Propuesta 08 12 2020

UNIVERSIDAD PEDAGÓGICA Y TECNOLÓGICA DE COLOMBIA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

REGISTRO ICFES Nº 110846210381575911100
CODIGO SNIES 54660 RESOLUCION 3587 1 JUNIO DE 2009
Acreditada de Alta Calidad según Resolución del Ministerio de Educación 5787 del 24 de
Abril de 2014
FORMATO 01
Aprobado según Acta de Comité Curricular No. 020 de 2006
FACULTAD SEDE SECCIONAL TUNJA

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA
PROPUESTA DE PROYECTO DE TRABAJO DE GRADO, MODALIDAD:

MONOGRAFIA
FECHA DE PRESENTACIÓN: dd - mm - aaaa
IDENTIFICACIÓN DEL PROYECTO
TITULO: Asistente de navegación para personas con limitaciones visuales sobre

plataforma GPU en espacios cerrados controlados
PROPONENTE (S): ____________________________ CÓDIGO:

________________
____________________________ CÓDIGO:
_________________
DIRECTOR:
______________________________________________________
LINEA DE PROFUNDIZACION: (una de las definidas en el PAE)
ANTECEDENTES Y JUSTIFICACION
En Colombia, según el censo realizado por el DANE para el año 2005, el 2,49% de la población
total del país presenta alguna discapacidad visual y representa el 43,2% del total de discapacitados
del país (censos de población y vivienda de 2005). Según el Instituto Nacional para Ciegos (INCI),
para el año 2019, las personas con discapacidad visual representan el 7,2% de la población total
del país (Pulido. G, 2020).
El desarrollo óptimo de una persona implica realizar un conjunto de actividades que aporten a su
desarrollo mental, físico y social (Departamento Administrativo Nacional de Estadística, 2004),
Según el DANE, las personas con limitaciones visuales tienen dificultades al realizar estas
actividades. De esta población, el 48,1% considera que las actividades de movilidad (caminar,
correr y saltar) son de gran importancia, y para el 35,6%, las actividades con mayor relevancia son
el aprendizaje (estudiar).
Este censo determinó que el aspecto con más relevancia para las personas invidentes es la
movilidad, por esta razón se ha venido trabajando en el diseño e implementación de diversos
dispositivos, que contribuyan a facilitar su desplazamiento en recintos cerrados y zonas urbanas
como parques, centros comerciales entre otros. Algunas de las herramientas más comunes que
apoyan a las personas con discapacidad visual son (Romero & Rodríguez, 2018): guía vidente,
bastón blanco, perro guía y dispositivos electrónicos.
Según la revisión de literatura, los autores clasifican los sistemas de asistencia y navegación
autónoma de acuerdo a las propiedades de las señales y algoritmos empleados en dispositivos
portátiles y en su posicionamiento en espacios cerrados o abiertos (interiores y exteriores) (Tapu et
al., 2013) Esta clasificación agrupa a los dispositivos en (Plikynas et al., 2020): i) no basados en
cámaras, ii) basados en cámaras y iii) híbridos.
Avenida Central del Norte 39-115 Oficna C-233 Telefono 7405626 ext. 2565 - 2566 electronica.tunja@.uptc.edu.co
Abril de 2014
Los sistemas no basados en cámaras son comúnmente usados en la industria y en robots,

apoyados en sistemas de navegación basados en tecnologías como: radio frecuencia ( Radio
Frequency Identification - RFID), comunicación de campo cercano (Near-field communication -
NFC) y bluetooth de baja energía (Bluetooth Low Energy - BLE). Los usuarios que usan este tipo
de tecnologías, portan un equipo dedicado a realizar el rastreo (computador, smartphone) y
mediante el uso de algoritmos, calculan la posición de los usuarios basado en receptores
infrarrojos (Infrared - IR) (Hameed & Ahmed, 2019).
Debido a la naturaleza del ambiente, algunos sistemas requieren integrar módulos de sistema de
posicionamiento global (Global Positioning System – GPS) y sensores ultrasónicos, con el fin medir
la distancia recorrida por el usuario y mediante señales audibles, comunicar la posible presencia de
obstáculos en el ambiente (Harsur & Asst, 2015). En complemento a los módulos GPS, algunos
sistemas incorporan módulos de comunicación GSM y RFDI, mejorando la precisión de la
navegación y permitiendo la movilización de manera segura. Estos dispositivos además de generar
advertencias de manera audible, también poseen motores hápticos para guiar al usuario
(Dhananjeyan et al., 2016). Otra tecnología usada por estos sistemas se encuentra basada en
campos geomagnéticos y realiza la caracterización y mapeo de entornos interiores mediante la
detección de masas y sus huellas magnéticas (C. Zhang et al., 2015).
Los sistemas basados en cámaras usan sensores RGB como fuente principal de información,
siendo capaces de reconocer objetos. Algunos de estos sistemas emplean únicamente una cámara
y se apoyan en sensores de códigos de respuesta rápida (Quick Response code - QR) (Idrees et
al., 2015). Estos sistemas tienen una tasa de éxito del 80% en guiar a los usuarios a sus destinos
de manera segura (Plikynas et al., 2020). En el caso de las cámaras 3D (sensores de profundidad
RGB-D y sensores TOF), permiten la detección de objetos en la escena con mayor precisión
teniendo una tasa de aceptación de 86,7% (H. Zhang & Ye, 2016).
Estos sistemas hacen uso de varias técnicas que incluyen clasificación de imágenes capturadas,
reconocimiento de imágenes objetos o marcadores visuales comúnmente combinados con
sistemas basados en BLE que utilizan balizas BLE instaladas en las áreas interiores como fuente
de señal de radiofrecuencia para localizar la posición del usuario (Kunhoth et al., 2019). Creando
mapas 2D para analizar información geométrica de modelos arquitectónicos del ambiente, usando
la cámara RGB-D incorporada, desarrollamos una detección de obstáculos eficiente y enfoque de
evitación basado en un algoritmo de filtro de Kalman (Li et al., 2019).
Las cámaras Kinect, diseñadas por Microsoft, son dispositivos que permiten obtener imágenes
RGB y a su vez, generar mapas de profundidad de campo (Mathe et al., 2012).Y han sido
utilizadas en sistemas de navegación puesto que son de bajo costo. La combinación es eficaz y
robusta, ya que el sistema identifica los obstáculos y le sugiere un camino seguro al usuario
(Kanwal et al., 2015).
En cuanto a los sistemas híbridos, se mezclan los dispositivos no basados en cámaras (RFI, BLE,
NFC, …) y el procesamiento de imágenes (Nair & Tsangouri, 2018), empleando cámaras RGB con
marcadores visuales para una mejorar la localización (Simoes et al., 2018). Según los usuarios, el
uso de varias tecnologías aumenta la precisión del sistema, además de notar que les facilita llegar
con mayor rapidez a sus destinos (Plikynas et al., 2020).
Abril de 2014
Tipo de plataformas sensores Técnicas de autores
sistema procesamiento
Raspberry Ultrasonido Geolocalización - (Harsur & Asst, 2015)
pi GPS ultrasonido
No registra BLE (Nair & Tsangouri,
2018)
No basados Odómetro Estimación de (Dhananjeyan et al.,
en cámaras Microcontro posición 2016)
lador Ultrasonido Ultrasonido – (Lorenzo Faggion,
RFID Proximidad 2011)
GPU Cámara Disparidad (Chang & Maruyama,
2018)
Raspberry Cámara No registra (Romero & Rodríguez,
pi (kinect) 2018)
PC Cámara Harris corner (Dhananjeyan et al.,
Basados en
(kinect) detector 2016)
cámaras
Cámara Disparidad (Kanwal et al., 2015)
Filtrado (Caraiman et al., 2017)
morfológico
No registra Cámara Segmentación – (Lin et al., 2011)
componentes
conectados
Microcontro Cámara Geolocalizacion – (Baranski et al., 2010)
Híbridos lador - PDA GPS Humano
FPGA Cámara Análisis mapas de (Praderas et al., 2006)
GPS profundidad
No registra BLE Beaco Algoritmo de (Nair & Tsangouri,
Google Dijkstra 2018)
Tango
PC Camaras Disparidad - (W. Holguin, J. Alarcon,
Ultrasonido Ultrasonido n.d.)
Tabla1.xxxxxxxx
Cerca del 70% de la información, que obtiene el ser humano del entorno que lo rodea, proviene de
la vista, demostrando la importancia de este sentido. Cuando el sistema se compone de otros
sensores además de cámaras, se puede fraccionar el funcionamiento en diversos modos, teniendo
en cuenta la(s) plataformas de procesamiento a utilizar (Iqbal et al., 2009).
Como se observa en la tabla anterior se han implementado estos sistemas en diferentes

plataformas siendo una de las más común la raspberry pi, debido a su bajo costo, fácil adquisición
y fácil manejo (Romero & Rodríguez,2018). Además de su portabilidad gracias a su tamaño
pequeño, con la facilidad de conectar pantallas teclados y demás periféricos lo que la hacen muy
versátil para el desarrollo de diversas aplicaciones, en cuanto a la velocidad de procesamiento es
demasiado lenta puesto que se tarda aproximadamente de 4.3 segundos en realizar procesamiento
de imágenes, lo cual hace que el usuario deba desplazarse lentamente, debido al tiempo de
respuesta del sistema implementado en esta plataforma (Chimbo, 2015)
Otras plataformas móviles que pueden ser utilizadas para la ayuda a personas invidentes, son los
asistentes digitales personales (Personal Digital Assistant - PDA) o Smart phone. Una PDA puede
tener varios sistemas operativos que ofrecen numerosas funciones para comprimir voz, video y
reproducir sonidos, etc. La mayoría estos tienen módems GSM, receptores GPS y cámaras
integradas. Sin embargo, estos dispositivos suelen ser muy costosos, lo cual hace que los
usuarios sean víctimas frecuentes de robos. En cuanto a los teléfonos móviles, pese a su fácil
Abril de 2014
accesibilidad y asequibilidad por parte de los usuarios, suelen tener diversos problemas en cuanto
a hardware como software, experimentando dificultades con la captura simultánea de muestras de
voz, reproducción de sonidos en el altavoz y adquisición de imagen de la cámara. Ocasionalmente,
a medida que el tiempo de funcionamiento se prolongue, son propensos a fallas, siendo necesario
reiniciarlos o re configurarlos. (Baranski et al., 2010)
El uso de microcontroladores como principal fuente de procesamiento de información genera una

barrera, debido a los limitados alcances que estos dispositivos: la limitada velocidad de
procesamiento, el limitado flujo de datos que se pueden procesar; Siendo estos factores decisivos
para concretar el alcance del sistema. (Hosseini et al., 2005) Esta dificultad puede ser solventada
agregando uno o más plataformas que respalden estos sistemas, agregando funcionalidades sin
embargo se comprueba que al momento de incorporar más de una plataforma de procesamiento
de información en el sistema, regularmente se suele lograr mayor optimización y robustez del
diseño, pero, al mismo tiempo se atribuyen otros problemas tales como una interfaz poco intuitiva,
complejidad de uso o la necesidad de implementar complejos algoritmos donde se solventen
problemas de sincronización y caracterización de errores. (Iqbal et al., 2009)
La FPGA (Field Programmable Gate Array) como plataforma de desarrollo para estos dispositivos
se debe a su portabilidad además de la facilidad de implementar los bloques necesarios para la
implementación de estos dispositivos, mediante lenguajes de descripción de hardware para
transformar y enviar la información a las personas invidente. El tiempo mínimo que se obtuvo en
completar los recorridos de prueba estuvo en 3:53 minutos y el máximo en 10:35 minutos. Esto
puede estar vinculado al nivel de experiencia y de entrenamiento que el usuario reciba, ya que el
que mejor resultado obtenido correspondía con el más experimentado (Praderas et al., 2006).
En cuanto a la computación de propósito general en unidades de procesamiento gráfico (General-

purpose computing on graphics processing units GP-GPU), presenta las mismas ventajas que la
raspberry, pero con la diferencia de que esta tiene una mayor velocidad de procesamiento tardó en
promedio 41.1 ms en el reconocimiento de objetos, con respecto de la eficiencia energética la GPU
trabaja con una batería compacta y portátil de 75 watts/hora lo cual se traduce 9 horas de trabajo
continuo (Martinez et al., 2017), además muchos sistemas de visión estéreo en GPU han logrado
una baja tasa de error en el procesamiento de la imagen, la velocidad de procesamiento de la
GPU está limitada por el tamaño de la memoria.(Chang & Maruyama, 2018).
En cuanto a trabajos realizados en este campo por parte de la universidad pedagógica y

tecnológica de Colombia (UPTC), trabajo que se llevó por parte del grupo de investigación GIRA, a
mediados del año 2010 se realizó un sistema electrónico de guía para personas invidentes en
espacios cerrados controlados, el cual contaba con 2 cámaras conectadas a un computador que se
encargaba de realizar la identificación de obstáculos a una distancia comprendida entre 3 y 6
metros, y a distancias menores a 3 metros el reconocimiento de obstáculos era realizado por
sensores ultrasónicos conectados a un microcontrolador, y dos actuadores de vibración sujetados
a los brazos del usuario por medio de correas elásticas para indicarle al usuario por donde dirigirse.
Una de las recomendaciones de este trabajo es estudiar la viabilidad de implementar el algoritmo
general en un sistema embebido, esto con el fin de mejorar la velocidad de procesamiento y la
portabilidad del sistema (Holguín, Ariza, & Talero 2010.) .
IDENTIFICACIÓN DEL PROBLEMA
Para suplir las necesidades de movilización de las personas con discapacidad visual sean
implementado varios métodos como lo son el bastón blanco el cual permite a la persona detectar
obstáculos cercanos a medida que el usuario avanza solo que este tiene la limitación que solo lo
hace a nivel del suelo y deja expuesto a este a objetos que estén a la altura de las rodillas o
superiores, además de también se ha optado por el entrenamiento de perros guía el cual es muy
costoso y lleva demasiado tiempo en ser adiestrados para este objetivo con la limitante que esos
canes solo tiene una vida de servicio de solo 5 años, con respecto a las personas que se
Abril de 2014
dedican a guiar a las personas ciegas estas dependen de las habilidades, concentración y sentido
de orientación de las personas que las guían.
Por los factores anteriormente mencionados los esfuerzos en construir dispositivos electrónicos
que suplan estas necesidades de navegación autónoma por parte de las personas invidentes y
según la bibliografía consultada, se han realizado diversos sistemas no basados y basados en
cámaras con una tasa de éxito de guía del usuario de un 80% y más de un 86.66%
respectivamente.
Por esta razón los investigadores en este campo han optado por desarrollar combinaciones de
estos y hacer dispositivos híbridos para aumentar las tasas de éxito para cumplir dicha finalidad,
uno de los inconvenientes de dichos dispositivos son los tiempos de procesamiento de las
imágenes captadas por la cámara y el tiempo en dar un estímulo de orientación al usuario.
Por esta razón se propone realizar un prototipo de un sistema electrónico de guía para personas
ciegas en espacios cerrados controlados, usando una plataforma GPU con el objetivo de mejorar el
tiempo de procesamiento y mejorar la movilidad de las personas invidentes, dado a que esta
plataforma ofrece un bajo consumo energético en comparación a otras tecnologías existentes.
Para eso se plantea desarrollar el prototipo mediante el uso de Arquitectura Unificada de
Dispositivos de Cómputo (Compute Unified Device Architecture - CUDA) y su respectiva
implementación en una GPU para validar su funcionamiento.
Por este motivo se plantea la siguiente pregunta de investigación:
¿Cómo diseñar un sistema de navegación para personas con discapacidad visual en ambientes
cerrados controlados usando una plataforma GPU para mejorar los tiempos de procesamiento y
minimizar los tiempos de respuesta para la orientación de las personas invidentes?
OBJETIVO GENERAL
● Implementar algoritmos de visión artificial sobre GPUs para el apoyo de la movilidad de

personas invidentes en ambientes cerrados controlados.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
1. Determinar las necesidades de las personas con discapacidad.

2. Determinar los algoritmos más empleados.
3. Realizar la implementación del algoritmo elegido.
4. Implementar el algoritmo sobre la plataforma.
5. Validar lo creado.
METODOLOGÍA
Párrafo(s) correspondiente(s)
Debe presentarse como una secuencia de las actividades necesarias para desarrollar los objetivos
específicos planteados.
ACTIVIDADES
Listado numerado de actividades a realizar en el proyecto

Se extracta fácilmente de la metodología.
Abril de 2014
CRONOGRAMA
Tabla que relaciona la duración (en semanas y meses) de las actividades, de acuerdo con el
número correspondiente de las mismas en el apartado anterior, como se muestra en el siguiente
ejemplo:
2006
ACTIVIDAD Enero Febrero Marzo Abril Mayo Junio
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
1
2
…
N
BIBLIOGRAFIA
Censos de población y vivienda, 2005. “Realidad y contexto situacional de la población con limitación visual
en Colombia. Una aproximación desde la justicia y el desarrollo humano.”
Pulido, G. (2020). Las estadísticas, un insumo necesario. INCI Instituto Nacional Para Ciegos. Recuperado de
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Plikynas, D., Žvironas, A., Budrionis, A., & Gudauskis, M. (2020). Indoor navigation systems for visually
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Abril de 2014
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df
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Simoes, W. C. S. S., Da Silva, L. M., Da Silva, V. J., & De Lucena, V. F. (2018). A Guidance System for Blind and
Visually Impaired People via Hybrid Data Fusion. Proceedings - IEEE Symposium on Computers and
Communications, 2018-June, 1261–1266. https://doi.org/10.1109/ISCC.2018.8538480
Tapu, R., Mocanu, B., Bursuc, A., & Zaharia, T. (2013). A smartphone-based obstacle detection and
classification system for assisting visually impaired people. Proceedings of the IEEE International
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COSTOS DEL TRABAJO Y FUENTES DE FINANCIACIÓN
Tabla que muestra el costo de los elementos, recursos, equipos, materiales transportes, dirección
de trabajo de grado, etc., requeridos para la realización del trabajo de grado. Se debe anexar al
proyecto las cartas de compromiso presupuestal de la(s) institución(es) cofinanciadora (s) si la(s)
hubiere.
DESCRIPCION VALOR FUENTE DE FINANCIACION

********************** *************** *************
******************* ******* ***************
****
************ ********* ***********
TOTAL *******
COMENTARIOS DEL DIRECTOR
_______________________________________________________________________________
_______________________________________________________________________________
_______________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________
Abril de 2014
VISTO BUENO DEL DIRECTOR: __________________________________________
FIRMA PROPONENTE: _________________________________________________
Abril de 2014

Propuesta 08 12 2020

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ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Aprobado según Acta de Comité Curricular No. 020 de 2006

FACULTAD SEDE SECCIONAL TUNJA

PROPUESTA DE PROYECTO DE TRABAJO DE GRADO, MODALIDAD:

FECHA DE PRESENTACIÓN: dd - mm - aaaa

IDENTIFICACIÓN DEL PROYECTO

TITULO: Asistente de navegación para personas con limitaciones visuales sobre

PROPONENTE (S): ____________________________ CÓDIGO:

LINEA DE PROFUNDIZACION: (una de las definidas en el PAE)

Los sistemas no basados en cámaras son comúnmente usados en la industria y en robots,

Como se observa en la tabla anterior se han implementado estos sistemas en diferentes

El uso de microcontroladores como principal fuente de procesamiento de información genera una

En cuanto a la computación de propósito general en unidades de procesamiento gráfico (General-

En cuanto a trabajos realizados en este campo por parte de la universidad pedagógica y

IDENTIFICACIÓN DEL PROBLEMA

Por este motivo se plantea la siguiente pregunta de investigación:

● Implementar algoritmos de visión artificial sobre GPUs para el apoyo de la movilidad de

1. Determinar las necesidades de las personas con discapacidad.

Listado numerado de actividades a realizar en el proyecto

Coral, J. D. A. (2018). Sistema Anticolisión Para Invidentes.

COSTOS DEL TRABAJO Y FUENTES DE FINANCIACIÓN

DESCRIPCION VALOR FUENTE DE FINANCIACION

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