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Tema 3

Hacia el GRAFCET completo:

Una vez realizado el GEMMA de un sistema, se dispone de los elementos necesarios para establecer
el Cuaderno de Cargas definitivo de la parte de mando y en particular de su GRAFCET.

El objeto de este tema es mostrar como integrar las precisiones obtenidas sobre los Modos de Marcha,
en el/los GRAFCET de conjunto de la parte de mando.

Se denomina GRAFCET COMPLETO al GRAFCET de un automatismo que integra el conjunto de los

Modos de Marcha con el ciclo de máquina básico, por oposición al GRAFCET de BASE que describe
solamente el comportamiento del sistema en modo F1 (Producción Normal).

( GRAFCET COMPLETO = GRAFCET DE BASE + GEMMA )

Para llegar al GRAFCET COMPLETO, Pueden tomarse dos tipos de caminos (3):

- Enriqueciendo el GRAFCET DE BASE

- Estructurando por TAREAS

3.1 Enriquecimiento del GRAFCET DE BASE

Este es el método más sencillo, a partir del GRAFCET de base, correspondiente al rectángulo estado
F1 (Producción Normal), examinamos "que debemos añadir" para poder asegurar los otros Modos de
Marcha.

Esto revierte en añadir "las ramas" o secuencias exclusivas unas de otras, o las condiciones de
divergencias alternativas, que son las condiciones de paso de un rectángulo-estado a otro.

Por ejemplo, si consideramos un sistema dotado de F3 (Marcha de clausura), constituido por una
secuencia de apertura de un almacén para su reaprovisionamiento:

a.- Siendo la última etapa (15) la de la secuencia correspondiente a F1 (Producción Normal), su

transición siguiente, FIN de la secuencia, sería la que retoma al ciclo del GRAFCET de BASE.

b.- Siendo AV almacén vacío la condición de transito a F3 (Marcha de clausura)

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c.- Se decide describir la divergencia FIN./AV o FIN.AV en el GRAFCET COMPLETO.

3.2 Descomposición por TAREAS

A menudo, varios rectángulos-estado, exigen un proceso complejo similar o mayor que el de

producción normal (F1). Esto lleva a un estudio separado de secuencias por cada modo de marcha.
Puede ser interesante estructurar cada modo en tareas independientes con ciertas condiciones de
coordinación en función de lo definido en el GEMMA.

El GRAFCET permite representar fácilmente una estructuración por tareas. La metodología de

estructuración por tareas plantea la integración de cada modo en un "grafo contenedor" de secuencias
de la siguiente forma:

- Una etapa inicial que representa el reposo del modo integrado.

- Una transición inicial establece las condiciones de lanzamiento de la tarea.
- A continuación una etapa de entrada única a la secuencia integrada.
- La secuencia integrada para este modo.
- Una única transición de FIN, finalización de nuestra secuencia integrada.
- Una etapa única de salida, útil para sincronización entre tareas, a modo de "ejecutado".
- Condición de reenvío a la etapa inicial, tras confirmación sincronizada.

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Una vez que cada rectángulo-estado reside integrado en su GRAFCET sobre la forma de tarea
autónoma, (tarea de preparación, tarea de clausura, tarea de test, etc.) pasaremos a contemplar
atentamente las condiciones de coordinación entre tareas.

Para ello recurriremos de dos formas esenciales:

- Coordinación Horizontal.
- Coordinación Vertical o Jerárquica.

3.2.1 Coordinación horizontal

Esta forma de proceder es interesante cuando ninguna tarea es preeminente y cada una puede lanzar
a las otras.

Es posible coordinar las tareas fácilmente siguiendo el esquema establecido en el GEMMA. Este
proceder es posible cuando hay pocas tareas. Es imprescindible que haya en todo momento una y
solamente una tarea en curso de ejecución. Este es el caso para un sistema regido por un GEMMA
único, puesto que hay en todo momento unicidad de modo.

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Las etapas iniciales y de "ejecutado" así como sus transiciones definidas con condiciones referidas a
las etapas iniciales y de ejecutado, permiten asegurar esta unicidad.

3.2.2 Coordinación vertical o jerarquizada

Cada una de las tareas esta gobernada por una tarea emplazada en un nivel jerárquico superior. De
esta forma cada una de ellas puede controlar a las que están en un nivel jerárquico inferior.

Esta forma de organizar es interesante según el nivel jerárquico, cuando se quiera emplazar, donde
pueda haber visión global, o al contrario local, muy detallado de los sistemas. Para una tarea de nivel
dado, cada una de las tareas de nivel inferior pueden aparecer como una etapa activa o inactiva.

Aplicación al GEMMA de la Coordinación Vertical

Este método general se aplica muy bien al GEMMA. En test caso, el GEMMA rellenado, aparece como
el esbozo de un GRAFCET de nivel superior. A cada uno de los rectángulos-estado es posible asociar
una etapa de nivel superior. A esta etapa, podrá corresponder al nivel inferior, un GRAFCET autónomo
describiendo completamente la tarea.

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Autor: Jordi Breu

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