UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN

AGUSTIN

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA

ELECTRÓNICA

UTEORÍA DE CONTROL AUTOMÁTICO 2

DOCENTE: ING. RAUL SULLA TORRES

N
ALUMNO: DIEGO ARMANDO COAGUILA
CONTRERAS

S
CUI: 20170321

A AREQUIPA – PERÚ
2020
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA
TEORIA DE CONTROL AUTOMATICO II – PRACTICAS

EXPERIENCIA #4: INTRODUCCION AL SIMULINK.

I. OBJETIVOS

1. Conocer el entorno de Simulink

2. Definir modelos utilizando los bloques del entorno grafico
3. Definir los parámetros de cada bloque en función de las especificaciones del
modelo

II. TEMAS A TRATAR

1. ¿Qué es Simulink?
2. Entorno gráfico
3. Librería de bloques
4. Creación de un modelo
5. Simulación del comportamiento del modelo

III MARCO TEORICO

1) Simulink

Simulink es una extensión grafica de MATLAB para modelar y similar sistemas. En

Simulink, los sistemas son dibujados como diagramas de bloques. Muchos de los
elementos de estos diagramas de bloques están disponibles, así como funciones de
transferencia, elementos de interconexión, etc. Adicionalmente se dispone de entradas
virtuales y dispositivos de salida, como generadores de funciones y osciloscopios.
Simulink esta integrado con MATLAB y los datos de ambos pueden ser intercambiados
con suma facilidad.
2) Inicializando Simulink

Simulink se inicia desde el prompt de comandos de MATLAB:

>> simulink
Alternativamente, se puede elegir el icono de New Simulink Model en la ventana de
comandos de MATLAB como se muestra:

Cuando comienza, Simulink abre dos ventanas. La primera es la ventana principal de

Simulink:

La segunda ventana esta en blanco y sin titulo, la ventana de modelo, aquí se va a

dibujar el Nuevo modelo.
3) Archivos de Modelos

En Simulink, un modelo es una colección de bloques, los cuales en general, representan

un sistema. Además, para trabajar con modelos ya dibujados, se pueden cargar archivos
de modelos desde el menú File o desde el prompt de comandos de MATLAB. Por
ejemplo, si existiera un modelo de nombre simple.mdl, previamente grabado en el
directorio desde el que se esta corriendo MATLAB, se puede cargar escribiendo en el
prompt de la ventana de comandos de MATLAB:

>> simple.mdl

O usando la opción Open en el menú File de Simulink, (Ctrl+O en Simulink.)

La siguiente ventana aparecería si el modelo simple.mdl tuviera la siguiente estructura.

Un Nuevo modelo puede ser creado seleccionando New desde el menú File en cualquier
ventana de Simulink (o Ctrl+N).

4) Elementos Básicos

Hay dos tipos de elementos en Simulink: bloques y líneas. Los bloques son usados para
combinar, generar, modificar, mostrar señales. Las líneas son usadas para transferir
señales desde un bloque hacia otro.
Bloques (blocks)
Hay muchas clases de bloques:

 Sources: Usados para generar señales

 Sinks: Usados para displayar o mostrar señales
 Discrete: Elementos lienales de sistemas en tiempo discreto (transfer functions,
state-space models, etc.)
 Linear: Elementos y conexiones de sistemas lineales en tiempo contínuo
(summing junctions, gains, etc.)
 Nonlinear: Operadores no lineales (arbitrary functions, saturation, delay, etc.)
 Connections: Multiplex, Demultiplex, System Macros, etc.

Blocks pueden no tener o tener muchos terminales de entrada al igual que en los
terminales de salida. Los terminales de entrada no usados se indican por un pequeño
triángulo abierto mientras que los de salida por un pequeño triangulo cerrado.

Lines
Lines (líneas) transmiten señales en la dirección de la flecha y van de un terminal de
salida a uno de entrada, excepto cuando se toma de otra linea, ver ejemplo en modelo
split.mdl.
Nunca inyectan señal a otra línea, las líneas se combinan usando bloques como un punto
de suma. Las señales pueden ser un escalar o un vector de señales. (los SISO usan
escalares y los MIMO usan vectores de señales. El tipo de señales esta determinado por
los bloques al final de la línea.

Ejemplo

El modelo simple tiene tres bloques: Step, Transfer Fcn, y Scope. Step es un source
block que origina un Escalón a la entrada, que se transmite al Transfer Function linear
block, este modifica la entrada y genera una nueva señal hacia el Scope. El Scope es un
sink block que displaya la señal como un osciloscopio.

Modificando Blocks

Haciendo doble-click en él. Por ejemplo, sobre el block "Transfer Fcn" en el modelo
simple, aparecería la ventana.
El numerador y denominador son vectores con los coeficientes polinomiales, con ellos
se puede ingresar cualquier función de transferencia, por ejemplo para tener el
denominador s^2+2s+1, se ingresa en el campo denominator:
[1 2 1]
Luego de cerrar la ventana tenemos el modelo que podría grabarse como simple2.mdl

Seleccionando el block "step", se abre el cuadro de diálogo:

Los parámetros por defecto hablan de un escalón de 0 a 1 que ocurre en el tiempo 1 seg.
Cada uno se puede cambiar. El block "Scope" es el más complejo, la selección nos
muestra la pantalla de un osciloscopio.
Al simular, la señal que se alimenta desde el scope será displayada, el manual de
referencia detalla su configuración, pero la función mas usada es la auto escala, que
aparece como binoculares en la ventana.

5) Corriendo Simulaciones

Una vez cargado un modelo, por ejemplo

>> simple2.mdl
Se carga:

Antes de correr la simulación, abrimos el bloque scope. Luego, seleccionamos Start del
menú Simulation (Ctrl-T) en la ventana del modelo.
La simulación corre muy rapido y la ventana de scope aparece el resultado.

Notar que la salida (en amarillo) es de bajo nivel para los ejes, para corregirlo, usamos
el botón autoscale (binoculares), ahora:

Sí se cambia "Transfer Fcn" en el denominador por:

 [1 20 400]
Corriendo la simulacion (Ctrl-T) y autoescalando

autoscale solo cambia el eje vertical, por defecto siempre se corre la simulación por 10
segundos, para cambiar esto, se selecciona Parameters del menú Simulation

Cambiando solo lo concerniente al tiempo, el Start time de 0.0 a 0.8 y el Stop time de
10.0 a 2.0, cerrando la caja de diálogo y corriendo la simulación y autoescalando.
6) Construyendo Sistemas
Para construir el modelo de un sistema, por ejemplo el de la figura, hay que coger los
bloques de las librerías, luego se modifican sus parámetros y finalmente se conectan

Incorporando Bloques

 Crear un Nuevo modelo (New en menu File o Ctrl-N).

 Seleccionar en el icono Sources

Se abre la Sources Block Library.

 Jalar el bloque Step hacia la ventana del modelo

  Elegir Linear Block Library, jalar Sum, Gain, y dos instancias de Transfer Fcn
(jalar dos veces) a la ventana del modelo, tratar de mantener las posiciones
relativas, Simulink automáticamente añade números a los nombres de los
bloques

 Elegir Sinks en la ventana principal de Simulink, jalar el Scope block

Modificar los Blocks

 Doble-click en Sum, para restar la segunda entrada, ingresar +- en el campo lista

de signos
 Doble-click en Gain. Cambiar la ganancia a 2.5.
 Doble-click en el primer Transfer Function. Cambiar el numerador a [1 2] y el
denominador a [1 0].
 Doble-click en el segundo Transfer Function. Cambie solo el denominador a [1
2 4]
  Clickeando en la palabra "Transfer Fcn", se puede editar el nombre del bloque.
"PI Controller".

 Se debe modificar el nombre del Segundo bloque Transfer Function block de

"Transfer Fcn1" a "Plant".

Conectando los Blocks con Lines

 Lleve el ratón (después de hacer click) desde los terminales de salida hacia los
de entrada (al finalizar volver a hacer click), hasta implementar todas las líneas.
 En el caso de la realimentación, de la salida de Plant a la entrada negativa de
Sum, esta debe comenzar en una línea (tap off), para ello mantener la tecla Ctrl,
mientras usa el mouse desde el punto en la línea existente.
 Terminar la línea hasta el terminal negativo de Sum

 Arregle luego la alineación de los bloques, para ello muévalos usando la

selección del mouse.

 Finalmente se agregan labels (etiquetas) para ello haga doble-click en el punto

deseado y escriba en el cuadro de texto que se genera.
  Grabar el modelo, seleccionando Save As en el menú File.

7) Simulación
Seleccionar Start del menu Simulation, hacer doble-click en Scope para ver la salida.
Activar autoscale(binoculares)

8) Taking Variables from MATLAB

Algunos parámetros se calculan en MATLAB para ser usados en el modelo, por
ejemplo la ganancia, no se requiere el ingreso directo, supongamos que en MATLAB
calculamos la variable K y en el prompt de MATLAB obtenemos:

>> K=2.5
Esta variable se puede usar en el bloque Gain de Simulink. Se hace doble-click en el
bloque Gain e ingresamos en el campo Gain K
Como resultado

Ahora se puede correr la simulación y mostrar la salida

Si en MATLAB se cambia K el nuevo valor de K será usado en posteriores

simulaciones.
Adicionalmente, estos modelos pueden ser manipulados directamente en conexiones en
serie a través del comando series, conexiones en paralelo a través del comando parallel
y los lazos de realimentación a través del comando feedback

IV ACTIVIDADES

Para los modelos detallados en el marco teórico:

 Construir el modelo
 Generar los archivos de los modelos
 Correr las simulaciones
 Obtener las salidas respectivas
 En el paso 7) del marco teórico, desde MATLAB genere 4 valores distintos de K
y en simulink obtenga los resultados respectivos
 Para el sistema construido en el paso 5 repita la simulación si la entrada es un
escalón de amplitud 10 que se genera en t=5 seg.
K=10

K=25
K=250

K=1000
V CONCLUSIONES
Emita al menos cinco conclusiones alrededor del uso de Simulink
 Se logró demostrar las gráficas en Matlab como en Simulink para comprobar
los diferentes valores en sus parámetros
 Simulink demuestra los resultados de forma directa por lo tanto es necesario
verificar los resultados para no confundirse en ls salidas del sistema
 Es necesario considerar cuanta ganancia retroalimentada se necesita para
reducir el error a cero
 El sistema puede ser inestable o estable de acuerdo a su amortiguamiento
 El Simulink modela diversas funciones para generar un modelo de sistema

VI CUESTIONARIO/EJERCICIOS

1. Elija tres bloques de tres librerías distintas de simulink y describa los parámetros
que pueden ser configurados.

Ganancia

Zero-Polo
 Display

2. Dado el siguiente sistema, construir el modelo en Simulink y simularlo,

determinar los siguientes parámetros:

a. Máximo sobreimpulso = 2.45

b. Tiempo del máximo sobreimpulso = 2.8352 seg
c. Tiempo de establecimiento = 12 seg
d. Salida en régimen estacionario
e. Determine cómo varía el comportamiento del sistema si se varía la ganancia:
Cuanto más grande sea la ganancia más inestable se vuelve el sistema y
demora más para llegar a su establecimiento
3. Dado el siguiente sistema, construir el modelo en Simulink y simularlo, conteste
a las siguientes preguntas. (Considere una señal de entrada senoidal, con 10
rad/seg de frecuencia y amplitud de 1)

f. Cómo influye la ganancia en la salida del sistema.

Cuanto más grande la ganancia la señal se distorsiona mas y se vuelve más
inestable.

g. Para qué valores de ganancia se puede considerar que el sistema es estable.

Para valores cercanos a 0

h. Qué frecuencia tiene la salida respecto a la entrada.

La frecuencia de salida se eleva a 15.

i. Qué ocurre si se cambia de signo al polo del lazo de realimentación.

La señal se vuelve más estable al principio, pero conforme pasa más el tiempo
se vuelve más inestable.