Índice

Introducción………………………………………………………………………………

Capítulo 1”antecedentes de la mini robótica”.

¿Qué es un robot?.........................................................................................

Historia de la evolución de los robots……………………………………………….

Como funcionan………………………………………………………………………..

Clasificación……………………………………………………………………………..

Aplicaciones……………………………………………………………………………..

Arquitectura………………………………………………………………………………

Capítulo 2 “sensores, actuadores y acondicionadores”.

Sensores………………………………………………………………………………….

Actuadores……………………………………………………………………………….

Hidráulico…………………………………………………………………………

Neumático………………………………………………………………………..

Partes de un actuador………………………………………………………….

Eléctrico………………………………………………………………………….

Capítulo 3”aplicación en prototipos”.

Introducción

Seguramente en alguna ocasión has escuchado la palabra “robótica”, o bien la

palabra “robot”, pues bien antes que nada debemos saber que a lo largo de la
historia la palabra robot ha sido confundida, pues si bien no todas las personas en
un principio entendían lo que conlleva ser un robot, incluso a el que es
considerado padre de la robótica se enfrentó a el problema de que la gente temía
al proceso y escuchar la palabra robot les causaba miedo ,es entonces cuando se
crearon las tres leyes que rigen a la robótica.

En este trabajo no solo marcaremos la diferencia entre mini robótica y robótica,

también se dará a conocer los antecedentes de estas mismas, a la vez se
explicara los diversos conceptos que suelen ser confundidos o asociados a la mini
robótica. Una vez explicado los conceptos básicos y la información relevante será
aplicada en el desarrollo de prototipos finales dados al final de este trabajo
Antecedentes
de la mini
robótica
 ¿QUÉ ES UN ROBOT? ¿CUÁL ES EL ORIGEN DE LA PALABRA
ROBOT?

Robot, máquina controlada por un ordenador y programada para moverse,

manipular objetos y realizar  trabajos a la vez que interacciona con su entorno. 

Los   robots son capaces de realizar tareas repetitivas de forma más rápida, barata
y precisa que los seres humanos. El término procede de la palabra checa rebota,
que significa “trabajo obligatorio”; fue empleado por primera vez en la obra teatral
de 1921 R.U.R (Robots Universales de Rossum) por el novelista y dramaturgo
checo Karel Éapek.Desde entonces se ha empleado la palabra robot para referirse
a una máquina que realiza trabajos para ayudar a las personas o efectúa tareas
difíciles o desagradables para los humanos.

 HISTORIA DE LA EVOLUCIÓN DE LOS ROBOTS  

El concepto de máquinas automatizadas se remota a la antigüedad, con mitos de

seres mecánicos vivientes. Los autómatas, o máquinas semejantes a personas, ya
aparecían en los relojes de las iglesias medievales, y los relojeros del siglo XVIII
eran famosos por sus ingeniosas criaturas mecánicas. Algunos de los primeros
robots empleaban mecanismos de realimentación para corregir errores,
mecanismos que siguen empleándose actualmente. Un ejemplo de control por
realimentación es un bebedero que emplea un flotador para determinar el nivel del
agua. Cuando el agua cae por debajo de un nivel determinado, el flotador baja,
abre la válvula y deja entrar más agua en el bebedero. Al subir el agua el flotador
también sube, y al llegar a cierta altura se cierra la válvula y se corta el paso del
agua. El primer auténtico controlador realimentado fue el regulador de Watt,
inventado en 1788 por el ingeniero británico James Watt. Este dispositivo
constaba de dos bolas metálicas unidas al eje motor de una máquina de vapor y
conectadas con una válvula  que regulaba el flujo de vapor. A medida que
aumentaba la velocidad de la máquina de vapor, las bolas se alejaban del eje
debido a la fuerza centrífuga, con lo que cerraban la válvula. Esto hacía que
disminuyera el flujo de vapor a la máquina y por tanto la velocidad. El control por
realimentación, el desarrollo de herramientas especializadas y la división del
trabajo en tareas más pequeñas que pudieran realizar obreros o máquinas fueron
ingredientes esenciales en la automatización de las fábricas en el siglo XVIII. A
medida que mejoraba la tecnología se desarrollaron máquinas especializadas para
tareas como poner tapones a las botellas o verter caucho líquido en moldes para
neumáticos. Sin embargo, ninguna de estas
Máquinas tenía la versatilidad del brazo humano, y no podían alcanzar objetos
alejados y colocarlos en la posición deseada. El desarrollo del brazo artificial multi
articulado, o manipulador, llevó al moderno robot. El inventor estadounidense
George Devol desarrolló en 1954 un brazo primitivo que se podía programar para
realizar tareas específicas. En la década de 1970 los robots se difundieron en
muchos otros sectores industriales, desde la industria mecánica a la electrónica,
tanto así que ya se emplean en las más variadas tareas, sueldan y pintan
automóviles, embalan materiales y objetos, alzan pesadas cargas, atornillan y
desatornillan tuercas, sueldan circuitos. En 1975, el ingeniero mecánico
estadounidense Víctor Scheinman, cuando estudiaba la carrera en la Universidad
de

Stanford, en California, desarrolló un manipulador polivalente realmente flexible

conocido como Brazo Manipulador Universal Programable (PUMA, siglas en
inglés).

El PUMA era capaz de mover un objeto y colocarlo en cualquier orientación en un

lugar deseado que estuviera a su alcance. El concepto básico multi articulado del
PUMA es la base de la mayoría de los robots actuales. La investigación en este
campo ha dado pasos de gigante en los últimos años, ya que se están trabajando
en robots, para emplearlos en asistencia a minusválidos, en intervenciones de los
primeros auxilios en lugares inaccesibles o en la eventualidad de catástrofes
ambientales. Este último es el caso de la tele robótica, sector de investigación
nacido en los últimos años con el objeto de estudiar y desarrollar robots que
puedan ser controlados a distancia. De todos modos, ya en 1979, en Estados
Unidos, tras el accidente nuclear de Three Mile Island se utilizaron robots para
retirar los desechos radiactivos.  

Ya hemos leído anteriormente y se puede concluir que los robots son anteriores a
nuestro milenio forman parte de los pensamientos y reflexiones de grandes
pensadores de nuestra historia. Pues son la imagen del esclavo ideal ya que son
obedientes y eficientes además de que son una extensión de nosotros mismos
para realizar tareas, sucias, peligrosas o de áreas aburridas.
Cabe hacer mención que conceptos similares a este vienen de dos mitos, el
primero del gigante de bronce de origen griego y el segundo de origen
desconocido que hace referencia a los golem (el golem no necesitaba comer,
beber o descansar. Realizaba tareas más fatigosas sin mostrar en ningún
momento cansancio. Pero no era inteligente y había que tener cuidado al darle
ordenes puyes las interpretaba literalmente).

¿CÓMO FUNCIONAN LOS ROBOTS?

El diseño de un manipulador robótico se inspira en el brazo humano, aunque con

algunas diferencias. Por ejemplo, un brazo robótico puede extenderse
telescópicamente, es decir deslizando unas secciones cilíndricas dentro de otras
para alargar el brazo. También pueden construirse brazos robóticos de forma que
puedan doblarse como la trompa de un elefante. Las pinzas están diseñadas para
imitar la función y estructura de la mano humana. Muchos robots están equipados
con pinzas especializadas para agarrar dispositivos concretos, como una gradilla

De tubos de ensayo o un soldador de arco. Las articulaciones de un brazo robótico

suelen moverse mediante motores eléctricos. En la mayoría de los robots, la pinza
se mueve de una posición a otra cambiando  su orientación. Una computadora
calcula los ángulos de articulación necesarios para llevar la pinza a la posición
deseada, un proceso conocido como cinemática inversa. Algunos brazos multiv
articulados están equipados con servo controlador o controlador por
realimentación

Que reciben datos de un ordenador. Cada articulación  del brazo tiene un

dispositivo que mide su ángulo y envía ese dato al controlador. Si el ángulo real
del brazo no es igual al ángulo calculado para la posición deseada, el servo
controlador mueve la articulación hasta que el ángulo  del brazo coincida con el
ángulo calculado. Los controladores y los ordenadores asociados también deben
procesar los datos recogidos por cámaras que localizan los objetos que se van a
agarrar o las informaciones de sensores situados en las pinzas que regulan la
fuerza de agarre.
Cualquier robot diseñado para moverse en un entorno no estructurado o
desconocido necesita múltiples sensores y controles (por ejemplo, sensores
ultrasónicos o infrarrojos) para evitar los obstáculos. Los robots como los

Vehículos planetarios de la NASA necesitan una gran cantidad de sensores y unas

computadoras de a bordo muy potentes para procesar la compleja información
que les permite moverse. Eso es particularmente cierto para robots diseñados
para trabajar en estrecha proximidad de seres humanos, como robots que ayuden
a personas discapacitadas o sirvan comidas en un hospital. La seguridad debe ser
esencial en el diseño de robots para el servicio humano.

Ahora bien algunos conceptos relacionados a la robótica son:

Mecanismo: Conjunto de piezas o elementos que ajustados entre sí y empleando

energía mecánica hacen un trabajo o cumplen una función.

Autómata: Equipo electrónico diseñado para controlar, en tiempo real y en

ambiente industrial, procesos secuenciales.

Robots: Este sistema electromecánico con capacidad de realizar tareas con alto
grado de inteligencia

Ciborg: organismo cibernético es una criatura compuesta de elementos orgánicos

y dispositivos cibernéticos se puede considerar a las personas que usan prótesis
como ciborgs

 Androide: Un androide es un robot u organismo sintético antropomorfo que,

además de imitar la apariencia humana, emula algunos aspectos de
su conducta de manera autónoma

Controles de mando: son dispositivos que controlan y operan a otros a través de

la interferencia humana en su uso

Avatar: Identidad virtual que escoge el usuario de una computadora o de un

videojuego para que lo represente en una aplicación o sitio web.
Una vez aclarados los conceptos anteriores se puede entrar de lleno a la
“robótica”, se define como la rama de la macarrónica que diseña, construye,
dispositivos electromecánicos capaces de realizar tareas que requieren cierto
grado de inteligencia, a lo largo de las generaciones la robótica ha ido

Evolucionando pues bien cuando el considerado padre de la robótica “Isaac

Asimov” menciono por primera vez la palabra robot, en sus escritos y trabajos la
gente de entonces llego a temerle, es entonces como se crearon las tres leyes de
la robótica que son citados en su libro yo robot en 1950 las cuales son:

1. Un robot no hará daño a un ser humano, ni permitirá con su inacción que

sufra daño.

2. Un robot debe cumplir las órdenes dadas por los seres humanos, a
excepción de aquellas que entrasen en conflicto con la primera ley.

3. Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta

protección no entre en conflicto con la primera o con la segunda ley

Asimov atribuye las tres leyes a John W. Campbell, que las habría redactado
durante una conversación sostenida el 23 de diciembre de 1940. Sin embargo,
Campbell sostiene que Asimov ya las tenía pensadas, y que simplemente las
expresaron entre los dos de una manera más formal.

En base a las tres leyes ya mencionadas

Estaban construidos utilizando válvulas, sensores de luz y detectores de contacto.

Tenían dos ruedas motrices y una foto-tubo como ojo.  Se recarga al detectar
descarga.

A Walter Gray le atraía el concepto de que un robot, con conexiones simples era
capaz de realizar comportamientos complejos al ser atraído por una luz. Fue en
ese momento en el que surgió el concepto de comportamiento de los robots.
Walter Gray se preocupó de que el diseño de este robot se conociera en forma
masiva. Las tortugas robot son probablemente el primer ejemplo de hardware libre
de la historia.

William Grey Walter construyó un par de robots móviles a principios de la década

de 1950, que eran capaces de aprender tareas como evitar obstáculos. Pioneros
en inteligencia artificial, como Marvin Minsk y John McCarthy, se interesaron por la
robótica casi de

Inmediato tras la Conferencia del Colegio Dartmouth. A finales de la década de

1950 Minsky, junto con Richard Greenblood and William Gosper, intentaron
construir un robot capaz de jugar al Ping-pong. Debido a dificultades técnicas con
el hardware de la máquina, finalmente el diseño del robot fue modificado de tal
forma que únicamente era capaz de coger una pelota haciendo uso de una
canasta en lugar de una pinza robótica.

En 1954 el ingeniero George Devol patentó el primer robot programable. La

programación surgió porque se dio cuenta que en la industria habían tareas

Repetitivas. En 1956,  junto con el hombre de negocios Josef Engelberger, crean

la primera empresa dedicada a la robótica: Unimation (Universal Automation).

En 1960 Condec Corporation adquiere a Unimation y el desarrollo de Unimate

Robot Systems comienza.
En 1961 se instala en una planta de General Motors el primer robot de  Unimate.
Fue utilizado para la manipulación de material en una máquina de fundición.

No es hasta 1975, tras 10 años de pérdidas, que los robots comienzan a ser
rentables para Unimation.

En 1978 Unimation desarrolla el robot Puma (Programmable Universal Machine

for Assembly) con el apoyo de General Motors.

En 1970 se desarrolla en la Universidad de Stanford el robot Shakey.

En Standford, Nils Nilsson desarrolló el robot móvil SHAKEY en 1969. Este robot
estaba equipado con un láser de telemetría, una cámara y sensores táctiles,
encontrándose conectado a un ordenador DEP PDP 10 vía radio. Entre las tareas
de SHAKEY se encontraban tanto la evasión de obstáculos como el movimiento
de objetos dentro de un entorno altamente estructurado. Todos los obstáculos

eran simples bloques y cuñas uniformemente coloreados. SHAKEY mantenía una

lista de los objetos de su entorno y, usando un teorema de resolución por sondeo
llamado STRIPS, determinaba planes de acción que posteriormente ejecutaba.

En los años 80, también en la Universidad de Stanford, aparecen los primeros

ordenadores empotrados y robots con capacidad de procesar dos cámaras
estéreo con el propósito de realizar una reconstrucción 3D. El robot reconoce
entornos estructurados, con condiciones de iluminación relativamente controlada y
para desarrollar una tarea de navegación en una habitación para recorrer unos
30m el robot tardaba unas 5 horas.

Ahora bien los robots al ser sumamente precisos en las acciones que ejecutan,
requieren de material de calidad lo que conlleva a que sea demasiado caro, por
ello en las décadas anteriores a los 90 era muy difícil poder adquirir robots para
fines académicos, no fue hasta la década de los 90 que en Alemania en las
universidades algunos alumnos desarrollaron a base de componentes mecánicos
y eléctricos dispositivos que realizaban tareas que requerían un menor grado de
inteligencia pero que eran lo más cercano a los robots, es así donde nace el
término “mini robótica”.

La mini robótica es la rama de la robótica que se encarga del estudio, diseño y

construcción de dispositivos electromecánicos que desempeñan tareas que
requieren un nivel de inteligencia menor.

CLASIFICACIÓN DE LOS MINI ROBOTS

Los mini robots a su vez se clasifican en tres formas diferentes:

Forma: se dividen en tres grandes tipos

 Forma: se clasifican en tres

 Humanoides

Son los más complicados de hacer, pues no solo se enfrentan a darle una forma
semi-humana si no que también la cuestión del equilibrio es importante. El
término "humanoide" se refiere a cualquier ser cuya estructura corporal se
asemeja a la de un humano y se comporte como tal.

Androide es la denominación que se le da a un robot antropomorfo que, además

de imitar la apariencia humana, imita algunos aspectos de su conducta de manera
autónoma.
Etimológicamente "androide" se refiere a los robots humanoides de fisionomía
masculina, a los robots de apariencia femenina se les llama ocasionalmente
ginoides, principalmente en las obras de ciencia ficción, aunque en el lenguaje
coloquial el término androide suele usarse para ambos casos.

 Zoomorfos

Este tipo de robots cada día es más evolucionado, últimamente los científicos
analizan el vuelo de las langostas para crear un robot con las mismas
características que tenga diferentes funciones, como ya se ha explicado antes
podrían ser para varios estudios científicos de necesidad de conocimiento del ser
humano, para métodos de inteligencia, o simplemente par a evitar posibles
tragedias que puedan ser controladas si se analizan a fondo.

Tradicionalmente la mayoría de estos robots se estudian en Japón y en estados

unidos, países en los cuales tienen un impacto más grande en la sociedad, y la
ciencia trabaja día a día para mejorarlos y lograr hacer de ellos perfectos
Acompañantes de los seres humanos. La mayoría de estos no presentan
problema de equilibrio pues son cuadrúpedos.

 poli articulados

a diferencia de los robots humanoides , o de los zoomorfos, los poli-articulados

son aquellos que se interconectan en diversas partes el ejemplo más claro, los
robots en forma de arañas o de escorpiones ya que estos al poseer varias piezas
para movimiento o desempeño de tareas estos no presentan problemas en
equilibrio o en desempeño de tareas.

 Nivel de inteligencia

 Mini robot

Es aquel que no posee ninguna unidad de memoria, de otro modo no pueden

almacenar instrucciones o datos se dice que son reactivos, pues solo reaccionan a
los datos que obtienen.

 Micro bots

A diferencia del mini-robot este ya posee como mínimo una unidad de memoria
capaz de almacenar instrucciones y datos obtenidos por este.

 Nano bots

Se puede decir que son actualmente los que mayor grado de inteligencia tienen
pues de cierto modo al usarse algunos de ellos ya pueden interactuar entre otros,
además de que sus unidades de almacenamiento son más complejas y pueden
llegar incluso a reconocer su sistema de entorno y cooperar entre ellos para
desempeñar una mejor labor

 Entorno de desplazamiento: los robots se desplazan de manera diferente

 Terrestres

Existen de varios tipos cuyo movimiento puede ser de manera cinética o dinámica

 Diferencial
 . Uno de los esquemas más sencillos

Consiste de dos ruedas en un eje común, donde cada rueda se controla

independientemente

Movimientos:

– En forma recta

– En arco

– Vuelta sobre su propio eje

Utiliza una o dos ruedas adicionales (caster) para mantener el balance

 Triciclo

Posee dos ruedas de tracción y una de dirección el más común es el circuito

seguidor de línea blanca

 Carro

Simplemente tiene la forma y movimiento de un carro, vehículo a 4 ruedas

Diferentes tipos de ruedas (tracción y dirección) tienen diferentes propiedades
cinemáticas

Un robot móvil normalmente tiene 3 grados de libertad respecto a una referencia:

posición en el plano (X, Y) y orientación (Q)

Idealmente, independientemente de donde inicie, el robot debe poder moverse a

cualquier posición y orientación (X, Y, Q).

 Síncrono

Todas las ruedas (usualmente 3) se mueven en forma síncrona para dar vuelta y
avanzar
Las 3 ruedas están ligadas de forma que siempre apuntan en la misma dirección

Para dar vuelta giran las ruedas sobre el eje vertical, por lo que la dirección del
chasis se mantiene – se requiere de un mecanismo adicional para mantener el
frente del chasis en la dirección de las ruedas (torreta)

 Acuáticos

Son menos variados pues lo que los caracteriza son el uso de aletas y en algunos
casos el uso de turbinas, están en forma de submarinos, barcos o incluso más
recientemente en forma de pez generalmente para medios de investigación.

 Aéreos

Estos son menos variados y los más comunes pues lo que los caracteriza es el
uso de hélices además de usar en su diseño y construcción materiales ligeros.

LOS MINI ROBOTS Y SUS APLICACIONES

Son tres principales áreas donde la aplicación de los mini robots es de gran
importancia

 Industriales

 Procesamiento

Entran dentro de la producción de mercancía generalmente se encargan del área

donde el peligro para los obreros o para la producción es de alto riesgo.

 Mantenimiento

Son aquellos que se encargan de la reparación de otros robots o de los niveles de

procesamiento, aunque en su mayoría se usan para mantenimiento físico dentro
de las empresas donde el ser humano no puede acceder ya sea por riesgo o ya
sea por otras situaciones que se presenten en desfavor de ellos

 Académicos
Son solo usados como medio de aprendizaje aunque actualmente se usan en
torneos de nivel superior en las diferentes categorías las cuales podemos resaltar;
sumo, mini-sumo, drones fpv, persecución entre otras.

 Salud

 Operaciones

Usualmente no son comunes ya que en su mayoría se usan aparatos de control

humano pero en escases si existen algunos

 Ingerir de manera oral

Son aquellos que nosotros conocemos como nanobots, al ser ingeridos estos
una vez dentro del sistema humano son capaces de corregir o manipularse a sí
mismos para cambiar su entorno de desempeño o realizar un buen trabajo.

ARQUITECTURA DE LOS MINI ROBOTS

Los mini robots tienen 4 etapas en su arquitectura específicamente dentro de su
desarrollo que es:

 Control

Es donde va la parte de control de los componentes que integran al robot.

 Poder

Es donde va la parte de la alimentación de todo el circuito, o en su mayoría

 Censado

Es el conjunto de sensores que permiten que el robot pueda interactuar con su

entorno de desplazamiento.

 Inteligencia

Es donde la toma de decisiones y el procesamiento lógico se efectúa.

 SENSORES,
ACTUADORES
Y
ACONDICIONADORES
Sensores
Como vimos en el capítulo anterior los sensores son parte fundamental de los mini
robots y por qué es esto bueno primero que nada debemos entender que es un
sensor:

Un sensor en la industria es un objeto capaz de variar una propiedad ante

magnitudes físicas o químicas, llamadas variables de instrumentación, y
transformarlas con un transductor en variables eléctricas

Las variables de instrumentación pueden ser por ejemplo: intensidad lumínica,

temperatura, distancia, aceleración, inclinación, presión, desplazamiento, fuerza,
torsión, humedad, movimiento, pH, etc. Una magnitud eléctrica puede ser

una resistencia eléctrica (como en una RTD), una capacidad eléctrica (como en

un sensor de humedad), una tensión eléctrica (como en un termopar),
una corriente eléctrica

Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor está siempre en

contacto con la magnitud que la condiciona o variable de instrumentación con lo
que puede decirse también que es un dispositivo que aprovecha una de sus
propiedades con el fin de adaptar la señal que mide para que la pueda interpretar
otro dispositivo. Por ejemplo el termómetro de mercurio que aprovecha la
propiedad que posee el mercurio de dilatarse o contraerse por la acción de la
temperatura. Un sensor también puede decirse que es un dispositivo que convierte
una forma de energía en otra.
Ahora bien existen una gran variedad de sensores entre ellos encontramos:

 Posición lineal y angular

 Desplazamiento y deformación
 Velocidad lineal y angular
 Aceleración
 Fuerza y par
 Presión
 Caudal
 Temperatura
 Sensores de presencia
 Táctiles
 Visión artificial
 Proximidad
 Acústico
 Acidez
 Luz
 Captura de movimiento

Así mismo los sensores poseen cierto tipo de características ya sea por fábrica o
ya sea por manera de conveniencia a la hora de usarlos y estas son:

 Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede

aplicarse el sensor.

 Precisión: es el error de medida máximo esperado.

 Offset o desviación de cero: valor de la variable de salida cuando la variable

de entrada es nula. Si el rango de medida no llega a valores nulos de la
variable de entrada, habitualmente se establece otro punto de referencia para
definir el offset. (Down)

 Linealidad o correlación lineal.

 Sensibilidad de un sensor: suponiendo que es de entrada a salida y la

variación de la magnitud de entrada.

 Resolución: mínima variación de la magnitud de entrada que puede

detectarse a la salida.
 Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de cuánto varíe
la magnitud a medir. Depende de la capacidad del sistema para seguir las
variaciones de la magnitud de entrada.

 Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de

entrada, que influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser
condiciones ambientales, como la humedad, la temperatura u otras como el
envejecimiento (oxidación, desgaste, etc.) del sensor.

 Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma medida.

Actuador
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática
o eléctrica en la activación de un proceso con la finalidad de generar un efecto
sobre un proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador o
controlador y en función a ella genera la orden para activar un elemento final de
control, como por ejemplo una válvula. Son los elementos que influyen
directamente en la señal de salida del automatismo, modificando su magnitud
según las instrucciones que reciben de la unidad de control.

Existen varios tipos de actuadores como son:

 Electrónicos

 Eléctricos

Los actuadores hidráulicos, neumáticos y eléctricos son usados para manejar

aparatos mecatrónicos. Por lo general, los actuadores hidráulicos se emplean
cuando lo que se necesita es potencia, y los neumáticos son simples
posicionamientos. Sin embargo, los hidráulicos requieren mucho equipo para
suministro de energía, así como de mantenimiento periódico. Por otro lado, las
aplicaciones de los modelos neumáticos también son limitadas desde el punto de
vista de precisión y mantenimiento.

 Electrónicos: Los actuadores electrónicos también son muy utilizados en los

aparatos mecatrónicos, como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA
sin escobillas se utilizarán en el futuro como actuadores de posicionamiento
preciso debido a la demanda de funcionamiento sin tantas horas de
mantenimiento como la energía nuclear.
 Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de
líquidos, de energía eléctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un
regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final
de control como lo son las válvulas.

Existen tres tipos de actuadores:

 Hidráulicos(agua)

 Neumáticos(aire)

 Eléctricos(pulsos)

Los actuadores hidráulicos, neumáticos eléctricos son usados para manejar

aparatos mecatronicos. Por lo general, los actuadores hidráulicos se emplean
cuando lo que se necesita es potencia, y los neumáticos son simples
posicionamientos. Sin embargo, los hidráulicos requieren demasiado equipo para
suministro de energía, así como de mantenimiento periódico. Por otro lado, las

Aplicaciones de los modelos neumáticos también son limitadas desde el punto de

vista de precisión y mantenimiento.

Los actuadores eléctricos también son muy utilizados en los aparatos

mecatronicos, como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin
escobillas se utilizaran en el futuro como actuadores de posicionamiento preciso
debido a la demanda de funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento

Por todo esto es necesario conocer muy bien las características de cada actuador
para utilizarlos correctamente de acuerdo a su aplicación especifica

Actuadores hidráulicos
Los actuadores hidráulicos, que son los de mayor antigüedad, pueden ser
clasificados de acuerdo con la forma de operación, funcionan en base a fluidos
a presión. Existen tres grandes grupos:

1. cilindro hidráulico

2. motor hidráulico

3. motor hidráulico de oscilación

Cilindro hidráulico

De acuerdo con su función podemos clasificar a los cilindros hidráulicos en 2 tipos:

de Efecto simple y de acción doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidráulica
para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se
emplea la fuerza hidráulica para efectuar ambas acciones. El control
de dirección se lleva a cabo mediante un solenoide que se muestra a continuación

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En el interior poseen un resorte que cambia su constante elástica con el paso de

la corriente. Es decir, si circula corriente por el pistón eléctrico este puede ser
extendido fácilmente.

Cilindro de presión dinámica

Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de fabricación por lo general son
bajos ya que no hay partes que resbalen dentro del cilindro.

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Cilindro de Efecto simple.

La barra esta solo en uno de los extremos del pistón, el cual se contrae mediante
resortes o por la misma gravedad. La carga puede colocarse solo en un extremo
del cilindro.

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Cilindro de Efecto doble.

La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un

impulso horizontal debido a la diferencia de presión entre los extremos del pistón

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Cilindro telescópico.

La barra de tipo tubo multietápico es empujada sucesivamente conforme se va

aplicando al cilindro aceite a presión. Se puede lograr una carrera relativamente
en comparación con la longitud del cilindro

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Motor hidráulico
En los motores hidráulicos el movimiento rotatorio es generado por la presión.
Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupo: El primero es uno de
tipo rotatorio en el que los engranes son accionados directamente por aceite a
presión, y el segundo, de tipo oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la

acción oscilatoria de un pistón o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a
su mayor eficiencia. A continuación se muestra la clasificación de este tipo de
motores

Motor de engranaje

Tipo Rotatorio Motor de Veleta

Motor de Hélice

Motor Hidráulico Motor de Leva excéntrica

Pistón Axial

Tipo Oscilante Motor con eje inclinado

Motor de Engranaje.

El aceite a presión fluye desde la entrada que actúa sobre la cara dentada de cada
engranaje generando torque en la dirección de la flecha. La estructura del motor
es simple, por lo que es muy recomendable su uso en operaciones a
alta velocidad.

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Motor con pistón eje inclinado

EL aceite a presión que fluye desde la entrada empuja el pistón contra la brida y la
fuerza resultante en la dirección radial hace que el eje y el bloque del cilindro giren
en la dirección de la flecha. Este tipo de motor es muy conveniente para usos a
alta presión y a alta velocidad. Es posible modificar su capacidad al cambiar el
ángulo de inclinación del eje.

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Motor oscilante con pistón axial

Tiene como función, el absorber un determinado volumen de fluido a presión y

devolverlo al circuito en el momento que éste lo precise.
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Actuadores Neumáticos
A los mecanismos que convierten la energía del aire comprimido
en trabajo mecánico se les denomina actuadores neumáticos. Aunque en esencia
son idénticos a los actuadores hidráulicos, el rango de compresión es mayor en
este caso, además de que hay una pequeña diferencia en cuanto al uso y en lo
que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad.

En esta clasificación aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire

comprimido y también los músculos artificiales de hule, que últimamente han
recibido mucha atención.

De Efecto simple

Cilindro Neumático

Actuador Neumático De efecto Doble

Con engranaje

Motor Neumático Con Veleta

Con pistón

Con una veleta a la vez

Multiveleta

Motor Rotatorio Con pistón

De ranura Vertical

De émbolo

Fuelles, Diafragma y músculo artificial

Cilindro de Simple Efecto

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Cremallera
Transforman un movimiento lineal en un movimiento rotacional y no superan los
360°

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Rotativos de Paletas

Son elementos motrices destinados a proporcionar un giro limitado en un eje de

salida. La presión del aire actúa directamente sobre una o dos palas imprimiendo
un movimiento de giro. Estos no superan los 270° y los de paleta doble no superan
los 90°.

Partes de un Actuador
1 SISTEMA DE "LLAVE DE SEGURIDAD”: Este método de llave
de seguridad para la retención de las tapas del actuador, usa una cinta cilíndrica
flexible de acero inoxidable en una ranura de deslizamiento labrada a máquina.
Esto elimina la concentración de esfuerzos causados por cargas centradas en los
tornillos de las tapas y helicoils. Las Llaves de Seguridad incrementan de gran
forma la fuerza del ensamblado del actuador y proveen un cierre de seguridad
contra desacoplamientos peligrosos.

2 PIÑÓN CON RANURA: Esta ranura en la parte superior del piñón provee una
transmisión autocentrante, directa para indicadores de posición e interruptores de
posición, eliminando el uso de bridas de acoplamiento. (Bajo la norma Namur).

3 COJINETES DE EMPALME: Estos cojinetes de empalme barrenados y

enroscados sirven para simplificar el acoplamiento de accesorios a montar en la
parte superior. (Bajo normas ISO 5211 Y VDI).

5 PASE DE AIRE GRANDE: Los conductos internos para el pasaje de aire extra
grandes permiten una operación rápida y evita el bloqueo de los mismos.

6 MUÑONERAS: Una muñonera de nuevo diseño y de máxima duración,

permanentemente lubricada, resistente a la corrosión y de fácil reemplazo,
extiende la vida del actuador en las aplicaciones más severas.

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7 CONSTRUCCIÓN: Se debe proveer fuerza máxima contra abolladuras, choques

y fatiga. Su piñón y cremallera debe ser de gran calibre, debe ser labrado con
maquinaria de alta precisión, y elimina el juego para poder obtener posiciones
precisas.
8 CERAMIGARD: Superficie fuerte, resistente a la corrosión, parecida a cerámica.
Protege todas las partes del actuador contra desgaste y corrosión.

9 REVESTIMENTO: Un revestimiento doble, para proveer extra protección contra

ambientes agresivos.

11 ACOPLE: Acople o desacople de módulos de reposición por resorte, o de

seguridad en caso de falla de presión de aire.

12 TORNILLOS DE AJUSTE DE CARRERA: Provee ajustes para la rotación del

piñón en ambas direcciones de viaje; lo que es esencial para toda válvula de
cuarto de vuelta.

16 MUÑONERAS RADIALES Y DE CARGA DEL PIÑÓN: Muñoneras

reemplazables que protegen contra cargas verticales. Muñoneras radiales
soportan toda carga radial.

17 SELLOS DEL PIÑÓN - SUPERIOR E INFERIOR: Los sellos del piñón están

posicionados para minimizar todo hueco posible, para proteger contra la corrosión.

19 RESORTES INDESTRUCTIBLES DE SEGURIDAD EN CASO DE FALLA:

Estos resortes son diseñados y fabricados para nunca fallar y posteriormente son
protegidos contra la corrosión. Los resortes son clasificados y asignados de forma
particular para compensar la pérdida de memoria a la cual está sujeto todo
resorte; para una verdadera confianza en caso de falla en el suministro de aire.

Actuadores Eléctricos
La estructura de un actuador eléctrico es simple en comparación con la de los
actuadores hidráulicos y neumáticos, ya que sólo se requieren de energía eléctrica
como fuente de poder. Como se utilizan cables eléctricos para
transmitir electricidad y las señales, es altamente versátil y prácticamente no hay
restricciones respecto a la distancia entra la fuente de poder y el actuador.

Existe una gran cantidad de modelos y es fácil utilizarlos con motores eléctricos
estandarizados según la aplicación. En la mayoría de los casos es necesario
utilizar reductores, debido a que los motores son de operación continua.

Utilización de un pistón eléctrico para el accionamiento de una válvula pequeña.

La forma más sencilla para el accionamiento con un pistón, sería la instalación de

una palanca solidaria a una bisagra adherida a una superficie paralela al eje del
pistón de accionamiento y a las entradas roscadas, tal y como se observa en el
siguiente diagrama:

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El pistón eléctrico puede ser accionado por una corriente, con lo cual para su
accionamiento, solo hará falta utilizar un simple relé. En caso que se decidiera
alimentarlo con cc, la corriente deberá ser del mismo valor pudiendo ser activado
por una salida a transistor de un PLC.

Accionamiento con Alambres Musculares

Los Alambres Musculares, también son actuadores. Tienen una apariencia

semejante a la de un pelo, con la gran diferencia que al activarlos con corriente
eléctrica estos se contraen generando fuerzas desde los 20 a los 2000 gramos,
dependiendo de su diámetro.

Podría construirse un sistema semejante al utilizado con el pistón, lográndose aún

una mayor rapidez para el accionamiento del mecanismo.

ACONDICIONADORES
Los acondicionadores de señal, como dice su palabra prepara la señal que vamos
a procesar antes de
Entrarla a un convertidor A/D, a un microprocesador o DSP.
La alta integración de los circuitos está desplazando los montajes con muchos
componentes a diminutas
Placas con mayor precisión en el proceso analógico, empezando por el uso de
amplificadores operacionales

Integrando varios de ellos en uno sólo, como los amplificadores de

instrumentación
También las cadenas de acondicionamiento se han ido reduciendo drásticamente
y día a día hay que ir

Viendo los nuevos productos que compiten en coste con los “actuales” y mejoran
sus prestaciones.

Además se pueden encontrar en una cantidad de circuitos acondicionadores, de

los principales fabricantes de
Circuitos analógicos, como Analog Devices, Texas Instruments y BurnBrown
(comprada por TI), así como en

Philips Semiconductors, ST.

14.1.1 Amplificador Operacional “Ideal”

Un amplificador operacional “ideal” tiene:
- Impedancia de entrada infinita.
- Impedancia de salida cero.
- Ganancia infinita en lazo abierto en todas las frecuencias.
- Ningún error en DC
- Rechazo en modo común infinito
14.1.2 Amplificador Operacional “Real”
Un amplificador operacional “real” tiene un conjunto
de parámetros finitos que a veces se denominan como

"términos de error

Sensores – Acondicionadores - Procesadores

57
Parámetros típicos en DC,
- Tensión de “offset” de entrada, EOS o VOS
- Corriente de “bias” de entrada, Ib
Parámetros típicos en AC,
- Tensión de ruido de entrada, En
- Corriente de ruido de entrada, In
- Pequeña señal / ancho de banda
- Slew rate
Los valores de estos parámetros determinarán las aplicaciones para las que un
amplificador está mejor

Preparado.

14.1.3 Categorias de los Amplificadores

Los amplificadores operacionales se pueden clasificar en las siguientes
categorías:
Precisión (Precision):
Están caracterizados por una baja tensión de “offset” y baja deriva del “offset” por
temperatura.
El rango típico de los voltajes de offset de entrada de los amplificadores
operacionales son:
• Chopper < 1 μV
• Bipolares de Precisión 10 - 25 μV
• Bipolares de Propósito General 50 – 500 μV
• FET 50 – 1,000 μV
• Bipolares de Alta Velocidad 100 – 2,000 μV
Baja corriente de “bias” (Low bias current)
Están caracterizados por una muy baja corriente de “bias” y una muy alta
impedancia de entrada. Los
Amplificadores con transistores de efecto de campo (FET) son los que tienen
mejor estas características.
El rango típico de corriente de “bias” según la tecnología de los amplificadores
operacionales son:
BJT (Bipolar Junction Transistor):
- Típicamente de 10 nA a 10 mA

- Varía linearmente con al temperatura

- Impedancia de entrada típica de centenaries de Megaohms

FET (Field Effect Transistor):
- Típicamente << 1 pA
- Dobla por cada 10ºC de incremento en temperatura
- Impedancia de entrada típica 1012 ohms
Bajo ruido (Low noise)
Están caracterizados por una baja densidad de tensión de ruido (<10 nV por raíz
de Hz) y una baja densidad de
Corriente de ruido, <10pA por raíz de Hz.
Alta Velocidad (High speed)
Están caracterizados por:
- High gain bandwidth product >10 MHz
- Slew rates > 50 V/ms
- Settling times < 100 ns
Alimentación única (Single supply)
Los amplificadores operacionales se usan en aplicaciones de muy bajo consumo
(5μA a 150μA) y bajo voltaje
(1.8V a 5V).
Rail-to-Rail
Un verdadero amplificador operacional Rail-to-Rail puede oscilar dentro de unos
pocos mili voltios de

Alimentación, o en la entrada o en la salida o de ambos