1.

window away =
a. Adquisición de imagen (formato mapa prof)
b. (PRE)Binarizacion / umbralizacion por capas de la imagen
2. (PRE)Morfologic = erosion-dilatacion dilatación-erosion (eliminar ruido)
3. (PRO)Obstacle detector = vector 15 pos

Efecto “túnel”

4. (PRO)Avg Path planning = promedia las columnas y discrimina el piso

5. (POST)Uart = recoge datos uart y los agrega a la lógica de path
6. (POST)Path planning = conteo de ceros, tomar decisión de ruta con ese conteo.
7. (ACTUA)Pwm =