Servomecanismos y Controles Automáticos.

Modelo Matemático: En ciencias aplicadas y en tecnología, un modelo Matemático es uno de

los tipos de modelos científicos que emplea algún tipo de formulismo matemático para expresar
relaciones, proposiciones sustantivas de hechos, variables, parámetros, entidades y relaciones
entre variables de las operaciones, para estudiar comportamientos de sistemas complejos ante
situaciones difíciles de observar en la realidad. El término modelización matemática es utilizado
también en diseño gráfico cuando se habla de modelos geométricos de los objetos en dos (2D) o
tres dimensiones (3D).

Función de Transferencia ¨FT¨: Es un modelo Matemático que a través de un cociente relaciona

la respuesta de un sistema o señal de salida, con una señal de entrada, estímulo o excitación
(modelada o conocida). En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de transferencia
para caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas que se
describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.

Descripción matemática de FT:

Uno de los primeros matemáticos en describir estos modelos fue Laplace, a través de su
transformación matemática (ecuaciones diferenciales lineales en el dominio del tiempo ‫ ﬤ‬al
dominio de una variable compleja ¨s¨).
Por definición una función de transferencia se puede determinar según la expresión:
H(s) = G(s)
H(s)
donde:
H (s): es la función de transferencia (también notada generalmente como G (s)).
Y (s): es la transformada de Laplace de la respuesta del sistema.
X (s): es la transformada de Laplace de la señal de entrada u estimulo.

La función de transferencia también puede considerarse como la respuesta de un sistema

inicialmente inerte (en estado estacionario) a un impulso por ejemplo, como señal de entrada u
estimulo.
Definición formal: La función de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI),
se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de
Laplace de la entrada, bajo la suposición de que las condiciones iniciales son nulas.
Ojo: El pico formado por los modelos de la señal de salida (ceros) respecto de la señal de entrada
(polos), permite encontrar los ceros y los polos, que representan las raíces en las que cada uno de
los modelos del cociente se igualan a cero. Es decir, representan la región frontera a la que no
debe llegar, ya sea la respuesta del sistema o la excitación al mismo; ya que de lo contrario
llegarán, a la región nula o se irán al infinito, respectivamente.
Considerando la temporalidad: la excitación al sistema tarda un tiempo en generar sus efectos en
él y éste tarda otro tiempo en dar respuesta. Esta condición es vista a través de un proceso
de convolución, formado por la excitación de entrada convolucionada con el sistema considerado,
dando como resultado, la respuesta dentro de un intervalo de tiempo. Ahora, en ese sentido (el de
la convolución), se tiene que observar que la función de transferencia está formada por
la deconvolución entre la señal de entrada con el sistema. Dando como resultado la descripción
externa de la operación del sistema considerado. De forma que el proceso de contar con la
función de transferencia del sistema a través de la deconvolución, se logra de forma matricial o
vectorial, considerando la pseudoinversa de la matriz o vector de entrada multiplicado por el vector
de salida, para describir el comportamiento del sistema dentro de un intervalo dado. Pareciera un
proceso complicado, aunque solo baste ver que la convolución discreta es representada por un
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producto de un vector o matriz fija respecto de una matriz o vector móvil, o que en forma
tradicional se observa como una sumatoria.
Teoría de Control: La teoría del control es un campo interdisciplinario de la ingeniería y
las matemáticas, que tiene que ver con el comportamiento de sistemas dinámicos, en donde a la
entrada de un sistema se le llama referencia u valor prescrito VP. Cuando una o más variables de
salida de un sistema necesitan seguir cierta referencia en el tiempo, un controlador manipula la
entrada al sistema hasta obtener el efecto deseado en la salida del sistema (realimentación). La
realimentación puede ser negativa (regulación auto-compensatoria) o positiva (efecto "bola de
nieve" o "círculo vicioso").

Nota: El concepto de bucle de control para anular el comportamiento dinámico en pos de la

referencia, guarda relación con la realimentación negativa, pues al valor prescripto se le resta el
valor de la variable medida, para así crear la señal de error (acción de control), que es amplificada
por el controlador, en función de la ganancia asignada.

Ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo (las que vamos a estudiar): La

clase de sistemas que son simultáneamente lineales e invariantes en el tiempo, se denominan
Sistemas lineales invariantes en el tiempo (SLIT).

Los sistemas pueden clasificarse como:

1-Lineal: Invariante en el tiempo.
2-No lineal: Varía en el tiempo.

Marco teórico: Los sistemas SLIT son muy importantes porque tienen gran cantidad de
aplicaciones en el procesamiento de señales. Su utilidad práctica proviene del hecho de que
conociendo la respuesta al estímulo h[n], es posible calcular la respuesta a cualquier entrada x[n].

En el procesamiento de señales, un sistema LTI (Linear Time-Invariant) o sistema lineal e

invariante en el tiempo, es aquel que, como su propio nombre indica, cumple las propiedades de
linealidad e invarianza en el tiempo.

Propiedades:

1-Linealidad: Un sistema es lineal (L) si satisface el principio de superposición, que engloba las
propiedades de proporcionalidad o escalado y aditividad. Que sea proporcional significa que
cuando la entrada de un sistema es multiplicada por un factor, la salida del sistema también será
multiplicada por el mismo factor. Por otro lado, que un sistema sea aditivo significa, que si posee
dos entrada (con vista a sumarse), la salida será la resultante de la suma de las salidas que
producirían cada una de esas entradas individualmente.

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2-Propiedad de proporcionalidad:

Si:

a. Propiedad de aditividad:

b. Principio de linealidad o de superposición proporcional:

Matemáticamente, si y1(t), y2(t), ... yn(t) son las salidas del sistema para las entradas x1(t), x2(t), ...
xn(t) y a1, B2, ... ?n son constantes complejas, el sistema es lineal si:
Si la entrada es nula, la salida también ha de serlo. Un sistema incrementalmente lineal es aquel
que, sin verificar la última condición, responde linealmente a los cambios en la entrada.
Por ejemplo, y(t) = 2x(t) + 2 no es lineal puesto que y(t) ≠ 0 para x(t) = 0, pero sí es
incrementalmente lineal.

c. Invariabilidad: Un sistema es invariante en el tiempo, si su comportamiento y sus

características son fijas. Esto significa que los parámetros del sistema no van cambiando a través
del tiempo y que por lo tanto, una misma entrada nos dará el mismo resultado en cualquier
momento (ya sea ahora o después).

Matemáticamente, un sistema es invariante con el tiempo si un desplazamiento temporal en la

entrada x(t-t0) ocasiona un desplazamiento temporal en la salida y(t-t0).

Conclusión LTI (Linear Time Invariant): La combinación mediante el principio de superposición

de ambas propiedades confiere a los sistemas la característica LTI.

Principio de Superposición con LTI:

Una característica muy importante y útil de este tipo de sistemas reside en que se puede calcular
la salida del mismo ante cualquier señal mediante la convolución, es decir, descomponiendo la
entrada en un tren de impulsos que serán multiplicados por la respuesta al impulso del sistema y
sumados.
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