 1.2, los ejes del robot:

Figura 1.2.- Ejes del robot y dinámica de movimiento.

A continuación se va mostrar en la Figura 1.3, la dinámica de movimiento del robot:

 A1: Los movimientos son de giro y realizados por la columna giratoria.

 A2: Se encuentra en la parte inferior del brazo de oscilación.
 A3: Se localiza en la parte superior del brazo de oscilación, conectándolo al brazo para
generar movimientos.
 A4: Acciona a los motores del brazo y al inicio de la muñeca central.
 A5 y A6: Es donde va el elemento terminal. [1]

CONCLUSIONES.
Como conclusión, se tuvo como aprendizaje sobre el reconocimiento del brazo robótico KUKA
KR 5 sixx R650, en el cual se identificó los elementos principales del sistema, los cuales son el
robot, la unidad de control del robot, la unidad manual de programación KCP y los cables de
unión. También se identificó los grupos constructivos principales, que abarcan desde el brazo,
la muñeca central, el brazo de oscilación, la columna giratoria, la base del robot y así como la
instalación eléctrica. Un punto importante que se vio es acerca de los ejes del robot y la
dinámica de movimiento, los cuales son indispensables de tener un conocimiento ya que ayuda
al manejo del robot KUKA.

Este robot compacto combina ciclos altos de trabajo y exactitudes con la probada
unidad de control KUKA basada en técnica del PC, de fácil manejo. Para aplicaciones en:
manipulación y carga / descarga, soldadura, embalado y expedición, montaje, cargar, etc.

FUENTES BIBLIOGRÁFICAS.
[1] Safore. (2018). Guía de introducción de robot KUKA.